JPH029905U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH029905U JPH029905U JP8506088U JP8506088U JPH029905U JP H029905 U JPH029905 U JP H029905U JP 8506088 U JP8506088 U JP 8506088U JP 8506088 U JP8506088 U JP 8506088U JP H029905 U JPH029905 U JP H029905U
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- value signal
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- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Description
第１図は本考案を適用した電動式多関節マニピ
ユレータの制御装置の一実施例として１関節分を
示すブロツク図、第２図は補正器のブロツク図、
第３図は動作説明図、第４図は従来例を示すブロ
ツク図である。 図面中、１は偏差増幅器、２は速度制御器、３
はモータ、４は減速機、５は速度検出器、６は位
置検出器、７は補正器、８〜１０は比較器、１１
は微分器、１２はゲイン調整器、ＰＤは位置設定
値信号、ＰＡは現在位置信号、ΔＰは位置偏差信
号、ＶＤは速度設定値信号、ＶＡは現在速度信号
、ΔＶは速度偏差信号、θはアームの現在位置（
角度）、ＰＣは補正器の出力信号、ＰＳは新しい
位置設定信号である。
ユレータの制御装置の一実施例として１関節分を
示すブロツク図、第２図は補正器のブロツク図、
第３図は動作説明図、第４図は従来例を示すブロ
ツク図である。 図面中、１は偏差増幅器、２は速度制御器、３
はモータ、４は減速機、５は速度検出器、６は位
置検出器、７は補正器、８〜１０は比較器、１１
は微分器、１２はゲイン調整器、ＰＤは位置設定
値信号、ＰＡは現在位置信号、ΔＰは位置偏差信
号、ＶＤは速度設定値信号、ＶＡは現在速度信号
、ΔＶは速度偏差信号、θはアームの現在位置（
角度）、ＰＣは補正器の出力信号、ＰＳは新しい
位置設定信号である。
Claims (1)
- 位置設定値信号を微分する微分器と、この微分
器の出力信号を入力信号とするゲイン調整器と、
前記位置設定値信号にゲイン調整器の出力信号を
加算し新たな位置設定値信号として出力する回路
とを備えることを特徴とするマニピユレータの設
定値信号補正回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8506088U JPH029905U (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP8506088U JPH029905U (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH029905U true JPH029905U (ja) | 1990-01-23 |
Family
ID=31309733
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP8506088U Pending JPH029905U (ja) | 1988-06-29 | 1988-06-29 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH029905U (ja) |
-
1988
- 1988-06-29 JP JP8506088U patent/JPH029905U/ja active Pending