JPS5914015A - 自動走行車輌 - Google Patents
自動走行車輌Info
- Publication number
- JPS5914015A JPS5914015A JP57124841A JP12484182A JPS5914015A JP S5914015 A JPS5914015 A JP S5914015A JP 57124841 A JP57124841 A JP 57124841A JP 12484182 A JP12484182 A JP 12484182A JP S5914015 A JPS5914015 A JP S5914015A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- obstacle
- moving body
- aircraft
- passed
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0227—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using mechanical sensing means, e.g. for sensing treated area
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動走行車輌に関し、詳しくは、あらかじめ設
定される所定コースを無人で自動走行する様に構成され
ると共に、その所定コース内に不測の障害物が存在した
と齢にこれとの衝突を回避する様に構成された自動走行
車輌に関する。
定される所定コースを無人で自動走行する様に構成され
ると共に、その所定コース内に不測の障害物が存在した
と齢にこれとの衝突を回避する様に構成された自動走行
車輌に関する。
従来から無人で走行する自動走行車輌は提案されている
が、その様な自動走行車輌で実用化されている障害物と
の衝突回避手段は、前方に障害物を感知したときに走行
を停止する様に構成されているにすぎないものであった
。
が、その様な自動走行車輌で実用化されている障害物と
の衝突回避手段は、前方に障害物を感知したときに走行
を停止する様に構成されているにすぎないものであった
。
かかる従来手段でも、障害物との衝突は回避で酋るので
あるが、途中で走行を中断するために、芝刈機その他の
作業車をかかる自動走行車輌に構成した場合などでは作
業が完遂されないという欠点が生じる。
あるが、途中で走行を中断するために、芝刈機その他の
作業車をかかる自動走行車輌に構成した場合などでは作
業が完遂されないという欠点が生じる。
本発明は従来の自動走行車輌のかかる欠点を解消し、障
害物があった場合でも、それとの衝突を回避しながら走
行を続行で籾る自動走行車輌を提供するととを目的とす
る。
害物があった場合でも、それとの衝突を回避しながら走
行を続行で籾る自動走行車輌を提供するととを目的とす
る。
かかる目的を達成するために、本発明による自動走行車
輌の構成は、機体の前面に障害物感知センサーが装着さ
れ、障害物との衝突を回避する制御が行なわれる自動走
行車輌であって、前記障害物感知センサーは機体左右方
向に複数の検出帯を夫々受は持つ検出部を有し、いずれ
かの検出部からの検出信号によって障害物回避制御が起
動すると共に、この制御は、信号を発した検出部に基づ
いて障害物迂回走行Ｖ−ケンスを横板するステップを有
し、中央の検出部が信号を発した場合の障害物迂回走行
Ｖ−ケンスには、機体を一旦停止させるステップ、その
次に機体を所定距離後退させるステップ、その次に所定
量のステアリング操作を行なわせるステップ、その火に
機体を前進させるステップが含まれ、一方、側方の検出
部が信号を発した場合の障害物迂回走行シーケンスには
、機体を後退させることなく所定量のステアリング操作
を行なわせるステップが含まれることを特徴とするもの
である。
輌の構成は、機体の前面に障害物感知センサーが装着さ
れ、障害物との衝突を回避する制御が行なわれる自動走
行車輌であって、前記障害物感知センサーは機体左右方
向に複数の検出帯を夫々受は持つ検出部を有し、いずれ
かの検出部からの検出信号によって障害物回避制御が起
動すると共に、この制御は、信号を発した検出部に基づ
いて障害物迂回走行Ｖ−ケンスを横板するステップを有
し、中央の検出部が信号を発した場合の障害物迂回走行
Ｖ−ケンスには、機体を一旦停止させるステップ、その
次に機体を所定距離後退させるステップ、その次に所定
量のステアリング操作を行なわせるステップ、その火に
機体を前進させるステップが含まれ、一方、側方の検出
部が信号を発した場合の障害物迂回走行シーケンスには
、機体を後退させることなく所定量のステアリング操作
を行なわせるステップが含まれることを特徴とするもの
である。
本発明の自動走行車輌はかかる構成故に、所定コースの
機体前方中央におる障害物を感知すると、まず後退する
ことによってその障害物から離れ、衝突を回避すると同
時に障害物を迂回す、機体左右方向に偏した位置にある
障害物については退行を行わず迂回するものであるから
不要に大きく迂回することがなり、走行コース中に不測
に存在する障害物を効率良く迂回走行で自るに至ったも
のである。
機体前方中央におる障害物を感知すると、まず後退する
ことによってその障害物から離れ、衝突を回避すると同
時に障害物を迂回す、機体左右方向に偏した位置にある
障害物については退行を行わず迂回するものであるから
不要に大きく迂回することがなり、走行コース中に不測
に存在する障害物を効率良く迂回走行で自るに至ったも
のである。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。 本実
施例は芝刈機を本発明の自動走行車輌に構成したもので
ある。
施例は芝刈機を本発明の自動走行車輌に構成したもので
ある。
本実施例の芝刈機は第１図に示される様に、芝刈作業地
（４）において、未刈地（Ｂ）と既刈地（＠との境界に
倣い走行することによって、芝刈作業地全体の芝が刈ら
れる様に構成されたものであって、その機体＋１１は、
第２図の様に車体（２）の前輪（３）と後輪（８′）の
中間部にディスク型刈刃を内装した芝刈装置（４）が上
下動自在に連結されると共に、その車輪によって地面か
ら一定の高さに保持されている。
（４）において、未刈地（Ｂ）と既刈地（＠との境界に
倣い走行することによって、芝刈作業地全体の芝が刈ら
れる様に構成されたものであって、その機体＋１１は、
第２図の様に車体（２）の前輪（３）と後輪（８′）の
中間部にディスク型刈刃を内装した芝刈装置（４）が上
下動自在に連結されると共に、その車輪によって地面か
ら一定の高さに保持されている。
走行コースに障害物がない場合には、第１図に示される
様に、芝刈装置（４）の両端部分に配置サレｆｃ ７
オ） セｙ ｔ −ｒａｔ） 、 （８ｍ） 、 ｒｓ
ｓ） 、 ｒｓｓ）によって境界を検出しつつ走行する
。 即ち、これらフォトセンサー（９１） 、 Ｃａｍ
） 、 （ａｇ） 、 ｒＳｇ）は各々未刈地（Ｓｌ上
にあるか、既刈地（０１にあるかを判別するものであり
、左側の組（Ｓｌ、 Ｓｍ）又は、右側の組（Ｓｓ 、
８４）のうち、一方の組が未刈地上にある場合には、
他方の組の外側のフォトセンサー （Ｓｌ）又はｒｓ、
）のみが既刈地上にある様にステアリングしながら走行
し、芝刈作業地周囲の回向堆（Ｄｌに至ると、これまで
未刈地側にあったセ一の組の方向に回向するように構成
されている。
様に、芝刈装置（４）の両端部分に配置サレｆｃ ７
オ） セｙ ｔ −ｒａｔ） 、 （８ｍ） 、 ｒｓ
ｓ） 、 ｒｓｓ）によって境界を検出しつつ走行する
。 即ち、これらフォトセンサー（９１） 、 Ｃａｍ
） 、 （ａｇ） 、 ｒＳｇ）は各々未刈地（Ｓｌ上
にあるか、既刈地（０１にあるかを判別するものであり
、左側の組（Ｓｌ、 Ｓｍ）又は、右側の組（Ｓｓ 、
８４）のうち、一方の組が未刈地上にある場合には、
他方の組の外側のフォトセンサー （Ｓｌ）又はｒｓ、
）のみが既刈地上にある様にステアリングしながら走行
し、芝刈作業地周囲の回向堆（Ｄｌに至ると、これまで
未刈地側にあったセ一の組の方向に回向するように構成
されている。
尚、回向堆ＣＤ＋はあらかじめ既刈地にしてお鯉、回向
堆い）に至ったことはｔつのセンサー（ｓｌ） −ｒＳ
ｇ） 、 （Ｓｓ） 、 （ＳＪが全て既刈側になるこ
とによって判別されるものである。
堆い）に至ったことはｔつのセンサー（ｓｌ） −ｒＳ
ｇ） 、 （Ｓｓ） 、 （ＳＪが全て既刈側になるこ
とによって判別されるものである。
次に障害物回避手段について説明する。
車体（２）の前部には、第８図に示される様に機体の左
右両端に至るように配置された障害物感知センサー（５
）が装着されている。
右両端に至るように配置された障害物感知センサー（５
）が装着されている。
前記障害物感知センサー（６）は、ｔつの検出部材であ
る接触部材ｒ５ｍ）、（５ｂ）、ｒＳｇ）、（５ｄ）を
有し、これら接触部材ｒ６ｍ）、ｒ５ｂ）、（５ｃ）、
ｒ５ｄ）は各々付勢力にまさる力によって後方に回動す
る様に構成されていて、後方への回動を検出で色る様に
回動することによって信号を発するスイッチの可動部材
として構成されている。
る接触部材ｒ５ｍ）、（５ｂ）、ｒＳｇ）、（５ｄ）を
有し、これら接触部材ｒ６ｍ）、ｒ５ｂ）、（５ｃ）、
ｒ５ｄ）は各々付勢力にまさる力によって後方に回動す
る様に構成されていて、後方への回動を検出で色る様に
回動することによって信号を発するスイッチの可動部材
として構成されている。
第８図は本実施例の芝刈機の自動走行制御Ｖステムのブ
ロック図であって、マイクロコンピュータを主要部とす
る演算部（８）には前記フォトセンサー（８１） 、
（Ｓｓ） 、 （８ｍ） 、 ｒｓ曇）及び前記障害物
感知センサ（５）のスイッチｒ５ｍ）、（６ｂ）、（５
ｃ）、ｒ５ｓｌ）の信号が入力されており、これら信号
に基づいて、電磁バルブ（９）・・を作動させて、アク
チュエータである油圧Ｖリンダ叫を動かし、前輪（３）
である操向輪をステアリングすると共に、モータを介し
て無段変速装置（ＩＩ）を操作する。
ロック図であって、マイクロコンピュータを主要部とす
る演算部（８）には前記フォトセンサー（８１） 、
（Ｓｓ） 、 （８ｍ） 、 ｒｓ曇）及び前記障害物
感知センサ（５）のスイッチｒ５ｍ）、（６ｂ）、（５
ｃ）、ｒ５ｓｌ）の信号が入力されており、これら信号
に基づいて、電磁バルブ（９）・・を作動させて、アク
チュエータである油圧Ｖリンダ叫を動かし、前輪（３）
である操向輪をステアリングすると共に、モータを介し
て無段変速装置（ＩＩ）を操作する。
第４図＋ａｌ 、 （ｂｌは、演算部（８）における障
害物回避プログラムのフローチャートである。 中央の
スイッチ（５ｂ）が信号を発したときの迂回の様子は第
６図に示す・ コノフログラムは障害物感知センサー（５）のスによっ
て起動する割込み処理である。
害物回避プログラムのフローチャートである。 中央の
スイッチ（５ｂ）が信号を発したときの迂回の様子は第
６図に示す・ コノフログラムは障害物感知センサー（５）のスによっ
て起動する割込み処理である。
このプログラムは、まず障害物感知センサーのどの接触
部材が障害物に接触したかを記憶することによって後で
障害物を迂回する方向を決定するものであり、この方向
は接触した部材とは反対側である。 この記憶後、中央
のスイッチｒ５ｂ）、（Ｗｅ）が信号を発したのであれ
ば機体を所定距離後退させ、前進開始直前に迂回方向を
決定し、その方向にステアリングして前進する。
部材が障害物に接触したかを記憶することによって後で
障害物を迂回する方向を決定するものであり、この方向
は接触した部材とは反対側である。 この記憶後、中央
のスイッチｒ５ｂ）、（Ｗｅ）が信号を発したのであれ
ば機体を所定距離後退させ、前進開始直前に迂回方向を
決定し、その方向にステアリングして前進する。
一方側方のスイッチ（５ｍ）、ｒ５ｄ）が信号を発した
のであれば減速すると同時にステアリングを行って障害
物を迂回するのである。 こうして元の走行コースであ
る境界からあらかじめ与えられた所定距離だけそれると
、そこで機体を元の方向である境界と平行に所定距離前
進する。
のであれば減速すると同時にステアリングを行って障害
物を迂回するのである。 こうして元の走行コースであ
る境界からあらかじめ与えられた所定距離だけそれると
、そこで機体を元の方向である境界と平行に所定距離前
進する。
この前進を行なったのち制御を元の倣い走行の制御に戻
すことで機体は、この制御によって境界に近づき逐には
境界に倣った走行を写開するのである。 本実施例の芝
刈機はかかる制御に基づいてコース中の障害物を迂回す
る様に構成されている。
すことで機体は、この制御によって境界に近づき逐には
境界に倣った走行を写開するのである。 本実施例の芝
刈機はかかる制御に基づいてコース中の障害物を迂回す
る様に構成されている。
図面は本発明に係る自動走行車輌の実施の態様を例示し
、第１図は自動走行車輌としての芝刈機の所定コースの
走行を示す概略図、第２図は芝刈機の平面図、第８図は
制御Ｖステムのブロック図、第４図は障害物迂回のＶ−
ケンスのフローチャート、そして、第す図は迂回走行の
一例を示す図である。 Ｉｌｌ・・・・・・機体、（６）・・・・・・障害物感
知センサー、（５ｍ）〜（ｆｉｄ）−・・・・・検出部
。
、第１図は自動走行車輌としての芝刈機の所定コースの
走行を示す概略図、第２図は芝刈機の平面図、第８図は
制御Ｖステムのブロック図、第４図は障害物迂回のＶ−
ケンスのフローチャート、そして、第す図は迂回走行の
一例を示す図である。 Ｉｌｌ・・・・・・機体、（６）・・・・・・障害物感
知センサー、（５ｍ）〜（ｆｉｄ）−・・・・・検出部
。
Claims (1)
- 機体１１１の前面に障害物感知センサー（６）が装着さ
れ、障害物との衝突を回避する制御が行なわれる自動走
行車輌であって、前記障害物感知センサー（５）は機体
左右方向に複数の検出帯を夫々受は持つ検出部（５ｍ）
〜（５ｄ）を有し、いずれかの検出部（５＠）〜（５ｄ
）からの検出信号によって障害物回避制御が起動すると
共に、この制御は、信号を発した検出部（５ａ）〜（５
ｄ）に基づいて障害物迂回走行シーケンスを横板するス
テップを有し、中央の検出部ｒ５ｂ） 、 （５ｃ）が
信号を発した場合の障害物迂回走行シーケンスには、機
体＋１１ を一旦停止させるステップ、その次に機体（
１）を所定距離後退させるステップ、その次に所定量の
ステアリング操作を行なわせるステップ、その次に機体
（１）を前進させるステップが含まれ、一方、何方の検
出部（５ｍ） 、 （５ｄ）が信号を発した場合の障害
物迂回走行シーケンスには、機体（ｌを後退させること
なく所定量のステアリング操作を行なわせるステップが
含まれることを特徴とする自動走行車輌。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57124841A JPS5914015A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | 自動走行車輌 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57124841A JPS5914015A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | 自動走行車輌 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5914015A true JPS5914015A (ja) | 1984-01-24 |
| JPH0218490B2 JPH0218490B2 (ja) | 1990-04-25 |
Family
ID=14895412
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57124841A Granted JPS5914015A (ja) | 1982-07-15 | 1982-07-15 | 自動走行車輌 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5914015A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6062907A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-11 | 甲陽建設工業株式会社 | 芝刈りロボツト |
| JPS6112108U (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-24 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPS62257934A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-10 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | ポリイミドの製法 |
| JPS63130557A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-02 | Mitsubishi Kasei Corp | ビフエニルテトラカルボン酸の回収方法 |
| JPS63130558A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-02 | Mitsubishi Kasei Corp | ビフエニルテトラカルボン酸の回収方法 |
| JPS63100372U (ja) * | 1986-12-22 | 1988-06-29 | ||
| WO1994008280A1 (fr) * | 1992-10-07 | 1994-04-14 | Sn Eno | Procede de controle du deplacement d'une machine electrique autonome a deplacement aleatoire, et machine electrique appropriee |
| JP2016118907A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | 東洋電機製造株式会社 | 自動運転装置 |
-
1982
- 1982-07-15 JP JP57124841A patent/JPS5914015A/ja active Granted
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6062907A (ja) * | 1983-09-17 | 1985-04-11 | 甲陽建設工業株式会社 | 芝刈りロボツト |
| JPS6112108U (ja) * | 1984-06-25 | 1986-01-24 | 株式会社クボタ | 自動走行作業車 |
| JPS62257934A (ja) * | 1986-05-06 | 1987-11-10 | Mitsubishi Chem Ind Ltd | ポリイミドの製法 |
| JPS63130557A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-02 | Mitsubishi Kasei Corp | ビフエニルテトラカルボン酸の回収方法 |
| JPS63130558A (ja) * | 1986-11-19 | 1988-06-02 | Mitsubishi Kasei Corp | ビフエニルテトラカルボン酸の回収方法 |
| JPS63100372U (ja) * | 1986-12-22 | 1988-06-29 | ||
| WO1994008280A1 (fr) * | 1992-10-07 | 1994-04-14 | Sn Eno | Procede de controle du deplacement d'une machine electrique autonome a deplacement aleatoire, et machine electrique appropriee |
| FR2697098A1 (fr) * | 1992-10-07 | 1994-04-22 | Sn Eno | Procédé de contrôle du déplacement d'une machine électrique autonome à déplacement aléatoire, et machine électrique appropriée. |
| JP2016118907A (ja) * | 2014-12-19 | 2016-06-30 | 東洋電機製造株式会社 | 自動運転装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0218490B2 (ja) | 1990-04-25 |
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