JPH029764B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH029764B2 JPH029764B2 JP58170573A JP17057383A JPH029764B2 JP H029764 B2 JPH029764 B2 JP H029764B2 JP 58170573 A JP58170573 A JP 58170573A JP 17057383 A JP17057383 A JP 17057383A JP H029764 B2 JPH029764 B2 JP H029764B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- lawn
- lever
- mowing
- storage section
- opening
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Harvester Elements (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は芝刈りロボツトに関するものである。
公園やゴルフ場などの広大な区域の芝刈りには
多くの人手と時間を要し昼間のゴルフ場ではゴル
フプレイの障害となりまた危険を伴う。そこで夜
間に無人で芝刈りロボツトにより行うことができ
れば便利である。本発明は、作業区域外へ逸脱す
ことなく障害物を避け、自己制御しながら自走し
夜間に無人で区域内の芝を刈取り、刈取つた芝を
集めてほぼ一定量づつ適当な場所へ置いて行くこ
とができる芝刈りロボツトを提供するものであ
る。
多くの人手と時間を要し昼間のゴルフ場ではゴル
フプレイの障害となりまた危険を伴う。そこで夜
間に無人で芝刈りロボツトにより行うことができ
れば便利である。本発明は、作業区域外へ逸脱す
ことなく障害物を避け、自己制御しながら自走し
夜間に無人で区域内の芝を刈取り、刈取つた芝を
集めてほぼ一定量づつ適当な場所へ置いて行くこ
とができる芝刈りロボツトを提供するものであ
る。
本発明の実施例について説明する。まず本発明
の構成を説明すると第１図及び第２図において前
後左右に車輪１を有する台車２の上に駆動装置３
及び制御装置４を搭載し、この台車２の下部には
芝刈機５を、周縁には芝刈作業区域境界及び樹木
や池等の障害物を検知する複数の検知器６を、後
部には刈取つた芝刈屑を一時的に貯留する貯留部
７をそれぞれ設け、芝刈機５と貯留部７との間に
は、刈取つた芝刈屑を貯留部７へ送入する芝刈屑
送入手段８を設ける。更に台車２に動力源として
エンジン又はバツテリとモータ及び制御電源用バ
ツテリを適宜搭載しこの制御電源用バツテリは一
般自動車と同様、走行時に充電する方式にするの
が望ましい。マイクロコンピユータを保有する制
御装置４は芝刈りロボツトの起動及び停止時にお
ける動力機器のシーケンス制御、走行方向変更時
におけるロボツトの姿勢（走行角度）制御並びに
異常監視等を行う。また、制御装置４には簡易無
線装置を製備して、故障その他ロボツトが何らか
の原因で走行不能となつた場合に近辺の管理事務
所へ警報を発信するようにしておくと便利であ
る。
の構成を説明すると第１図及び第２図において前
後左右に車輪１を有する台車２の上に駆動装置３
及び制御装置４を搭載し、この台車２の下部には
芝刈機５を、周縁には芝刈作業区域境界及び樹木
や池等の障害物を検知する複数の検知器６を、後
部には刈取つた芝刈屑を一時的に貯留する貯留部
７をそれぞれ設け、芝刈機５と貯留部７との間に
は、刈取つた芝刈屑を貯留部７へ送入する芝刈屑
送入手段８を設ける。更に台車２に動力源として
エンジン又はバツテリとモータ及び制御電源用バ
ツテリを適宜搭載しこの制御電源用バツテリは一
般自動車と同様、走行時に充電する方式にするの
が望ましい。マイクロコンピユータを保有する制
御装置４は芝刈りロボツトの起動及び停止時にお
ける動力機器のシーケンス制御、走行方向変更時
におけるロボツトの姿勢（走行角度）制御並びに
異常監視等を行う。また、制御装置４には簡易無
線装置を製備して、故障その他ロボツトが何らか
の原因で走行不能となつた場合に近辺の管理事務
所へ警報を発信するようにしておくと便利であ
る。
台車２の下部に設けられた芝刈機５の型式はロ
ータリー式、バリカン式、リール式その他既存の
いかなるものでもよいがここではリール式とした
場合について説明する。リール式の回転刃９とこ
れを上方から覆うカバー１０とこのカバー１０の
下部に取付けられた固定刃１１を有するリールモ
ーア１２はその前後に設けられた一対の回転自在
なローラ１３により支持されていて芝生はモーア
１２の回転刃９と固定刃１１とによつて刈り取ら
れる。刈り取られた芝刈屑は芝刈屑送入手段８に
よつて貯留部７へ送り込まれる。芝刈屑送入手段
８は例えば吸引フアン１４とその吸込み側に一端
が接続され他端がカバー１０に接続された吸引管
１５と一端が吸引フアン１４の吐出側に接続され
他端が貯留部７の上部に接続された吐出管１６に
より芝刈屑を貯留部７へ送り込む。貯留部７は、
傾斜した蓋７を有する箱体であつて第３図に示す
ように支持棒１８の一方の上端で揺動自在に軸支
され他方の端部に斜め上向きの開口部を有し通常
はレバー１９とその先端のコロ２０によつてほぼ
水平に保持され、所定量以上の芝刈屑が貯留され
ロボツトが所定の位置へ来たときにレバー１９が
倒れて箱体が自重で傾斜し、上端で揺動自在に軸
支された蓋１７は傾斜方向が逆になり揺動して当
該開口部を自重で開き、芝刈屑が排出される。そ
の後レバー１９を元に戻すことにより箱体はレバ
ー１９の先端で押し上げられて水平に復帰し保持
され蓋１７は揺動して当該開口部を自重で閉じ
る。検知器６は、作業区域境界検出用の磁気セン
サーと区域内の障害物検出用の超音波センサーと
を有し作業区域境界には予めスチールワイヤ等に
よる連続的なマーカーを敷設しておく。全ての障
害物の周囲にマーカーを敷設することが可能であ
れば超音波センサーを省略してもよい。予測し得
ないような障害物に備えて衝突の際の安全装置と
して芝刈りロボツトの周囲に緩衝部及びリミツト
スイツチ２１を取付け、急停止又は走行方向転換
を行うことができるようにしておくのが望まし
い。
ータリー式、バリカン式、リール式その他既存の
いかなるものでもよいがここではリール式とした
場合について説明する。リール式の回転刃９とこ
れを上方から覆うカバー１０とこのカバー１０の
下部に取付けられた固定刃１１を有するリールモ
ーア１２はその前後に設けられた一対の回転自在
なローラ１３により支持されていて芝生はモーア
１２の回転刃９と固定刃１１とによつて刈り取ら
れる。刈り取られた芝刈屑は芝刈屑送入手段８に
よつて貯留部７へ送り込まれる。芝刈屑送入手段
８は例えば吸引フアン１４とその吸込み側に一端
が接続され他端がカバー１０に接続された吸引管
１５と一端が吸引フアン１４の吐出側に接続され
他端が貯留部７の上部に接続された吐出管１６に
より芝刈屑を貯留部７へ送り込む。貯留部７は、
傾斜した蓋７を有する箱体であつて第３図に示す
ように支持棒１８の一方の上端で揺動自在に軸支
され他方の端部に斜め上向きの開口部を有し通常
はレバー１９とその先端のコロ２０によつてほぼ
水平に保持され、所定量以上の芝刈屑が貯留され
ロボツトが所定の位置へ来たときにレバー１９が
倒れて箱体が自重で傾斜し、上端で揺動自在に軸
支された蓋１７は傾斜方向が逆になり揺動して当
該開口部を自重で開き、芝刈屑が排出される。そ
の後レバー１９を元に戻すことにより箱体はレバ
ー１９の先端で押し上げられて水平に復帰し保持
され蓋１７は揺動して当該開口部を自重で閉じ
る。検知器６は、作業区域境界検出用の磁気セン
サーと区域内の障害物検出用の超音波センサーと
を有し作業区域境界には予めスチールワイヤ等に
よる連続的なマーカーを敷設しておく。全ての障
害物の周囲にマーカーを敷設することが可能であ
れば超音波センサーを省略してもよい。予測し得
ないような障害物に備えて衝突の際の安全装置と
して芝刈りロボツトの周囲に緩衝部及びリミツト
スイツチ２１を取付け、急停止又は走行方向転換
を行うことができるようにしておくのが望まし
い。
次に本発明に係る芝刈りロボツトの運転制御方
法の実施例について説明する。第４図及び第５図
において芝刈りロボツトを作業区域境界２２内の
スタート地点２３へ自走又は運搬により移動さ
せ、所定の前準備や点検等を行い、望む方向へ向
けてから自動運転開始スイツチにより駆動装置３
を起動させ自動運転を開始させる。芝刈りロボツ
トは直進しながら芝刈りを行い、作業区域境界２
２に達するとそこに設けられたマーカーと検知器
６とにより検知して反転し走行方向を180゜変えな
がら芝刈りを行い、反転が終了すると再び直進し
ながら芝刈りを行い境界に達すると今度は逆方向
に反転して走行方向を180゜変えながら芝刈りを行
い反転が終了すると再び直進しながら芝刈りを行
い、以下同様の動作をくり返す。180゜の反転はか
じ取り装置の動作速度を一定にしておけば、かじ
取り装置をかじ取り方向に回転させている時間、
そのまま保持している時間及び元へ戻す時間のそ
れぞれに対する車輪１の回転数を定め、これをエ
ンコーダで検出して制御装置４内のマイクロコン
ピユータで処理してかじ取り操作を行えばよい。
貯留部７に所定量以上の芝刈屑が溜つたときは、
芝刈屑を例えばゴルフ場の場合にロボツトの反転
直後にフエアウエイ外の地上に排出し、適当に乾
燥して嵩張らなくなつた後にこれを別個に集め
る。障害物が全くない場合はスタート地点２３の
反対側の作業区域境界の近傍まで到り反転が不可
能となつたらそこを停止地点２４として駆動装置
３が停止し芝刈りロボツトは停止する。途中障害
物２５がある場合は検知器６でそれを検知し作業
区域境界２２における場合と同様に芝刈りロボツ
トを反転させる。この場合刈り残しの部分につい
ては別個に刈り取る。運転方法としてはこのよう
な順次折返し運動に限らず所定時間内に作業区域
内をランダムな方向に自由に走らせることも可能
である。前記停止地点２４以外の地点で停止条件
に合致した場合例えばランダムに走らせ所定時間
が経過したときその他故障が発生したときには駆
動装置が停止して芝刈りロボツトが停止すると同
時に簡易無線装置が作動発信して近くの管理事務
所へその旨を知らせる。
法の実施例について説明する。第４図及び第５図
において芝刈りロボツトを作業区域境界２２内の
スタート地点２３へ自走又は運搬により移動さ
せ、所定の前準備や点検等を行い、望む方向へ向
けてから自動運転開始スイツチにより駆動装置３
を起動させ自動運転を開始させる。芝刈りロボツ
トは直進しながら芝刈りを行い、作業区域境界２
２に達するとそこに設けられたマーカーと検知器
６とにより検知して反転し走行方向を180゜変えな
がら芝刈りを行い、反転が終了すると再び直進し
ながら芝刈りを行い境界に達すると今度は逆方向
に反転して走行方向を180゜変えながら芝刈りを行
い反転が終了すると再び直進しながら芝刈りを行
い、以下同様の動作をくり返す。180゜の反転はか
じ取り装置の動作速度を一定にしておけば、かじ
取り装置をかじ取り方向に回転させている時間、
そのまま保持している時間及び元へ戻す時間のそ
れぞれに対する車輪１の回転数を定め、これをエ
ンコーダで検出して制御装置４内のマイクロコン
ピユータで処理してかじ取り操作を行えばよい。
貯留部７に所定量以上の芝刈屑が溜つたときは、
芝刈屑を例えばゴルフ場の場合にロボツトの反転
直後にフエアウエイ外の地上に排出し、適当に乾
燥して嵩張らなくなつた後にこれを別個に集め
る。障害物が全くない場合はスタート地点２３の
反対側の作業区域境界の近傍まで到り反転が不可
能となつたらそこを停止地点２４として駆動装置
３が停止し芝刈りロボツトは停止する。途中障害
物２５がある場合は検知器６でそれを検知し作業
区域境界２２における場合と同様に芝刈りロボツ
トを反転させる。この場合刈り残しの部分につい
ては別個に刈り取る。運転方法としてはこのよう
な順次折返し運動に限らず所定時間内に作業区域
内をランダムな方向に自由に走らせることも可能
である。前記停止地点２４以外の地点で停止条件
に合致した場合例えばランダムに走らせ所定時間
が経過したときその他故障が発生したときには駆
動装置が停止して芝刈りロボツトが停止すると同
時に簡易無線装置が作動発信して近くの管理事務
所へその旨を知らせる。
検知器に磁気センサー又は超音波センサーを用
いれば暗くて人間が作業不可能な夜間においても
芝刈りを行うことができる利点があり、順次折返
し運転を行えば芝の刈り残しがなく、一度刈つた
ところを重複して刈る無駄もなく効率よく芝刈り
ができる。ゴルフ場を対象とする場合にロボツト
が一コースのフエアウエイの芝刈りを終了して停
止したとき一定位置へ自動的に誘導され次のコー
スへ所定の経路を通つて移動し再び芝刈りを行う
ようにするのが望ましいが又警報器により管理事
務所へ知らせ宿直員が次のコースへ誘導する方法
でもよい。
いれば暗くて人間が作業不可能な夜間においても
芝刈りを行うことができる利点があり、順次折返
し運転を行えば芝の刈り残しがなく、一度刈つた
ところを重複して刈る無駄もなく効率よく芝刈り
ができる。ゴルフ場を対象とする場合にロボツト
が一コースのフエアウエイの芝刈りを終了して停
止したとき一定位置へ自動的に誘導され次のコー
スへ所定の経路を通つて移動し再び芝刈りを行う
ようにするのが望ましいが又警報器により管理事
務所へ知らせ宿直員が次のコースへ誘導する方法
でもよい。
本発明によれば、制御装置及び駆動装置を搭載
して自力走行する台車の下部に芝刈機を設け、該
台車の周縁には検知器を設け、該検知器で検出し
た芝刈作業区域境界及び障害物を前記制御装置及
び駆動装置により回避して走行しながら芝刈りを
行うので、芝刈りに人手を必要とせず昼間の当該
区域の利用に全く支障なく夜間に芝刈りが可能で
あり、台車の後部には刈取られた芝刈屑を一時的
に貯留する貯留部を設け、該貯留部への芝刈屑送
入手段を有するので、刈取られた芝刈屑は直ちに
貯留部に溜められ後刻芝刈屑をかき集める必要が
なく、又芝刈屑が芝生の間に沈積して害を及ぼす
こともなく多大の作用効果を発揮し得るものであ
る。
して自力走行する台車の下部に芝刈機を設け、該
台車の周縁には検知器を設け、該検知器で検出し
た芝刈作業区域境界及び障害物を前記制御装置及
び駆動装置により回避して走行しながら芝刈りを
行うので、芝刈りに人手を必要とせず昼間の当該
区域の利用に全く支障なく夜間に芝刈りが可能で
あり、台車の後部には刈取られた芝刈屑を一時的
に貯留する貯留部を設け、該貯留部への芝刈屑送
入手段を有するので、刈取られた芝刈屑は直ちに
貯留部に溜められ後刻芝刈屑をかき集める必要が
なく、又芝刈屑が芝生の間に沈積して害を及ぼす
こともなく多大の作用効果を発揮し得るものであ
る。
さらに、本発明に係る芝刈ロボツトは、貯留部
には、箱体の下部を水平に先端で保持するレバー
と、前記箱体の斜め上向きの開口部の上端で揺動
自在に軸支され該開口部を傾斜状態にて自重で閉
じる蓋とを備え、前記レバーを回動させて前記箱
体の支持を解除した時に、該箱体が傾斜して前記
蓋が自重で開き内部の芝刈屑を自動的に排出し、
前記レバーを戻すと前記箱体が該レバーの先端で
押上げられて水平に復帰するとともに前記蓋が自
重で揺動し前記開口部を閉じるので、所望位置で
自動的に芝刈屑の排出をすることができ非常に便
利であるという効果を奏する。
には、箱体の下部を水平に先端で保持するレバー
と、前記箱体の斜め上向きの開口部の上端で揺動
自在に軸支され該開口部を傾斜状態にて自重で閉
じる蓋とを備え、前記レバーを回動させて前記箱
体の支持を解除した時に、該箱体が傾斜して前記
蓋が自重で開き内部の芝刈屑を自動的に排出し、
前記レバーを戻すと前記箱体が該レバーの先端で
押上げられて水平に復帰するとともに前記蓋が自
重で揺動し前記開口部を閉じるので、所望位置で
自動的に芝刈屑の排出をすることができ非常に便
利であるという効果を奏する。
図面はいずれも本発明の実施例説明用であつ
て、第１図は縦断面図、第２図は平面図、第３図
は部分拡大側面図、第４図はフローチヤート、第
５図は平面図である。 各図面において、１は車輪、２は台車、３は駆
動装置、４は制御装置、５は芝刈機、６は検知
器、７は貯留部、８は芝刈屑送入手段、９は回転
刃、１０はカバー、１１は固定刃、１２はリール
モーア、１３はローラ、１４は吸引フアン、１５
は吸引管、１６は吐出管、１７は蓋、１８は支持
棒、１９はレバー、２０はコロ、２１は緩衝部及
びリミツトスイツチ、２２は作業区域境界、２３
はスタート地点、２４は停止地点、２５は障害物
を示す。
て、第１図は縦断面図、第２図は平面図、第３図
は部分拡大側面図、第４図はフローチヤート、第
５図は平面図である。 各図面において、１は車輪、２は台車、３は駆
動装置、４は制御装置、５は芝刈機、６は検知
器、７は貯留部、８は芝刈屑送入手段、９は回転
刃、１０はカバー、１１は固定刃、１２はリール
モーア、１３はローラ、１４は吸引フアン、１５
は吸引管、１６は吐出管、１７は蓋、１８は支持
棒、１９はレバー、２０はコロ、２１は緩衝部及
びリミツトスイツチ、２２は作業区域境界、２３
はスタート地点、２４は停止地点、２５は障害物
を示す。
Claims (1)
- １ 制御装置及び駆動装置を搭載して自動走行す
る台車の下部に芝刈機を設け、該台車の周縁には
検知器を設け、該検知器で検出した芝刈作業区域
境界及び障害物を前記制御装置及び駆動装置によ
り回避して走行しながら芝刈りを行い、前記台車
の後部には刈取られた芝刈屑を一時的に貯留する
貯留部を設け、該貯留部への芝刈屑送入手段を有
し、前記貯留部には、揺動自在に一端を軸支され
他端に斜め上向きの開口部を有し内部に芝刈屑を
収容する箱体と、該箱体の下部を水平に先端で保
持するレバーと、前記開口部の上端で揺動自在に
軸支され該開口部を傾斜状態にて自重で閉じる蓋
とを備え、前記レバーを回動させて前記箱体の支
持を解除した時に、該箱体が傾斜して前記蓋が自
重で開き内部の芝刈屑を自動的に排出し、前記レ
バーを戻すと前記箱体が該レバーの先端で押上げ
られて水平に復帰するとともに前記蓋が自重で揺
動し前記開口部を閉じることを特徴とする芝刈り
ロボツト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170573A JPS6062907A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | 芝刈りロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58170573A JPS6062907A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | 芝刈りロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6062907A JPS6062907A (ja) | 1985-04-11 |
| JPH029764B2 true JPH029764B2 (ja) | 1990-03-05 |
Family
ID=15907336
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58170573A Granted JPS6062907A (ja) | 1983-09-17 | 1983-09-17 | 芝刈りロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6062907A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02161590A (ja) * | 1989-10-05 | 1990-06-21 | Fuji Electric Co Ltd | 自動販売機の商品取出口装置 |
| US9043070B2 (en) | 2012-08-22 | 2015-05-26 | Industrial Technology Research Institute | Moving device and moving control method thereof |
| CN106272420B (zh) * | 2016-08-30 | 2019-07-02 | 北京小米移动软件有限公司 | 机器人及机器人控制方法 |
| US11413755B2 (en) * | 2017-12-31 | 2022-08-16 | Sarcos Corp. | Covert identification tags viewable by robots and robotic devices |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS52155731A (en) * | 1976-06-18 | 1977-12-24 | Iseki & Co Ltd | Stopping device for mobile agricultural machinery |
| JPS55166411U (ja) * | 1979-05-21 | 1980-11-29 | ||
| JPS5914015A (ja) * | 1982-07-15 | 1984-01-24 | Kubota Ltd | 自動走行車輌 |
-
1983
- 1983-09-17 JP JP58170573A patent/JPS6062907A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6062907A (ja) | 1985-04-11 |
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