JPH0313501U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0313501U JPH0313501U JP7364289U JP7364289U JPH0313501U JP H0313501 U JPH0313501 U JP H0313501U JP 7364289 U JP7364289 U JP 7364289U JP 7364289 U JP7364289 U JP 7364289U JP H0313501 U JPH0313501 U JP H0313501U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo amplifier
- switching
- controller
- servo
- switching command
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
Landscapes
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
第１図は本考案を適用したロボツトの機能縮退
制御装置の構成例を示す図、第２図はコントロー
ラの演算部の構成例を示す図、第３図は正常時の
コントローラの動作シーケンスを示す図、第４図
はＣＨ２（Ｂ軸側）のパワーアンプが故障したと
きのコントローラの動作シーケンスを示す図、第
５図は出力信号切換器の構成例を示す図、第６図
は従来の装置例を示す図、第７図は２軸のロボツ
トを示す図である。 図面中、１０１……コントローラ、１２２，１
２３……パワーアンプ、１３０……出力信号切換
器、１４０，１４１……サーボモータ、１６０，
１６１……位置検出器、１０１１……シリアルポ
ート、１０１２，１０１４，１０１７……減算器
、１０１３，１０１５，１０１８…ゲイン器、１
０１６……シフトレジスタ、１０１９……タイミ
ング発生器、１０２０……切換指令発生器、１０
２１……カウンター回路、１０２２……Ｄ／Ａコ
ンバータ、１０２３……デジタル信号出力回路で
ある。
制御装置の構成例を示す図、第２図はコントロー
ラの演算部の構成例を示す図、第３図は正常時の
コントローラの動作シーケンスを示す図、第４図
はＣＨ２（Ｂ軸側）のパワーアンプが故障したと
きのコントローラの動作シーケンスを示す図、第
５図は出力信号切換器の構成例を示す図、第６図
は従来の装置例を示す図、第７図は２軸のロボツ
トを示す図である。 図面中、１０１……コントローラ、１２２，１
２３……パワーアンプ、１３０……出力信号切換
器、１４０，１４１……サーボモータ、１６０，
１６１……位置検出器、１０１１……シリアルポ
ート、１０１２，１０１４，１０１７……減算器
、１０１３，１０１５，１０１８…ゲイン器、１
０１６……シフトレジスタ、１０１９……タイミ
ング発生器、１０２０……切換指令発生器、１０
２１……カウンター回路、１０２２……Ｄ／Ａコ
ンバータ、１０２３……デジタル信号出力回路で
ある。
Claims (1)
- ２台以上のサーボアンプと、各サーボアンプの
出力をコントローラからの切換指令により切換え
る機能を有する出力信号切換手段と、出力信号切
換手段に接続したサーボモータと、位置検出器と
、サーボアンプの故障時に健全側のサーボアンプ
を共用可能にする前記切換指令を発生する切換指
令信号発生手段を有するコントローラからなるサ
ーボアンプ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7364289U JPH0313501U (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7364289U JPH0313501U (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0313501U true JPH0313501U (ja) | 1991-02-12 |
Family
ID=31612639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7364289U Pending JPH0313501U (ja) | 1989-06-26 | 1989-06-26 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0313501U (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008018630A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Chuo Kagaku Co Ltd | 樹脂製割箸の製造方法および製造装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6159501A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電気油圧式サ−ボ機構 |
-
1989
- 1989-06-26 JP JP7364289U patent/JPH0313501U/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6159501A (ja) * | 1984-08-30 | 1986-03-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 電気油圧式サ−ボ機構 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008018630A (ja) * | 2006-07-13 | 2008-01-31 | Chuo Kagaku Co Ltd | 樹脂製割箸の製造方法および製造装置 |