JPH0285711A

JPH0285711A - 回転検出器の取付構造

Info

Publication number: JPH0285711A
Application number: JP23625888A
Authority: JP
Inventors: Noboru Iwamatsu; 岩松　登; Yuichi Endo; 裕一遠藤
Original assignee: Fanuc Corp
Current assignee: Fanuc Corp
Priority date: 1988-09-22
Filing date: 1988-09-22
Publication date: 1990-03-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、サーボモータにおける回転検出器（エンコー
ダ）の取り付け構造に関するものである。

〔従来の技術〕

第２図は現在多用されている回転検出器の取り付け構造
の側面図である。即ち、モータシャフト７に回転スリッ
ト５を備えたバルスコーダシャフト６が嵌着され、固定
スリット４が固定スリット台３に固定されており、固定
スリット台３のスタンド３１とモータスタッド２１とを
それぞれ板バネ１′に取り付けられている。そして、板
バネ１′は、第４図に示す如くスタンド３１を取り付け
るための孔Ｈ，を有する幅Ｗの環状板部１０からモータ
スタッド２１に取り付けるための孔Ｈ２を有する舌片１
５を突出した構造である。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述の従来構造にあっては、回転スリットと固定スリッ
トとから成る回転検出器の取り付け用板バネに絶対に必
要な周方向の剛性は、板バネ１′の環状板部１０で満足
され、且つ回転軸７の軸心方向の取り付け歪を吸収する
ための弾性も仮バネの撓みで吸収出来るが、環状板部が
半径方向にも高剛性を有するため、モータシャフトとエ
ンコーダの軸中心がわずかにずれている場合にも、その
歪は吸収出来ない、そして軸がずれている場合はエンコ
ーダのベアリングに過大な負荷が加わり、エンコーダの
寿命や信頼性を下げることとなり、結局、この種エンコ
ーダは、取り付け構造に精度を要し、且つ耐用年数、及
び作用信頼性が不十分であった。

本発明は、新規な構造のリングバネを採用することによ
り上述の問題を一挙に解決するものである。

〔課題を解決するための手段〕

例えば第１Ａ図に示す如く、従来の第４図の板バネ１′
の環状板部１０に対して打ち抜き加工等により、外輪１
１、内輪１２、及び両輪を接続している半径方向に交差
する連結バー１３から成る形状に加工して周方向には剛
構造で半径方向には柔構造のりングバネ１とし、該リン
グバネ１を従来同様に、外方に突出する舌片１５を介し
てモータ側に取り付けると共に、内輪１２上の孔Ｈ１に
エンコーダ、即ち固定スリット台を取り付けた。

〔作　用〕

リングバネ１が、周方向に剛性で半径方向に柔構造であ
り、リングバネ１にいかなる方向より力が作用しても、
リングバネの内輪と外輪の中心がその力の作用線上で、
あるいは作用線と平行に変位、移動する構造であるため
、モータシャフトとエンコーダとの軸中心にずれがあっ
て、第３図に示す如く、モータシャフトの角Ｍαの回転
によりエンコーダ中心がＰからＰｌに、固定スリットが
ＦからＦ、に変位しても、エンコーダの検出する回転角
はＰαであって、Ｍα＝Ｐαの関係が維持される。

〔実施例〕

（例１）第１Ａ図に示す如く、剛性の大な外輪１１と内輪１２と
の間に剛性の小な３本の直線バー１３を各等間隔、且つ
半径方向に直交する方向に残存し、バー１３の中間に突
起１４を介して孔Ｈ１を有する形態に、従来の仮バネ（
第４図）材に打ち抜き加工を施した。

得られたリングバネｌにあっては、各連結バー１３が半
径方向に直交するため、各バー１３はそれぞれ半径方向
に対して変形可能となり、外輪１１に対して内輪１２は
、周方向には剛性を有するが半径方向には連結バーのみ
により生起する弾性を有するものとなった。

このリングバネ１を第２図に示す如く、内輪１１側の各
突起１４の孔Ｈ１にネジＳＩを挿通してエンコーダ、即
ち固定スリット台のスタンド３１に取り付けた後、３個
の舌片工５の取り付け孔Ｈ２にネジＳ２を挿通して３個
のモータスタンド２１に螺着固定した。

本実施例の取り付け構造にあっては、第３図に示す如く
、固定スリット台の軸心、即ちエンコーダ軸心Ｐとモー
タ軸心Ｍとがずれていても、例えばモータが角度Ｍα回
転した場合に、エンコーダ軸心はＰからＰ、に変位する
が固定スリットの位置もＦからＦ、に共に平行に変位す
るのでエンコーダも角度Ｐα回転し、Ｍα＝Ｐαであっ
た。この回転角度関係は、リングバネエの外輪１１と内
輪１２とが周方向の剛性を維持している以上変わらない
。従って、本例の取り付け構造にあっては、エンコーダ
とモータとの半径方向の歪も軸心方向の歪も、リングバ
ネ１の半径方向及び軸心方向の弾性により好適に吸収出
来た。

（例２）第１Ｂ図に示す如く、外輪１１と内輪１２との間の連結
バー１３をパンタグラフ形態に配設した以外は例１と同
一に構成した。

本例のリングバネ１は、外輪と内輪との間に於ける半径
方向の弾性が例１のものよりかなり小さ（なったが、周
方向の剛性は例１のものより大となって、例１と同様の
本発明の目的及び作用効果を達成した。

（その他）リングバネ１の外輪１１と内輪１２とを、周方向には剛
性を有し半径方向には弾性を付与する連結形態としては
、ピストン−シリンダ機構、固定ビンとコイルバネ併用
、等慣用の各種手段の適用が可能である。

〔発明の効果〕

リングバネが、モータとエンコーダとに、周方向には剛
性を、半径方向には弾性を付与するため、モータの中心
軸がエンコーダの中心軸とずれた状態で取り付けられて
いても、回転角検出誤差は発生することなく、検出器（
エンコーダ）の振れ回り運動は許容出来、さらにベアリ
ングにかかる荷重を増加することなく、エンコーダの寿
命が延長出来、その信顛性も向上する。

【図面の簡単な説明】

第１Ａ図は、本発明に用いるリングバネの平面図であり
、第１Ｂ図はその変形例である。第２図は、本発明の回転検出器の取り付け構造の縦断面
図である。第３図は、本発明の作用説明図である。第４図は、従来の板バネの平面図である。１・・・リングバネ、　　　１１・・・外輪、１２・・
・内輪、　　　　１３・・・連結バー、１４・・・突起
、　　　　１５・・・舌片、２・・・モータ、　　　　
　２１・・・モータスタンド、３・・・固定スリ・ノド
台、３１・・・スタンド、４・・・固定スリット、　　
５・・・回転スリット、６・・・パルスコーダシャフト
、７・・・モータシャフト、８・・・プリント基板。

Claims

【特許請求の範囲】１、外輪（１１）に対して、周方向には剛構造で半径方
向には柔構造に連結した内輪（１２）を有するリングバ
ネ（１）の外輪（１１）をモータ側に、内輪（１２）を
固定スリット台（３）側に取り付けた回転検出器の取り
付け構造。２、外輪（１１）と内輪（１２）とが半径方向に対して
交差する方向に配置された複数の連結バー（１３）で連
結されている請求項１に記載の取り付け構造。