JPH03103016A - ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 - Google Patents
ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車Info
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- JPH03103016A JPH03103016A JP1238395A JP23839589A JPH03103016A JP H03103016 A JPH03103016 A JP H03103016A JP 1238395 A JP1238395 A JP 1238395A JP 23839589 A JP23839589 A JP 23839589A JP H03103016 A JPH03103016 A JP H03103016A
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- Japan
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- cable
- manipulator
- arm
- support
- winding
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J5/00—Manipulators mounted on wheels or on carriages
- B25J5/007—Manipulators mounted on wheels or on carriages mounted on wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Electric Cable Installation (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野コ
本発明はケーブル架渉装置に関し、特に電柱の周辺に存
在する引込線、電力線などの障害物を回避しながらケー
ブルを架渉していくケーブル架渉装置に関する． ［従来の技術］ 自己支持型ケーブル（以下ＳＳ型ケーブル）の従来の架
渉方法を第１４図により説明する。
在する引込線、電力線などの障害物を回避しながらケー
ブルを架渉していくケーブル架渉装置に関する． ［従来の技術］ 自己支持型ケーブル（以下ＳＳ型ケーブル）の従来の架
渉方法を第１４図により説明する。
まず、金車（２号金車）１２を電柱に取付け（第１４図
（１） ） 、次に、ケーブルドラム２４の設置場所の
反対側からけん引ローブ２３を金車１２に通していき、
ＳＳ型ケーブル１６とわん回防止器２６．撚返し金物２
５．ケーブルグリップ２８により結合する（第１４図（
２））。次に、けん引ローブ２３を巻取りながら、ＳＳ
型ケーブル１６を繰り出す（第１４図（３））。最後に
、一端をＳＳ＃１巻付けグリップ（図示せず）により固
定し、他端をＳＳ用かく線器２９により張力を与え、Ｓ
Ｓ用巻付けグリップで固定する（第１４図（４） ）
．そしてわん回を挿入し、ＳＳ用ちょう架金物（図示せ
ず）に固定する。
（１） ） 、次に、ケーブルドラム２４の設置場所の
反対側からけん引ローブ２３を金車１２に通していき、
ＳＳ型ケーブル１６とわん回防止器２６．撚返し金物２
５．ケーブルグリップ２８により結合する（第１４図（
２））。次に、けん引ローブ２３を巻取りながら、ＳＳ
型ケーブル１６を繰り出す（第１４図（３））。最後に
、一端をＳＳ＃１巻付けグリップ（図示せず）により固
定し、他端をＳＳ用かく線器２９により張力を与え、Ｓ
Ｓ用巻付けグリップで固定する（第１４図（４） ）
．そしてわん回を挿入し、ＳＳ用ちょう架金物（図示せ
ず）に固定する。
［発明が解決しようとする課題］
上述した従来のＳＳ型ケーブルの架渉方法は、金車を取
り付けたり、けん引ローブを通すために作業者が電柱に
昇る作業が存在するばかりでなく、ＳＳ型ケーブルを始
端のドラムから繰り出す作業者や、架渉区間のところど
ころでケーブルを引っ張る作業者などを必要とし、安全
性および効率性において改善すべき点が多いという欠点
がある。
り付けたり、けん引ローブを通すために作業者が電柱に
昇る作業が存在するばかりでなく、ＳＳ型ケーブルを始
端のドラムから繰り出す作業者や、架渉区間のところど
ころでケーブルを引っ張る作業者などを必要とし、安全
性および効率性において改善すべき点が多いという欠点
がある。
本発明の目的は、架渉作業の際に作業者が電柱に昇降す
る回数が少なくて済み、架渉作業にかける人員と時間を
減らすことができるドラム移動型マニピュレータケーブ
ル架渉車を提供することにある。
る回数が少なくて済み、架渉作業にかける人員と時間を
減らすことができるドラム移動型マニピュレータケーブ
ル架渉車を提供することにある。
［課題を解決するための手段］
本発明のドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車は
、 電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付けることがで
き、ケーブル架渉後にケーブルをケーブル固定用金物に
付げ吊架するこのできるマニピュレータと、ケーブル架
渉中にマニピュレータで取付けられた金車にケーブルを
仮吊架するマニピュレータ支持用アームと、ケーブルを
外部に繰り出し、巻き取ることのできるケーブル繰り出
し・巻き取り装置と、前記マニピュレータと前記マニピ
ュレータ支持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取
り装置を搬送する移動車でなり、前記ケーブル繰り出し
・巻き取り装置は、ケーブルの繰り出し、巻き取りをす
るケーブルドラム装置と、当該ケーブルを支持し案内す
るケーブル案内用アームと、移動車に設置された支柱と
、支柱の上端に回転可能に支持され、ケーブルドラム装
置を回転可能に支持するとともに、支障物を回避する機
構を有する支障物回避アームとを含む．［作用］ ＳＳ型ケーブルを架渉しようとする電柱にその一端を固
定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置から繰り出され
たＳＳ型ケーブルをケーブル案内用アームを介して移動
車によって引張って張力を与えながら架渉する。移動車
が電柱を通り過ぎた付近で停止しケーブル固定用金物、
金車をマニピュレータにより取り付ける。そしてマニピ
ュレータ支持用アームを使用してケーブルを金車へ仮吊
架する。この動作を電柱毎に繰り返すことにより、架渉
区間をケーブル架渉する。なお、移動車のケーブルドラ
ムを支持している支障物回避アームの支障物回避機構に
より、障害物を回避しながら架渉することができる。
、 電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付けることがで
き、ケーブル架渉後にケーブルをケーブル固定用金物に
付げ吊架するこのできるマニピュレータと、ケーブル架
渉中にマニピュレータで取付けられた金車にケーブルを
仮吊架するマニピュレータ支持用アームと、ケーブルを
外部に繰り出し、巻き取ることのできるケーブル繰り出
し・巻き取り装置と、前記マニピュレータと前記マニピ
ュレータ支持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取
り装置を搬送する移動車でなり、前記ケーブル繰り出し
・巻き取り装置は、ケーブルの繰り出し、巻き取りをす
るケーブルドラム装置と、当該ケーブルを支持し案内す
るケーブル案内用アームと、移動車に設置された支柱と
、支柱の上端に回転可能に支持され、ケーブルドラム装
置を回転可能に支持するとともに、支障物を回避する機
構を有する支障物回避アームとを含む．［作用］ ＳＳ型ケーブルを架渉しようとする電柱にその一端を固
定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置から繰り出され
たＳＳ型ケーブルをケーブル案内用アームを介して移動
車によって引張って張力を与えながら架渉する。移動車
が電柱を通り過ぎた付近で停止しケーブル固定用金物、
金車をマニピュレータにより取り付ける。そしてマニピ
ュレータ支持用アームを使用してケーブルを金車へ仮吊
架する。この動作を電柱毎に繰り返すことにより、架渉
区間をケーブル架渉する。なお、移動車のケーブルドラ
ムを支持している支障物回避アームの支障物回避機構に
より、障害物を回避しながら架渉することができる。
したがって、作業員の安全性を確保でき、架渉における
人力作業が減り、作業効率が向上する。
人力作業が減り、作業効率が向上する。
［実施例］
次に、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。
。
第１図は本発明の一実施例のドラム移動型マニピュレー
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニビュレ−２の
斜視図、第３図はボルト締付け治具１７の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物１１の取付け状況を示す図、第
５図（１）．（２）は金車１２の取付け状況を示す図、
第６図は支障物回避アーム１０の支障物回避動作の説明
図、第７図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示
す図、第８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリ
ップ２０の取り付け作業を示す図、第１０図はケーブル
仮吊架の状態を示す図、第１１図はラインガード２２を
示す図、第１２図はラインガード２２の取付け作業を示
す図、第１３図はケーブル吊架作業を示す図である． 本実施例のドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車
は、第１図に示すように、マニピュレータ２と、マニピ
ュレータ支持用アーム３と、ケーブル繰り出し・巻き取
り装置４と、キャビン５と、視覚用カメラ６と、これら
を搬送する移動車ｌで構成されている。
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニビュレ−２の
斜視図、第３図はボルト締付け治具１７の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物１１の取付け状況を示す図、第
５図（１）．（２）は金車１２の取付け状況を示す図、
第６図は支障物回避アーム１０の支障物回避動作の説明
図、第７図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示
す図、第８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリ
ップ２０の取り付け作業を示す図、第１０図はケーブル
仮吊架の状態を示す図、第１１図はラインガード２２を
示す図、第１２図はラインガード２２の取付け作業を示
す図、第１３図はケーブル吊架作業を示す図である． 本実施例のドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車
は、第１図に示すように、マニピュレータ２と、マニピ
ュレータ支持用アーム３と、ケーブル繰り出し・巻き取
り装置４と、キャビン５と、視覚用カメラ６と、これら
を搬送する移動車ｌで構成されている。
移動車１は平地は勿論、多少起伏のある地面でも走行す
ることができる。マニピュレータ２は、第２図に示すよ
うに、先端にグリップ部２ａを有する多自由度マニピュ
レータで、第３図に示すような、アタッチメント部１７
ａ１油圧モータ部１７ｂ，グリップ部１７ｃ．油圧ホー
ス１７ｄからなるボルト締付け治具１７を用いて、電柱
ｌ５にケーブル固定用金物１１、金車１２を取り付けで
きる。ケーブル固定用金物１１は、第４図に示すように
、ケーブル固定用金物１１が取付けられた自在バンド１
３を１本のマニピュレータ２で電柱１５に固定し、他の
マニピュレータ２でボルト締付け治具１７をグリップ部
２ａでつかみボルトを締付けることにより電柱１５へ取
り付けることができる。また、ケーブル固定用金物１ｌ
に金車１２を取り付ける作業は、第５図に示すように、
マニピュレータ２により、金車取り付け金具１４をケー
ブル固定用金物１〕と電柱１５の間に落し込み金車取り
付け金具１４の金車取り付け部１４ａへ金車１２の爪部
１２ａを差し込み金車１２を固定し、この金車１２ヘケ
ーブル１６をマニピュレータ２で持ち込み仮吊架する．
マニピュレータ支持用アーム３はマニピュレータ２が取
り付けられており、伸縮、屈伸が可能である。ケーブル
繰り出し・巻き取り装置４は、ケーブル１６が巻かれた
ケーブルドラム装置７と、下部にターンテーブルを有し
、移動車１上に回転可能に設置された支柱９と、支柱９
の上端に回転軸を持ち、電動モータ（図示せず）により
垂直面内を回転可能、かつ油圧シリンタ（図示せず）に
より伸縮可能で、先端にケーブルドラム装置７ａを回転
支持する支障物回避アーム１０で構成されている。支障
物回避アーム１０は、第６図（１）に示すように、アー
ム本体１０ａ，１０ｂと、アーム本体１０ａと１０ｂを
接続するアーム接続用油圧シリンダ１０ｃ，１０ｄと、
アーム接続用油圧シリンダ１０ｃ，１０ｄのシャフトを
それぞれロックするシャフトロック用油圧シリンダ１０
ｅ，１０ｆで構成されている．この支障物回避アーム１
０は、ケーブル１６を架渉しようとする電柱１５の周囲
に障害物がある場合に、その障害物を回避する役目をす
る．この支障物回避アーム１０の回避動作について第６
図により説明する。支障物１８が架空ケーブルの架渉位
置より低い所に存在し、支障物回避アーム１０が支障物
１８付近まで近づいたら（第２図（１））、アーム本体
１０ａと１０ｂの間の高さに支障物ｌ８がくるように支
障物回避アーム１０を上げシャフトロック用油圧シリン
ダ１０ｆによるアーム接続用油圧シリンダ１０ｄのロッ
クを解除してアーム接続用油圧シリンダ１０ｄめシャフ
トを引っ込めた後、支障物１８がアーム接続用油圧シリ
ンダ１０ｃと１０ｄのシャフトとシャフト間に位置する
ように支障物回避アーム１０を図右方向に移動させる（
第２図（２））。次に、アーム接続用油圧シリンダ１０
ｄのシャフトを伸ばして元の状態にし、シャフトロック
用油圧シリンダ１０ｆによりこれをロックした後、シャ
フトロック用油圧シリンダ１０ｅによるアーム接続用油
圧シリンダ１０ｃのロックを解除し、アーム接続用油圧
シリンダ１０ｃのシャフトを引っ込める（第２図（３）
） ．最後に、支障物回避アーム１０をさらに図右方
向に移動させて支障物１８がアーム本体１０ａと１０ｂ
の間から外に出るようにした後、アーム接続用油圧シリ
ンダ１０ｃのシャフトを伸ばして元の状態にし、シャフ
トロック用油圧シリンダ１０ｅによりロックする（第２
図（４））。以上により支障物１８を回避できたことに
なる。キャビン５はマニピュレータ２，マニピュレータ
支持用アーム３、ケーブル繰り出し・巻き取り装置４を
制御する操作部である。視覚用カメラ６はキャビン５か
ら見えない部分をキャビン５内のモニターに写し出すた
めのものである。
ることができる。マニピュレータ２は、第２図に示すよ
うに、先端にグリップ部２ａを有する多自由度マニピュ
レータで、第３図に示すような、アタッチメント部１７
ａ１油圧モータ部１７ｂ，グリップ部１７ｃ．油圧ホー
ス１７ｄからなるボルト締付け治具１７を用いて、電柱
ｌ５にケーブル固定用金物１１、金車１２を取り付けで
きる。ケーブル固定用金物１１は、第４図に示すように
、ケーブル固定用金物１１が取付けられた自在バンド１
３を１本のマニピュレータ２で電柱１５に固定し、他の
マニピュレータ２でボルト締付け治具１７をグリップ部
２ａでつかみボルトを締付けることにより電柱１５へ取
り付けることができる。また、ケーブル固定用金物１ｌ
に金車１２を取り付ける作業は、第５図に示すように、
マニピュレータ２により、金車取り付け金具１４をケー
ブル固定用金物１〕と電柱１５の間に落し込み金車取り
付け金具１４の金車取り付け部１４ａへ金車１２の爪部
１２ａを差し込み金車１２を固定し、この金車１２ヘケ
ーブル１６をマニピュレータ２で持ち込み仮吊架する．
マニピュレータ支持用アーム３はマニピュレータ２が取
り付けられており、伸縮、屈伸が可能である。ケーブル
繰り出し・巻き取り装置４は、ケーブル１６が巻かれた
ケーブルドラム装置７と、下部にターンテーブルを有し
、移動車１上に回転可能に設置された支柱９と、支柱９
の上端に回転軸を持ち、電動モータ（図示せず）により
垂直面内を回転可能、かつ油圧シリンタ（図示せず）に
より伸縮可能で、先端にケーブルドラム装置７ａを回転
支持する支障物回避アーム１０で構成されている。支障
物回避アーム１０は、第６図（１）に示すように、アー
ム本体１０ａ，１０ｂと、アーム本体１０ａと１０ｂを
接続するアーム接続用油圧シリンダ１０ｃ，１０ｄと、
アーム接続用油圧シリンダ１０ｃ，１０ｄのシャフトを
それぞれロックするシャフトロック用油圧シリンダ１０
ｅ，１０ｆで構成されている．この支障物回避アーム１
０は、ケーブル１６を架渉しようとする電柱１５の周囲
に障害物がある場合に、その障害物を回避する役目をす
る．この支障物回避アーム１０の回避動作について第６
図により説明する。支障物１８が架空ケーブルの架渉位
置より低い所に存在し、支障物回避アーム１０が支障物
１８付近まで近づいたら（第２図（１））、アーム本体
１０ａと１０ｂの間の高さに支障物ｌ８がくるように支
障物回避アーム１０を上げシャフトロック用油圧シリン
ダ１０ｆによるアーム接続用油圧シリンダ１０ｄのロッ
クを解除してアーム接続用油圧シリンダ１０ｄめシャフ
トを引っ込めた後、支障物１８がアーム接続用油圧シリ
ンダ１０ｃと１０ｄのシャフトとシャフト間に位置する
ように支障物回避アーム１０を図右方向に移動させる（
第２図（２））。次に、アーム接続用油圧シリンダ１０
ｄのシャフトを伸ばして元の状態にし、シャフトロック
用油圧シリンダ１０ｆによりこれをロックした後、シャ
フトロック用油圧シリンダ１０ｅによるアーム接続用油
圧シリンダ１０ｃのロックを解除し、アーム接続用油圧
シリンダ１０ｃのシャフトを引っ込める（第２図（３）
） ．最後に、支障物回避アーム１０をさらに図右方
向に移動させて支障物１８がアーム本体１０ａと１０ｂ
の間から外に出るようにした後、アーム接続用油圧シリ
ンダ１０ｃのシャフトを伸ばして元の状態にし、シャフ
トロック用油圧シリンダ１０ｅによりロックする（第２
図（４））。以上により支障物１８を回避できたことに
なる。キャビン５はマニピュレータ２，マニピュレータ
支持用アーム３、ケーブル繰り出し・巻き取り装置４を
制御する操作部である。視覚用カメラ６はキャビン５か
ら見えない部分をキャビン５内のモニターに写し出すた
めのものである。
次に、本実施例におけるケーブル架渉を第７図〜第１３
図により説明する． ＳＳ型ケーブル１６を架渉しようとする電柱１５に一端
を固定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置４から繰り
出されたＳＳ型ケーブル１６をケーブル案内用アーム８
を介し、移動車１によって引っ張って張力を与えながら
架渉する（第７（ｌ））。移動車１が電柱ｌ５を通り過
ぎた付近で停止し電柱１５にケーブル固定用金物１１、
金車ｌ２をマニピュレータ２により取付ける（第１３図
（２））。マニピュレータ支持用アーム３を使用してＳ
Ｓ型ケーブル１６を金車１２へ仮吊架ずる（第１３図（
３））．この動作を電柱毎に繰り返す（第１３図（４）
）。架渉区間をケーブル架渉した後、端末柱において第
８図に示すように、張線器１９を用いてＳＳ型ケーブル
１６を張線した後、端末柱において巻付けグリップ２０
を、第９図に示すように、マニピュレータ２のグリップ
部２ａでつかみ支持線２ｌのまわりを回転させ取り付け
る．その後、中間柱へ移動し、第１０図のように、仮吊
架されたＳＳ型ケーブルｌ６をケーブル固定用金物１１
に取り付けるためＳＳ型ケーブル１６の支持線部とケー
ブル部を１２０ｃｍ切裂きその支持線部へ第１１図の３
分割されたラインガード２２をマニピュレータ２により
第１２図のように１本ずつ片端を支持線２１に固定し、
その反対側を支持線２１に沿って回転させ、ラインガー
ド２２を第１３図に示すように、ボルト締付け治具７を
用いて取付ける。
図により説明する． ＳＳ型ケーブル１６を架渉しようとする電柱１５に一端
を固定し、ケーブル繰り出し・巻き取り装置４から繰り
出されたＳＳ型ケーブル１６をケーブル案内用アーム８
を介し、移動車１によって引っ張って張力を与えながら
架渉する（第７（ｌ））。移動車１が電柱ｌ５を通り過
ぎた付近で停止し電柱１５にケーブル固定用金物１１、
金車ｌ２をマニピュレータ２により取付ける（第１３図
（２））。マニピュレータ支持用アーム３を使用してＳ
Ｓ型ケーブル１６を金車１２へ仮吊架ずる（第１３図（
３））．この動作を電柱毎に繰り返す（第１３図（４）
）。架渉区間をケーブル架渉した後、端末柱において第
８図に示すように、張線器１９を用いてＳＳ型ケーブル
１６を張線した後、端末柱において巻付けグリップ２０
を、第９図に示すように、マニピュレータ２のグリップ
部２ａでつかみ支持線２ｌのまわりを回転させ取り付け
る．その後、中間柱へ移動し、第１０図のように、仮吊
架されたＳＳ型ケーブルｌ６をケーブル固定用金物１１
に取り付けるためＳＳ型ケーブル１６の支持線部とケー
ブル部を１２０ｃｍ切裂きその支持線部へ第１１図の３
分割されたラインガード２２をマニピュレータ２により
第１２図のように１本ずつ片端を支持線２１に固定し、
その反対側を支持線２１に沿って回転させ、ラインガー
ド２２を第１３図に示すように、ボルト締付け治具７を
用いて取付ける。
［発明の効果］
以上説明したように本発明は、移動車にマニピュレータ
、マニピュレータ支持用アーム、ケーブル繰り出し・巻
き取り装置を搭載し、ケーブルドラム装置から繰り出さ
れたケーブルを移動車で引っ張って張力を与えながらマ
ニピュレー夕で電柱にケーデル固定用金物、金車を取り
付けながらケーブルを架渉し、さらに、ケーブルドラム
を支持するアームに支障物回避機構を持たせることによ
り、障害物を回避して架渉をすることができ、その結果
作業員の安全性を確保、架渉における人力作業の軽減、
作業効率の向上を実現できる効果がある．
、マニピュレータ支持用アーム、ケーブル繰り出し・巻
き取り装置を搭載し、ケーブルドラム装置から繰り出さ
れたケーブルを移動車で引っ張って張力を与えながらマ
ニピュレー夕で電柱にケーデル固定用金物、金車を取り
付けながらケーブルを架渉し、さらに、ケーブルドラム
を支持するアームに支障物回避機構を持たせることによ
り、障害物を回避して架渉をすることができ、その結果
作業員の安全性を確保、架渉における人力作業の軽減、
作業効率の向上を実現できる効果がある．
第１図は本発明の一実施例のドラム移動型マニピュレー
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニビュレ−２の
斜視図、第３図はボルト締付け治具１７の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物１１の取付け状況を示す図、第
５図（１）．（２）は金車ｌ２の取付け状況を示す図、
第６図は支障物回避アーム１０の支障物回避動作の説明
図、第７図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示
す図、第８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリ
ップ２０の取り付け作業を示す図、第１０図はケーブル
仮吊架の状態を示す図、第１１図はラインガード２２を
示す図、第１２図はラインガード２２の取付け作業を示
す図、第１３図はケーブル吊架作業を示す図、第１４図
はＳＳ型ケーブルの従来の架渉方法を示す図である． １・・・移動車、 ２・・・マニピュレータ、
２ａ・・・グリップ部、 ３・・・マニピュレータ支持用アーム、４・・・ケーブ
ル繰り出し・巻き取り装置、５・・・キャビン、
６・・・視覚用カメラ、７・・・ケーブルドラム装置
、 ８・・・ケーブル案内用アーム、 ９・・・支柱、 １０・・・支障物回避アーム
、１ｌ・・・ケーブル固定用金物、 １２・・・金車
、１３・・・自在バンド、 １４・・・金車取付け金
具、ｌ５・・・電柱、 ｌ６・・・ＳＳ型ケーブル、
１７・・・ボルト締付け治具、 ｌ８・・・支障物、
ｌ９・・・張線器、 ２０・・・巻付けグリップ、
２ｌ・・・支持線、 ２３・・・けん引ローブ． ２２・・・ラインガード、
タケーブル架渉車の側面図、第２図はマニビュレ−２の
斜視図、第３図はボルト締付け治具１７の斜視図、第４
図はケーブル固定用金物１１の取付け状況を示す図、第
５図（１）．（２）は金車ｌ２の取付け状況を示す図、
第６図は支障物回避アーム１０の支障物回避動作の説明
図、第７図は本実施例におけるケーブル架渉の工程を示
す図、第８図は張線作業を示す図、第９図は巻付けグリ
ップ２０の取り付け作業を示す図、第１０図はケーブル
仮吊架の状態を示す図、第１１図はラインガード２２を
示す図、第１２図はラインガード２２の取付け作業を示
す図、第１３図はケーブル吊架作業を示す図、第１４図
はＳＳ型ケーブルの従来の架渉方法を示す図である． １・・・移動車、 ２・・・マニピュレータ、
２ａ・・・グリップ部、 ３・・・マニピュレータ支持用アーム、４・・・ケーブ
ル繰り出し・巻き取り装置、５・・・キャビン、
６・・・視覚用カメラ、７・・・ケーブルドラム装置
、 ８・・・ケーブル案内用アーム、 ９・・・支柱、 １０・・・支障物回避アーム
、１ｌ・・・ケーブル固定用金物、 １２・・・金車
、１３・・・自在バンド、 １４・・・金車取付け金
具、ｌ５・・・電柱、 ｌ６・・・ＳＳ型ケーブル、
１７・・・ボルト締付け治具、 ｌ８・・・支障物、
ｌ９・・・張線器、 ２０・・・巻付けグリップ、
２ｌ・・・支持線、 ２３・・・けん引ローブ． ２２・・・ラインガード、
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 電柱にケーブル固定用金物、金車を取り付けることがで
き、ケーブル架渉後にケーブルをケーブル固定用金物に
吊架することのできるマニピュレータと、ケーブル架渉
中にマニピュレータで取付けられた金車にケーブルを仮
吊架するマニピュレータ支持用アームと、ケーブルを繰
り出し、巻き取ることのできるケーブル繰り出し・巻き
取り装置と、前記マニピュレータと前記マニピュレータ
支持用アームと前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置を
搬送する移動車でなり、 前記ケーブル繰り出し・巻き取り装置は、ケーブルの繰
り出し、巻き取りをするケーブルドラム装置と、当該ケ
ーブルを支持し案内するケーブル案内用アームと、移動
車に設置された支柱と、支柱の上端に回転可能に支持さ
れ、ケーブルドラム装置を回転可能に支持するとともに
、支障物を回避する機構を有する支障物回避アームとを
含むドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23839589A JP2755332B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23839589A JP2755332B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 |
Publications (2)
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| JP2755332B2 JP2755332B2 (ja) | 1998-05-20 |
Family
ID=17029563
Family Applications (1)
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| JP23839589A Expired - Lifetime JP2755332B2 (ja) | 1989-09-16 | 1989-09-16 | ドラム移動型マニピュレータケーブル架渉車 |
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Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| WO2021106050A1 (ja) * | 2019-11-25 | 2021-06-03 | Ｋｙｂ株式会社 | ミキサドラム状態表示装置 |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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-
1989
- 1989-09-16 JP JP23839589A patent/JP2755332B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102152292A (zh) * | 2011-03-17 | 2011-08-17 | 清华大学 | 一种高空带电作业车机械手 |
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2755332B2 (ja) | 1998-05-20 |
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