JPH03102279A - レーダ追尾処理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、レーダ追尾処理装置に係り、とくにレーダ装
置とホストコンピュータとの間に介装されて目標物に対
するレーダ信号を追尾処理するレーダ追尾処理装置に関
する。

〔従来の技術〕

レーダ追尾装置５１は、第４図に示すように，従来より
レーダ装置５０と信号処理用のホストコンピュータ５２
との間に介装され使用されている。

このレーダ追尾装置５１は、目標物の位置を検出するデ
ジタイズ回路５１Ａと，レーダ用表示器を利用して目標
物の追尾処理を行う追尾処理回路５１Ｂとを備えている
。

一方、レーダ装置５０とホストコンピュータ５２との間
には、更に、レーダ用表示器５５及び表示器用走査変換
回路５４が装備されている。

この内、デジタイズ回路５１Ａは、レーダのＰＰＩスキ
ャンのＡＣＰ　（アジマス・チェンジ・パルス）のタイ
累ングでの信号強度のピーク値検出及びスライディング
ウィンドウ方式による目標検出であり、レーダ装置を中
心とした極座標系での正確な検出位置を求める機能を備
えている。

また、走査変換装置５４は、ＰＰＩスキャンからラスタ
ースキャンに変換し、レーダ装置から入力したレーダー
ビデオを高精細表示器に表示するものである。

更に、追尾処理回路５１Ｂは、前述の表示器に表示され
たレーダービデオに対してビデオの位置を手操作により
捕捉し、目標の次回走査における予測及び前述したデジ
タイズ回路５１Ａから検出された位置に係る情報に基づ
いて追尾処理を行う機能を備えている。

（発明が解決しようとする課題〕 従来例においては、その主要部を威すデジタイズ回路５
１Ａは、レーダのＰＰＩスキャンのＡＣＰのタイミング
での信号強度のピーク値の検出に基づいており、所定の
スレッショルド値（しきい値）を設定し．そのスレッシ
ョルド値を越えれば目標の検出というロジックをとって
いる。このため．クラッタ等多い中で実際の目標以外の
ものまで検出する確率も多い。又、スライディングウイ
ンドウ方式により、アジマス方向への相関は行われてい
るものの．目標検出段階での時系列的な相関は行われて
いない。あくまで時系．列的な相関は追尾処理回路５１
Ｂに任されているが，その処理も、前述のクラッタ等の
凝似目標を含んだ検出データに基づくものであり、誤相
関もあり得るという欠点がある。

一方、入力源のレーダー装置は同じであるが、「レーダ
ー追尾処理」と「走査変換処理」とは各々独立の系で信
号処理が行われており，表示器５５上でのレーダービデ
オと追尾処理結果の情報の各表示が非同期で、しかも、
座標系を別々に持っており、計算上、ビデオの位置と追
尾処理結果の位置とに、時にはズレが生じる。

〔発明の目的〕

本発明は、かかる従来例の有する不都合を改善し、とく
に、クラッタ等の凝似目標の検出や追尾処理時の誤相関
を排除し、ビデオと追尾情報とのマッチングを有効にと
ることのできるレーダ追尾処理装置を提供することを、
その目的とする。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明では、レーダ装置からＰＰＩ掃引されたレーダー
ロービデオ信号を量子化及びラスター掃引用に変換する
走査変換回路と、ラスター掃引されたレーダーロービデ
オの画像を表示用及び信号処理用として１フレーム毎に
収容し追尾情報とビデオ情報の画像重畳を行う画像メモ
リ部と、レーダーロービデオ信号の画像フレームを使っ
て目標を検出する画像デジタイズ回路とを備えている。

さらにレーダ装置に予め併設されているレーダ表示器の
トラックポール入力等の手操作によってオペレータが行
う追尾指示のタイミングにて目標データを使って追尾処
理を行う追尾処理回路と、この追尾処理回路による信号
処理の結果を画像メモリ及びホストコンピュータ等に伝
送する追尾情報バッファとを装備する、という構威を採
っている．これによって前述した目的を達威しようとす
るものである。

〔作　用〕

本発明では、目標検出処理を行うデジタイズ回路と、そ
の検出されたデータに基づき追尾処理をする追尾処理回
路とを有し、これに走査変換回路，画像メモリ部を併設
することにより、レーダービデオ信号からラスタースキ
ャン方式の画像フレームデータをつくり、同時に表示用
画像フレーム及び処理用画像フレームを生威し、その処
理用画像フレームを使って目標検出処理を行う。

目標検出処理においては、残像処理を施された処理用画
像フレームからその残像の輝度振幅勾配を検出するとと
もに残像の勾配検出から移動目標の検出が行われる。さ
らに、画像メモリの作用により、追尾処理結果の情報を
レーダービデオの画像フレームに重畳するべく，表示用
画像フレームの再生或及び相関に必要な処理用画像フレ
ームが容易に貯えられる。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図ないし第３図に基づい
て説明する。

この第ｌ図ないし第３図に示す実施例は、レーダ装置１
からＰＰＩ掃引されたレーダーロービデオ信号を量子化
及びラスター掃引用に変換する走査変換回路２と、ラス
ター掃引されたレーダーロービデオの画像を表示用及び
信号処理用として１フレーム毎に収容し追尾情報とビデ
オ情報の画像重畳を行う画像メモリ部３と、レーダーロ
ービデオ信号の画像フレームを使って目標を検出する画
像デジタイズ回路４とを備えている．更に、レーダ装置
ｌに予め併設されているレーダ表示器７のトラックボー
ル入力等の手操作によって作動しオペレータが行う追尾
指示のタイミングにて目標データを使って追尾処理を行
う追尾処理回路５と、この追尾処理回路５による信号処
理の結果を画像メモリ３及びホストコンピュータ８等に
伝送する追尾情報バッファ６とが装備されている。レー
ダ表示器７は、ビデオ信号及び追尾情報等を表示するも
のであり、またホストコンピュータ８は追尾情報を管理
するものである。

次に、上記実施例の動作を説明する。

まず、走査変換回路２は、ＰＰＩスキャン方式で入力さ
れたレーダーロービデオ信号を、ＴＶ画像用のラスター
スキャン方式に変換する。そして、変換後フレーム（１
スキャン分の画像フレーム）毎に画像情報を画像メモリ
部３へ出力する。又、この走査変換回路２は、さらに、
画像メモリ部３で生威された表示用画像情報を入カし、
レーダ表示器７へ供給する。

次に、画像メモリ部３と画像デジタイズ回路４の動作を
更に詳述する。

第２図は、画像メモリ部３の動作の一実施例を示す概略
フローチャートを示す。

ス・テップＳ１により、走査変換回路２からの最新の画
像フレーム（１スキャン分の画像）を人力し、ステップ
Ｓ２のメモリに順次格納していく。

ステップＳ３では、ステップｓｌで人力された最新画像
フレームに残像を施すべく，ステップＳ２でメモリに格
納された過去の画像フレームの輝度レベルを落とし、フ
テップｓ４で、最新画像と残像を重畳し、画像デジタイ
ズ回路４での目標検出のための処理用画像フレームを作
或し、ステップＳ５で画像デジタイズ回路（４）へ処理
用フレームを出力する． 又、別系として、ステップｓ５で追尾情報バッファ６か
らの追尾情報を入力し、ステップｓ６ではＳ２で格納さ
れている最新画像フレームのレーダーロービデオ画像と
重畳するべく、追尾情報をシンボル化して表示用画像フ
レームを作威し、ステップＳ７で走査変換回路２へ出力
する。

第３図は、画像デジタイズ回路４の動作の〜実施例を示
す概略フローである。

ここでは、まず、ステップｓ８により画像メモリ部３か
らの処理用画像フレームを入力し、ステップＳ９で、第
２図のステップＳ３で行われた残儂の輝度レベルの勾配
を検出し、ステップＳＩＯ，Ｓｌｌで、シークラッタ等
の固定目標のふらつきを相殺できるスキャン数分モニタ
後、移動冒標として抽出し、位置及びベクトルを画像メ
モリ部３に登録しておき、新規の検出に対して誤検出を
防ぐものとする。

そして、ステップＳ１２で、メモリに登録された検出目
標データを追尾処理回路５に出刀する。

又、ステップＳ１３で、追尾処理回路５から捕捉指定位
置を入力し、ステップｓ１４でその捕捉指定位置を中心
としたゲートをはり、移動目標については、ステップ３
９〜Ｓｌｌのフローで検出し、静止目標については残像
の勾配の検出されるまでモニタを行う。

ステンプＳＩ５では、モニタされている静止目標の蒲捉
位置をステップ３１１と別のメモリに登録し、同様にス
テップ３１２で、追尾処理回路５に出力する。

追尾処理回路５は、画像デジタイズ回路４で検出された
目標データにより手操作で捕捉及び指定を受けたものに
ついての追尾処理を行う。又、オペレータによるトラッ
クボール等の手操作での捕捉及び指定をホストコンピュ
ータ８から入力し、追尾処理の結果を追尾情報バッファ
６へ供給する。

追尾情報バッファ６は、追尾処理回路５からの追尾情報
を一時貯えるとともに、画像メモリ部３及びホストコン
ピュータ８へ供給する。以下、同様のことが繰り返えし
行われる。

〔発明の効果〕

以上のように、本発明によると、レーダービデオ信号か
らラスタースキャン方式の画像フレームデータをつくり
過去の画像フレームデータとの相関処理により移動目標
を検出する手段と、前述の画像フレームデータから検出
された目標データを使って目標の追尾処理する手段を持
つことにより、クラッタ等の擬似目標の静止目標を検出
することなく（但し、オペレータによる捕捉及び指定を
受けた静止目標は除く）、追尾処理における誤相関を防
ぐことができ、又、表示器に表示されるレーダーロービ
デオの画像を表示用及び処理用とに分けるとともにビデ
オ画像を使っての目標検出及び追尾処理を行うことによ
り、表示されるレーダーロービデオと追尾情報とに表示
タイミングの追従性がとれることとなり、マンーマシン
インターフヱイス上、オペレータに対してはビデオと追
尾情報とのマッチングを容易にとることができ、さらに
、派生効果として、動的目標を検出することにより、表
示されるレーダーロービデオに対して、例えば、目標ビ
デオとクラッタビデオ等に切替えることができるという
従来にない優れたレーダ追尾処理装置を提供することが
できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図な
いし第３図はそれぞれ第１図の動作の一部を示すフロー
チャート、第４図は従来例を示すフロック図である。 １・・・レーダ装置、２・・・走査変換回路、３・・・
画像メモリ部、４・・・画像デジタイズ回路、５・・・
追尾処理回路、６・・・追尾情報バッファ、７・・・レ
ーダ表示器、８・・・ホストコンピュータ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）、レーダ装置からＰＰＩ掃引されたレーダーロー
   ビデオ信号を量子化及びラスター掃引用に変換する走査
   変換回路と、ラスター掃引されたレーダーロービデオの
   画像を表示用及び信号処理用として１フレーム毎に収容
   し追尾情報とビデオ情報の画像重畳を行う画像メモリ部
   と、レーダーロービデオ信号の画像フレームを使って目
   標を検出する画像デジタイズ回路とを備え、 前記レーダ装置に予め併設されているレーダ表示器のト
   ラックボール入力等の手操作によってオペレータが行う
   追尾指示のタイミングにて前記目標データを使って追尾
   処理を行う追尾処理回路と、この追尾処理回路による信
   号処理の結果を画像メモリ及びホストコンピュータ等に
   伝送する追尾情報バッファとを装備したことを特徴とす
   るレーダ追尾処理装置。