JPH0295188A - 直流電動機の速度制御方法 - Google Patents
直流電動機の速度制御方法Info
- Publication number
- JPH0295188A JPH0295188A JP63242971A JP24297188A JPH0295188A JP H0295188 A JPH0295188 A JP H0295188A JP 63242971 A JP63242971 A JP 63242971A JP 24297188 A JP24297188 A JP 24297188A JP H0295188 A JPH0295188 A JP H0295188A
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- Japan
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- speed
- motor
- current
- value
- voltage
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野］
この発明は、電力方向が１方向の電力変換手段で駆動さ
れる直流電動機の速度制御方法に関する。
れる直流電動機の速度制御方法に関する。
第２図は電力方向が１方向の電力変換手段で駆動される
直流電動機の速度制御の従来例を示した制御ブロック図
である。
直流電動機の速度制御の従来例を示した制御ブロック図
である。
この第２図において、電力変換手段としてのヅイリスク
変換器２ば、図示していない交流電源からの交流電力を
直流電力に変換して直流電動機３に与えることにより、
この直流電動機３に結合している負荷４を駆動するので
あるが、この直流電動機３の速度は次のようにして制御
する。
変換器２ば、図示していない交流電源からの交流電力を
直流電力に変換して直流電動機３に与えることにより、
この直流電動機３に結合している負荷４を駆動するので
あるが、この直流電動機３の速度は次のようにして制御
する。
すなわち、速度設定器１１が所望の速度指令値Ｎ″′を
設定する。一方、直流電動機３に結合している速度検出
器１２が、当該直流電動ａ３の速度実際値Ｎを検出して
いるので、速度指令値Ｎ“と速度実際値Ｎとの偏差を速
度調節器１３に入力すると、この速度調節器１３は人力
偏差を零にするべく、電流指令値Ｉ４を出力するのであ
って、これら速度設定器１１ と速度検出器１２、およ
び速度調節器１３ とで速度制御ループを形成している
。
設定する。一方、直流電動機３に結合している速度検出
器１２が、当該直流電動ａ３の速度実際値Ｎを検出して
いるので、速度指令値Ｎ“と速度実際値Ｎとの偏差を速
度調節器１３に入力すると、この速度調節器１３は人力
偏差を零にするべく、電流指令値Ｉ４を出力するのであ
って、これら速度設定器１１ と速度検出器１２、およ
び速度調節器１３ とで速度制御ループを形成している
。
この速度制御ループの内側にある電流制御マイナループ
は、速度調節器１３ と電流検出器１４および電流調節
器１５ とで形成していて、速度調節器１３が出力する
電流指令値１” と、電流検出器１４が検出する電流実
際値Ｉとの偏差を電流調節器１５に与え、この電流調節
器】５から入力偏差を零にする制御信号、すなわちサイ
リスク変換器２の点弧角信号αを出力する。
は、速度調節器１３ と電流検出器１４および電流調節
器１５ とで形成していて、速度調節器１３が出力する
電流指令値１” と、電流検出器１４が検出する電流実
際値Ｉとの偏差を電流調節器１５に与え、この電流調節
器】５から入力偏差を零にする制御信号、すなわちサイ
リスク変換器２の点弧角信号αを出力する。
この点弧角信号αは、点弧角リミッタ１６を介して点弧
パルス発生器１７に入力し、サイリスク変換器２を所望
の値で位相制御するパルスを発生するので、直流電動機
３に流れる電流が調節され、この電動機３の速度を速度
指令値Ｎ９に維持する。
パルス発生器１７に入力し、サイリスク変換器２を所望
の値で位相制御するパルスを発生するので、直流電動機
３に流れる電流が調節され、この電動機３の速度を速度
指令値Ｎ９に維持する。
上述のようにして、直流電動機３はその速度を速度指令
値Ｎ”に維持して運転するのであるが、例えば負荷変動
などの外乱のために、当該直流電動機３の速度実際値Ｎ
が速度指令値Ｎ８よりも高くなったとすると、速度調節
器１３ は速度下げ指令を出力し、電流指令値Ｉ”を零
にしようとするので、電流調節器１５が出力する点弧角
信号αを、その最大値であるα、Ｘにする。
値Ｎ”に維持して運転するのであるが、例えば負荷変動
などの外乱のために、当該直流電動機３の速度実際値Ｎ
が速度指令値Ｎ８よりも高くなったとすると、速度調節
器１３ は速度下げ指令を出力し、電流指令値Ｉ”を零
にしようとするので、電流調節器１５が出力する点弧角
信号αを、その最大値であるα、Ｘにする。
このとき、電動機速度は無制御状態になり、負荷４のト
ルクに対応した減速度で、速度指令値Ｎ“に向ってその
速度を低下しており、やがてこの電動機３の速度実際値
Ｎが速度指令値Ｎ”以下になると、速度調節器Ｉ３は電
流指令値Ｉ９の増加指令を出力し、速度実際値Ｎは下降
から上昇に転じ、そのために速度実際値Ｎは速度指令値
Ｎ“以上にオーバシュートし、再び速度実際値Ｎを低下
させる動作を繰返すことになる。即ち速度のハンチング
を生じる大きな欠点を有する。
ルクに対応した減速度で、速度指令値Ｎ“に向ってその
速度を低下しており、やがてこの電動機３の速度実際値
Ｎが速度指令値Ｎ”以下になると、速度調節器Ｉ３は電
流指令値Ｉ９の増加指令を出力し、速度実際値Ｎは下降
から上昇に転じ、そのために速度実際値Ｎは速度指令値
Ｎ“以上にオーバシュートし、再び速度実際値Ｎを低下
させる動作を繰返すことになる。即ち速度のハンチング
を生じる大きな欠点を有する。
そこでこの発明の目的は、電力方向が１方向の電力変換
手段で駆動している直流電動機の速度にハンチングを生
じることなく、安定に制御することにある。
手段で駆動している直流電動機の速度にハンチングを生
じることなく、安定に制御することにある。
上記の目的を達成するために、この発明の速度制御方法
は、交流を直流に変換する電力変換手段で駆動している
直流電動機の速度を、電流制御マイナループを備えてい
る速度制御ループで制御する方法において、前記直流電
動機の電圧を検出し、前記電流制御マイナルーブが電流
減少信号を出力する際のこの信号の下限値を、前記電動
機電圧に対応して変化させるものとする。
は、交流を直流に変換する電力変換手段で駆動している
直流電動機の速度を、電流制御マイナループを備えてい
る速度制御ループで制御する方法において、前記直流電
動機の電圧を検出し、前記電流制御マイナルーブが電流
減少信号を出力する際のこの信号の下限値を、前記電動
機電圧に対応して変化させるものとする。
電力方向が１方向の電力変換手段で直流電動機を駆動す
る従来の装置では、速度実際値が速度指令値以上になっ
た場合には、電流を零にするべく、点弧角αを最大にす
る信号を出力するため、電動機速度は無制御の状態で速
度指令値まで下降するので、これが原因で速度にハンチ
ングを生じることから、本発明においては、速度実際値
を速度指令値まで低下させるにあたって、点弧角αを、
その時点における電動機電圧に対応した値に制限するよ
うにして、電流が零まで絞り込まれないようにするので
、速度のオーバシュートが抑制され、従って速度ハンチ
ングを解消しようとするものである。
る従来の装置では、速度実際値が速度指令値以上になっ
た場合には、電流を零にするべく、点弧角αを最大にす
る信号を出力するため、電動機速度は無制御の状態で速
度指令値まで下降するので、これが原因で速度にハンチ
ングを生じることから、本発明においては、速度実際値
を速度指令値まで低下させるにあたって、点弧角αを、
その時点における電動機電圧に対応した値に制限するよ
うにして、電流が零まで絞り込まれないようにするので
、速度のオーバシュートが抑制され、従って速度ハンチ
ングを解消しようとするものである。
第１図は本発明の実施例をあられした制御ブロック図で
ある。
ある。
この第１図において、電力変換手段としてのサイリスク
変換器２が出力する直流電力により直流電動機３を運転
し、この直流電動機３で負荷４を駆動することと、この
直流電動機３の速度を制御するために、電流制御マイナ
ループ付きの速度制御ループを形成する速度設定器１１
、速度検出器１２、速度調節器１３、電流検出器１４、
電流調節器１５、点弧角リミッタ１６および点弧パルス
発生器１７を備えており、これらの名称・用途・機能は
、第２図において既述の従来例回路のものと同しである
から、これらの説明は省略する。
変換器２が出力する直流電力により直流電動機３を運転
し、この直流電動機３で負荷４を駆動することと、この
直流電動機３の速度を制御するために、電流制御マイナ
ループ付きの速度制御ループを形成する速度設定器１１
、速度検出器１２、速度調節器１３、電流検出器１４、
電流調節器１５、点弧角リミッタ１６および点弧パルス
発生器１７を備えており、これらの名称・用途・機能は
、第２図において既述の従来例回路のものと同しである
から、これらの説明は省略する。
本発明においては、電圧検出器２１ と余弦変換器２２
ならびに第２リミツタ２３ とを設置している。すなわ
ち、電動機電圧は電動機速度と比例関係にあることがら
、電圧検出器２１ により、電動機電圧を速度実際値Ｎ
がら間接的に検出している。
ならびに第２リミツタ２３ とを設置している。すなわ
ち、電動機電圧は電動機速度と比例関係にあることがら
、電圧検出器２１ により、電動機電圧を速度実際値Ｎ
がら間接的に検出している。
余弦変換器２２は、電動機電圧から、この電圧相当の点
弧位相角を創生して第２リミツク２３に与えることによ
り、点弧角制限値α、□を、この電動機電圧に対応した
値に制限する。
弧位相角を創生して第２リミツク２３に与えることによ
り、点弧角制限値α、□を、この電動機電圧に対応した
値に制限する。
負荷変動などにより、電動機速度実際値Ｎが速度指令値
Ｎ”以上に上昇した場合に、速度調節器１３が電流下げ
指令を出力し、これに従って電流調節器１５の出力であ
るサイリスク変換器２の点弧角αは、電流を絞るべくα
ｌ１ａＸの方向へ動く。
Ｎ”以上に上昇した場合に、速度調節器１３が電流下げ
指令を出力し、これに従って電流調節器１５の出力であ
るサイリスク変換器２の点弧角αは、電流を絞るべくα
ｌ１ａＸの方向へ動く。
本発明によれば、この点弧角αはαＩＩＩＭＸまで動く
ことなく、電圧検出器２１、余弦変換器２２および第２
リミンク２３の働きにより、電動機電圧に相当した点弧
角までの動きとなるので、電流調節器１５が過度に電流
を減少させる指令を出力することを回避している。
ことなく、電圧検出器２１、余弦変換器２２および第２
リミンク２３の働きにより、電動機電圧に相当した点弧
角までの動きとなるので、電流調節器１５が過度に電流
を減少させる指令を出力することを回避している。
（発明の効果〕
この発明によれば、電力方向が１方向の電力変換手段に
より運転している直流電動機の速度を、電流制御マイナ
ループを備えた速度制御ループにより制御している場合
に、従来は、負荷変動などで上昇した電動機速度を元に
戻す場合に、・・電流を零まで絞り、速度無制御の状態
で、負荷トルクにより自然に元の値に戻そうとしている
ので、速度実際値が行きすぎることになり、速度ハンチ
ングを生していたが、本発明では、電動機電圧に対応し
た値までしか電流を減少させないようにして、速度が無
制御状態にならないようにしているのでその結果速度の
オーバシュー１−に起因する速度ハンチングを抑制でき
る効果が得られる。
より運転している直流電動機の速度を、電流制御マイナ
ループを備えた速度制御ループにより制御している場合
に、従来は、負荷変動などで上昇した電動機速度を元に
戻す場合に、・・電流を零まで絞り、速度無制御の状態
で、負荷トルクにより自然に元の値に戻そうとしている
ので、速度実際値が行きすぎることになり、速度ハンチ
ングを生していたが、本発明では、電動機電圧に対応し
た値までしか電流を減少させないようにして、速度が無
制御状態にならないようにしているのでその結果速度の
オーバシュー１−に起因する速度ハンチングを抑制でき
る効果が得られる。
第１図は本発明の実施例をあられした制御ブ１′、Ｊ７
り図、第２図は電力方向が１方向の電力変換手段で駆動
される直流電動機の速度制御の従来例を示した制御ブロ
ック図である。
り図、第２図は電力方向が１方向の電力変換手段で駆動
される直流電動機の速度制御の従来例を示した制御ブロ
ック図である。
Claims (1)
- １）交流を直流に変換する電力変換手段で駆動している
直流電動機の速度を、電流制御マイナループを備えてい
る速度制御ループで制御する方法において、前記直流電
動機の電圧を検出し、前記電流制御マイナループが電流
減少信号を出力する際のこの信号の下限値を、前記電動
機電圧に対応して変化させることを特徴とする直流電動
機の速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63242971A JPH07118932B2 (ja) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | 直流電動機の速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63242971A JPH07118932B2 (ja) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | 直流電動機の速度制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0295188A true JPH0295188A (ja) | 1990-04-05 |
| JPH07118932B2 JPH07118932B2 (ja) | 1995-12-18 |
Family
ID=17096957
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63242971A Expired - Lifetime JPH07118932B2 (ja) | 1988-09-28 | 1988-09-28 | 直流電動機の速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07118932B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0226393U (ja) * | 1988-08-01 | 1990-02-21 |
-
1988
- 1988-09-28 JP JP63242971A patent/JPH07118932B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0226393U (ja) * | 1988-08-01 | 1990-02-21 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH07118932B2 (ja) | 1995-12-18 |
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