JPH0295193A - 直流モータの駆動制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の目的］ （産業上の利用分野） 本発明は、ビデオテープレコーダ（ＶＴＲ）等の磁気記
録再生装置に使用されるキャプスタンモータ（直流モー
タ）の駆動制御方式に関する。

（従来の技術） 一般にキャプスタンモータ等の直流モータの特性方程式
は（１）　、（２）式のように表わすことができる。

■（１）＝ＫＥｎ（ｔ）　＋Ｒｉ（ｔ）＋Ｌ　（ｄｉ（
ｔ）　／ｄｔ）・・・（１） ＫＴｉ　（ｔ）　＝Ｔ　＋Ｊ　（ｄｎ（ｔ）　／’ｄｔ
）　＋Ｄ　ｎ　（ｊ）・・・（２） 但し、Ｖ　（ｔ）はモータ印加電圧、ＫＴはトルク定数
、ＫＥは逆起電力定数、王は負荷トルク、ｎ　（ｔ）は
モータ回転数、Ｊはイナーシャ、Ｒは内部抵抗、Ｄは粘
性抵抗係数、ｉ　（ｔ）はモータ印加電流、Ｌはインダ
クタンスを意味する。上記（１）式においてＶ（ｔ）　
−Ｖ　（一定〉として上記（１）、（２）式の連立微分
方程式をｎ　（ｔ）について解くと次式の如くなる。

ｎ（ｔ）＝　（Ｋ＋Ｖ）／　（ＲＤ十ＫＴ　ＫＥ　）Ｕ
ｎ−’（（１／−Ｘ区＞（ＫＴＶ）（ＬＤ＋ＲＪ＋■Ｋ
）／（２（ＲＤ十Ｋ　Ｋ　））〕ｅ−ａ１Ｅ −（（ＫＴ　Ｖ／　（ＲＤ十ＫＴ　ＫＥ　）−＋（ｎ（
＋Ｏ／２Ｆ；、＞　（（ＲＪ−ＬＤ＋〜／”’ＺＴ）ｅ
”　−ＲＪ−ＬＤ　＝儒）　ｅ−ｂｊ）（ＲＴ／　　Ｒ
Ｄ十ＫＴ　ＫＥ　＞）Ｕ（ｉ）　　　（Ｔ／λハａ＞　
　Ｌ−Ｒ（Ｌｏ＋ＲＪ＋Ｊ入）／（２Ｘ　　ＲＤ十ＫＨ
ＫＦ＞））ｅ　　　十（ＲＴ／ＲＤ＋ＫＴＫＥ）十（Ｔ
／４−ベー）（Ｌ−（Ｒ／２）（ＬＤ＋ＲＪ＋Ｑ囚）／
（ＲＤ十ＫＴ　ＫＥ　）））ｅ−ｂｌ　　　−（３）但
し、ａ＝（ＬＤ＋ＲＪ−φＫ）／（２ＬＪ）、ｂ＝　（
ＬＤ十ＲＪ十φｂ＞　／（２ＬＪ）、ｉ　（＋Ｏ）、ｎ
　（＋０）は初期値、Ｊ７Ｚ’−（ＬＤ−ＲＪ）　　−
４に■ＫＥＬＪ、ｕ（ｔ）はステップ関数である。更に
初期状態（ｔ＝０）においてｎ　（＋０）の初期値で一
定回転している直流モータに流れる電流ｉ　（＋０）は
（２）式より次の如く求められる。

（＋０）−（Ｔ＋Ｄｎ（＋０））　／ＫＴ　　　　・（
４）上記（３）　、（４）式より１＝０においてｎ　（
＋０）で回転しているモータにＶなる定電圧を１＝１α
時間印加した場合のモータの回転数ｎ（ｔα）が求めら
れる。また、１＝０においてｎ　（＋０）で回転してい
るモータをｔα時間後にｎ（ｔα）なる回転数にならし
める印加電圧Ｖを求めることもできる。

ところでＶＴＲでは、現時点で回転しているのとは逆方
向の印加電圧をキャプスタンモータに印加し、キャプス
タンモータを減速する動作が多用されている。例えば再
生からスチル再生への七ド移行では、一定の再生時の回
転数で回転しているキャプスタンモータに逆回転方向の
電圧を印加し、キャプスタンモー夕を停止させている。

この時もし、逆回転印加電圧か高すぎたり、印加時間が
長すぎたりするとキャプスタンモータは停止せずに逆回
転し、テープを巻き戻してしまい良好なスチル画像が得
られなくなってしまう。逆に逆回転電圧が低すぎたり、
印加時間が短すぎたりすると、キャプスタンモータは停
止に至らず、印加電圧をＯにした後もしばらく惰性で回
転し続け、やはり良好なスチル画像が得られない。別の
例では、キュー（早送り再生）から再生へのモード移行
の場合にも、再生の５倍や８倍といった回転数でキャプ
スタンモータが回転しているキューの状態から逆回転方
向の電圧を印加して通常再生の回転数まで減速させてい
る。この場合も、逆回転電圧が高すぎたり低すぎたりす
ると、あるいは印加時間が長すぎたり短すぎたりすると
、通常、再生スピードに安定するまでに時間がかかり、
スピーデイなモード移行が行えない。

ところで、キャプスタンモータを減速するために必要な
逆回転方向印加電圧と印加時間は上記（３）　１．（４
）式から決定できる。しかし、実際にはキャプスタンモ
ータの特性にばらつきが存在するため、キャプスタンモ
ータの停止に精度が必要なス白−再生、再生からスチル
再生へのモード移行等では、個々のモータに対して調整
が必要となる。

従ってＶＴＲ製造工程において、逆回転方向印加電圧を
固定して印加時間を調整したり、また印加時間を固定し
て印加電圧を調整するといったセット調整を個々のＶＴ
Ｒに対して行っている。

次に再生からスチルへのモード移行を例にとって、減速
前の回転数ｎ　（＋Ｏ）、減速後の回転数ｎ（ｔα〉、
逆回転方向印加電圧Ｖ、印加時間ｔαの関係について述
べる。民生用のＶＨ８方式ＶＴＲは３倍モード、標準モ
ードの２種のテープスピードモードを備えているものが
ある。標準モードでの再生テープスピードは３倍モード
の３倍であり、再生からスチルへのモード移行を考えた
場合標準モードでの再生からスチルへのモード移行は３
倍モードでの３倍の回転数で回転しているキャプスタン
モータを減速して停止させるわけである。

このため、減速前の回転数ｎ　（＋０）が３倍異なるの
であるから、標準モードと３倍モードでは同じ逆回転方
向印加電圧Ｖ、印加時間ｔαは成り立たない。従って従
来のＶＴＲでは、３倍モードでの再生からスチルへのモ
ード移行時のキャプスタン減速のための逆回転方向電圧
印加時間をｔαＥＰ、また標準モードでのそれをｔαＳ
Ｐと適当な時間に決め、印加電圧を３倍モード、標準モ
ードそれぞれについて調整していた。つまり２点の調整
を必要とした。

また、一般のＶＴＲでは現時点で回転しているのと同方
向の更に高い電圧をキャプスタンモータに印加し、キャ
プスタンモータを加速する動作が多用されている。例え
ばスチル再生から通常再生へのモード移行では、停止し
ているモータを起動させるために高電圧（フルトルク電
圧）を印加し、キャプスタンモータを起動した後、キャ
プスタンサーボ回路に制御を移し速度制御を行っている
。

またリール駆動とキャプスタン駆動をそれぞれ独立した
モータを用いて行っているＶＴＲでは、再生からキュー
へのモード移行時に、リールモータの回転と同期をとる
ために、キャプスタンモータ駆動は、サーボ回路の制卸
から切り離し、一定の電圧を印加するようなものもある
。また間欠スロー再生時のキャプスタンモータ起動に、
高電圧（フルトルク電圧）を印加しているものがある。

従来これら加速に要する電圧を調整するようなＶＴＲは
ほとんどないが、加速電圧を最適に調整すれば、その分
スピーデイなモード移行が行える。

一方、加速電圧を調整しなかった場合に不都合が生じる
恐れがあるのは、間欠スロー再生や、タイムラプスＶＴ
Ｒにおける間欠記録時である。第２図は間欠スロー再生
又は間欠記録時のキャプスタン駆動電圧の例である。デ
ジタルメモリを用いて間欠スロー再生を行うＶＴＲでは
、第２図における定速区間内にビデオヘッドがトレース
する１フイールド（又は１フレーム）の映像をデジタル
メモリへ書き込むものがある。定速区間外の映像をメモ
リへ書き込むとビデオヘッドとテープの相対速度変動の
ためｆＨ変動をおこし、デジタルメモリからの出力映像
はスキュー等の不具合を生じる。タイムラプスＶＴＲの
間欠記録では、第２図における定速区間内にテープ上に
１フイールド（又は１フレーム）の映像を記録するもの
がある。

定速区間外にテープに記録すると、やはり相対速度変動
のため、記録バタンリニアリティの悪化、再生画像にス
キュー等の不具合が生じる。ところで、第２図において
強制加速区間では一定時間、一定電圧のフルトルク電圧
が印加される。もし、キャプスタンモータの特性のばら
つきにより発生トルクの高いモータが与えられた場合、
キャプスタンモータ駆動電圧は第３図のようになる。第
２図の場合と同じ時間、同じ電圧のフルトルク電圧が印
加されても、モータの発生トルクが高いため、強制加速
区間内で加速されすぎ、サーボ回路に制御が移された後
も定速に安定するのに時間がかかる。また強制加速区間
内でテープが必要以上に搬送されてしまうので、第２図
の場合よりは早めにキャプスタンを減速しなければ、１
フイールド（又は１フレーム）以上テープを搬送してし
まう。

従って定速区間が短くなり、間欠スロー再生、間欠記録
にとって不都合となる。これより、個々のキャプスタン
モータについてフルトルク電圧（又は強制加速時間〉を
調整するのが望ましいと言える。

ここで上記のような個々の調整を回避するために、高価
なＭＲ素子を用いてキャプスタンモータが回転している
ことを検出して、モータが停止したことを検知すると印
加電圧を切るという方法もある。この場合、調整が不用
となる可能性もあるが、検出素子が高価であり、更に検
出判断のための回路が必要であって回路が複雑且つ高価
となる。

一方、キューから再生へのモード移行の場合では一般に
は、キャプスタンモータ減速に対する調整はされておら
ず、このため通常再生スピードに安定するまでの時間は
キャプスタンモータ特性のばらつきにより、セット個々
で様々である。従ってこのばらつきを考慮して、通常再
生へ移行して充分の時間後に、オーディオミュート解除
、擬似Ｖ同期の打ち込み解除等の処理を行っている。即
ちスピーデイなモード移行は実現されていない。

（発明が解決しようとする課題〉 従来のＶＴＲにおいて、各種モード移行時にキャプスタ
ンモータの減速又は加速のために印加する電圧のキャプ
スタンモータの特性のばらつきに起因する調整を、１点
の調整にて全ての加速、減速を最適ならしめるキャプス
タンモータ駆動制御方式を採用するものはなかった。そ
こで従来のＶＴＲではキャプスタンモータの特性のばら
つきに起因する調整を行うために、各モード移行毎に１
点の調整ケ所が設けられていた。例えば再生からスチル
再生へのモード移行では標準モードで１点、３倍モード
で１点の計２点の調整ケ所があった。従って調整ケ所が
２ケ所以上のため、ＶＴＲ製造上、調整工程に要するコ
ストが高くなる欠点があった。また、回路的にも調整ケ
所の数だけ部品点数が増加する不都合があり、かといっ
て調整を省略すればばらつきを考慮しなければならす、
モード移行が遅くなる欠点があった。そこで本発明の目
的は上記の欠点を除去するもので、キャプスタンモータ
の特性のばらつきに起因する調整を１点の調整を行うだ
けで、標準モード、３倍モードの両モードにおいて加速
、減速を最適に行い得る直流モータの駆動制御方式を提
供することにある。

［発明の構成］ （課題を解決するための手段） 本発明は、直流モータの駆動制御系において、この直流
モータの減速又は加速のためにこの直流モータに印加す
る電圧をＶとし、同直流モータの初期回転数をｎ　（＋
０）、減速後又は加速後の回転数をｎ（ｔα）及び前記
電圧Ｖを前記直流モータへ印加する時間をｔαとした場
合で、且つ、後述のＡ、Ｂ、Ｃ，Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、ｌ−
１、Ｉ、Ｊ、Ｋを前記直流モータの特性によって決まる
定数とした時、ｎ　（＋０）、ｎ　（ｔα）　、Ｖ、ｔ
Ｑ’の上記合価は次の（１）　、（２）式を満足するよ
うにしてｎ’（ｔα）　−（ＡＶ−１−１）　Ｕ（ｔ）
　＋ｅ−ａ１（Ｄ　ｉ　（＋０）＋Ｅ　ｎ（＋０）−Ｂ
Ｖ−Ｉ　）　＋ｅ　ｂｔ（−Ｄ　Ｉ　（＋０）−Ｆｎ（
＋０）＋ＪＣｖ）　　　　　　　　　　・・・（１）（
＋０）＝　　（Ｇ＋Ｋｎ（＋０））　　　　　　　　　
　　　　　・　（２）前記直流モータへの印加電圧Ｖを
調整する方式を採用している。

（作用） 本発明の直流モータの駆動制御方式において、この直流
モータの減速又は加速のために、この直流モータに印加
する電圧を■とし、同直流モータの初期回転数をｎ　（
＋０）、減速後又は加速後の回転数をｎ（ｔα）及び前
記電圧Ｖを前記直流モータへ印加する時間をｔαとした
場合、 これら合価は ｎ　（ｔα）＝　（ＡＶ−Ｈ）Ｕ（ｔ）　＋ｅ−”’（
Ｄ　ｉ　（＋Ｏ＞＋　Ｅ　ｎ　（＋Ｏ）−’ＢＶ　−Ｉ
　）　＋　ｅ”（−Ｄ　ｉ　（＋０）　−Ｆ　ｎ　（＋
０）＋Ｊ−ＣＶ）　・（１）（＋０）＝　（Ｇ＋Ｋｎ（
＋Ｏ））　　　　　　　・（２）の両式を満足している
。従ってこの（１）　、（２）式によって上記■、ｎ　
（＋０）、ｎ　（ｔα）及びｔαは前記直流モータ個有
のばらつきを考慮した所定の関係を保持しているため、
標準モードと３倍モードでのｎ（ｔα）をそれぞれ設定
しておけば、前記印加電圧Ｖを両モード共通に１回調整
することにより、両モードとも前記直流モータを所定通
りに駆動することができる。

（実施例） 以下本発明の一実施例を図面を参照して説明する。第１
図は本発明の直流モータの駆動制御方式を通用したキャ
プスタンモータのサーボ系の一実施例を示したブロック
図である。１はテープを走行させるキャプスタンモータ
、２はキャプスタンモータ１を定速回転させる制御を行
うキャプスタンサーボ回路、３はキャプスタンモータ１
の駆動用トランジスタ、４はトランジスタ３に供給する
固定電圧の電圧値を調整する電圧調整回路、５゜６．７
は電圧調整回路４から供給される電圧を１．１／２．２
倍の電圧に増幅する電圧増幅器、８，９゜１０はモード
移行時に適宜切り換えられてキャプスタンモータの回転
を制御するスイッチ、１１はスイッチ８，９．１０の切
換を制御するマイクロコンピュータである。

次に本実施例の動作について説明する。先ず再生やキュ
ー／レビューの通常使用時に、マイクロコンピュータ１
１はスイッチ８を端子ａ側に切換えているため、キャプ
スタンモータ１はキャプスタンサーボ回路２によって定
速回転される。なお、スイッチ１０は連動スイッチで、
マイクロコンピュータ１１によって切換制御されるが、
端子ａ側に切換っている時にキャプスタンモータ１は正
転し、端子す側に切換っている時に逆転する。モード移
行時マイクロコンピュータ１１はスイッチ８を端子す側
に切換えると共に、標準モードでの再生からスチル再生
移行時にはスイッチ９を端子ａ側に、３倍モードでは同
スイッチ９を端子す側に、更に間欠スロー再生時の強制
加速では端子Ｃ側に切換える。

ここで、電圧調整回路４の可変抵抗ｖＲにて調整して得
られた電圧Ｖは、電圧増幅器５，６．７にてそれぞれ１
倍、１７２倍、２倍となってトランジスタ３のベースに
印加される。ところで、標準モードと３倍モードの再生
からスチル再生移行時の逆回転方向印加電圧は等しくな
るように設定してもよいし、上記の如く、３倍モードの
逆回転力向印加電圧を標準モードでのそれの１７２とし
、また間欠スロー再生時の強制加速電圧はその２倍とい
った設定でも良い。しかし、肝心なことは従来例の所で
述ぺた、キャプスタンモータ（直流モータ）１の特性方
程式を解いて得られた（３）、（４）式を満足するよう
に前記逆回転方向電圧又は強制加速電圧の印加時間をマ
イクロコンピュータ１１によって制御しているというこ
とである。以下この理由について述べる。

即ちキャプスタンモータ１の減速前の回転数ｎ　（＋０
）、減速俊の回転数ｎ（ｔα）、逆回転方向印加電圧Ｖ
１印加時間ｔαには式（３）　、（４）から導かれる所
定の関係があり、本例はこの関係を利用してＶＴＲにお
けるキャプスタンモータの全ての減速（再生からスチル
、キューから再生等）や債述する全ての加速を１点の調
整にて最適にしている。

ここで、標準モードでの逆回転方向印加電圧をＶＳＰ、
印加時間をＴαＳＰと適当に決める。次に３倍モードで
の逆回転方向印加電圧ｖＥＰをｖ８．と等しくなるとし
て、式（３）　、（４）から求められる印加時間ｔαＥ
Ｐに設定する。このようにして逆回転方向印加電圧と印
加時間が設定してあれば、標準モードで再生からスチル
再生時の逆回転方向印加電圧Ｖ８Ｐ（＝Ｖ、、）を調整
するだけで、３倍モードでもその電圧は最適に調整され
た状態になる。

従って調整は１ケ所で良くなる。ここで、例えば、第１
表に示すような特性のキャプスタンモータがあったとす
る。

更に、標準モードでの再生時の回転数を３Ｈ２，３倍モ
ードでのそれを１Ｈ２とする。

先ず標準モードでの再生からスチル再生移行時の逆回転
方向電圧印加時間ｔαＳＰを例えば５０ｍ。

３ｅｃと決めて、この時必要な逆回転方向印加電圧ＶＳ
Ｐを式（３）　、（４）から求めると、ＶｓＰ＝６．８
　Ｖ となる。次に３倍モードでの再生からスチル再生移行時
の逆回転方向印加電圧ＶＥＰを標準モードのそれと同じ
になる（　Ｖ　［ｐ−６，８Ｖ　）として、必要な逆回
転方向電圧印加時間ｔαＥＰを式（３）　、（４）から
求めると、 ｔ　αＥＰ＝１７．３９　ｍ５ｅｃ となる。従って標準モードでの逆回転方向電圧印加時間
ｔαＳＰを５０ｍ５ｅｃ・３倍モードでの逆回転方向電
圧印加時間ｔα［Ｐを１７．３９　ｍ３ｅｃに設定すれ
ば、第１表の特性を持ったキャプスタンモータに対して
は標準モードでも３倍モードでも逆回転方向印加電圧は
同じ値（６，８Ｖ）で良いことになる。ところで、キャ
プスタンモータの特性がばらついて、第２表に示すよう
な特性のものが与えられたとする。

第２表 ここで上記モータに対して標準モードでの再生からスチ
ル再生移行時の逆回転方向電圧印加時間ｔαｓＰが５０
ｍ、ＳｅＣの時、逆回転方向印加電圧Ｖ３Ｐは、（３）
　、（４）式から ｖｓＰ−＝ｓ、ｏ　ｖ となる。また、３倍モードでの再生からスチル再生移行
時の逆回転方向電圧印加時間ｔαＥＰが１７．３９　ｍ
５ｅｃの時、逆回転方向印加電圧Ｖ＝ＥＰはＶ　ＥＰ＝
　６．０　Ｖ となる。即ち、標準モードでの逆回転方向電圧印加時間
を５０ｍ５ｅＣ，３倍モードでのそれを１７．３９ｍ５
ｅｃという関係に設定しておきさえすれば、キャプスタ
ンモータの特性がばらついても、逆回転方向印加電圧は
、標準モードと３倍モードで等しくなる。つまり、ある
キャプスタンモータについて標準モードで再生からスチ
ル移行時の逆回転方向印加電圧を調整すれば、３倍モー
ドでのそれも最適に調整されているということになり、
調整は１ケ所で良いことになる。以上、標準モードと３
倍モードの再生からスチル再生へのモート移行を例にと
って説明した。これは、標準モードと３倍モードで減速
前の回転数ｎ　（＋０）が異なる（減速後の回転数ｎ（
ｔα〉はどちらのモードもＯ＞場合の例であった。しか
し、減速前の回転数ｎ　（＋０）と減速後の回転数ｎ（
ｔα）が共に異なっていても、これまで説明してきた様
な方法を用いれば、調整ケ所を１ケ所にできる。例えば
、標準モードで再生からスチルへのモード移行時の逆回
転方向印加電圧を調整すれば３倍モードでのそれも最適
に調整されているのみならず、キューから再生へのモー
ド移行やレビューから逆再生へのモード移行等、全ての
減速動作において逆回転方向印加電圧が最適に調整され
る。つまり、それぞれのｎ　（＋０）、ｎ（↑α）　、
Ｖ、ｔαが式（３）　、（４）をｍたｖように設定しさ
えすれば良いのでおる。最後に加速電圧、加速時間もや
はり式（３）　、（４）に従うものであり、式（３）　
、（４）を満たすように印加電圧、時間を設定すれば、
前述の標準モードでの再生からスチル再生移行時のブレ
ーキ電圧（逆回転方向印加電圧）を調整すれば、間欠再
生又は間欠記録時の強制加速電圧も最適に調整され、調
整ケ所は１点で良いことになる。

本実施例によれば、キャプスタンモータの初期回転数ｎ
　（＋０）、減速又は加速後の回転数ｎ（ｔα）印加電
圧■及び印加時間をｔαとした時、これらの値が（３）
　、（４）式を満足するように、電圧調整回路４にてＶ
が調整され、印加時間ｔαがマイクロコンピュータ１１
にて制御されるため２、標準モード時、３倍モード時前
記電圧Ｖを一ケ所にて調整するだけで、円滑なキャプス
タンモータの駆動を行うことができると共に、スピーデ
イなモード移行を行うことができる。又、回路が簡単化
され製造時の調整工程が削減されるため、ＶＴＲのコス
トを低減させることができる。

［発明の効果］ 以上記述した如く本発明の直流モータの駆動制御方式に
よれば、キャプスタンモータの特性のばらつきに起因す
る調整を１点の調整を行ったＣノで、標準モード、３倍
モードの両モードにおいて加速、減速を最適に行い得る
効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の直流モータの駆動制御方式を適用した
キャプスタンモータのサーボ系の一実施例を示したブロ
ック図、第２図及び第３図は間欠スロー再生又は間欠記
録時のキャプスタンモータ駆動電圧例を示した波形図で
ある。 １・・・キャプスタンモータ ２・・・キャプスタンモータサーボ回路４・・・電圧調
整回路　　８．９．１０・・・スイッチ１１・・・マイ
クロコンピュータ 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　宇治　弘

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 　直流モータの駆動制御系において、この直流モータの
   減速又は加速のためにこの直流モータに印加する電圧を
   Ｖとし、同直流モータの初期回転数をｎ（＋０）、減速
   後又は加速後の回転数をｎ（ｔα）及び前記電圧Ｖを前
   記直流モータへ印加する時間をｔαとした場合で、且つ
   、後述のＡ、Ｂ、Ｃ、Ｄ、Ｅ、Ｆ、Ｇ、Ｈ、Ｉ、Ｊ、Ｋ
   を前記直流モータの特性によつて決まる定数とした時、
   ｎ（＋０）、ｎ（ｔα）、Ｖ、ｔαの上記各値は次の（
   １）、（２）式を満足するようにして ｎ（ｔα）＝（ＡＶ−Ｈ）ｕ（ｔ）＋ｅ＾−＾ａ＾ｔ（
   Ｄｉ（＋０）＋Ｅｎ（＋０）−ＢＶ−Ｉ）＋ｅ＾−＾ｂ
   ＾ｔ（−Ｄｉ（＋０）−Ｆｎ（＋０）＋Ｊ−Ｖ）・・・
   （１） ｉ（＋０）＝（Ｇ＋Ｋｎ（＋０））・・・（２）前記直
   流モータへの印加電圧Ｖを調整することを特徴とする直
   流モータの駆動制御方式。