JPH0310531B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0310531B2 JPH0310531B2 JP57208426A JP20842682A JPH0310531B2 JP H0310531 B2 JPH0310531 B2 JP H0310531B2 JP 57208426 A JP57208426 A JP 57208426A JP 20842682 A JP20842682 A JP 20842682A JP H0310531 B2 JPH0310531 B2 JP H0310531B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hydraulic
- regulator
- lever
- operating section
- travel motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location or kind of gearing
- B60K17/10—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location or kind of gearing of fluid gearing
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧駆動車輌の走行装置に係り、特に
走行力を与える２つの油圧走行モータと、これら
の油圧走行モータを作動させる信号を出力する２
つのレバー操作部とを有する走行装置に関する。
走行力を与える２つの油圧走行モータと、これら
の油圧走行モータを作動させる信号を出力する２
つのレバー操作部とを有する走行装置に関する。
従来この種の走行装置として、第１の油圧走行
モータを駆動させる第１の駆動回路および第２の
油圧走行モータを駆動させる第２の駆動回路を、
油圧閉回路あるいは油圧開回路によつて構成する
とともに、第１の油圧走行モータおよび第２の油
圧走行モータのそれぞれに対応して、レバー操作
量を油圧信号あるいは電気信号として出力する２
つのレバー操作部を有するものがある。
モータを駆動させる第１の駆動回路および第２の
油圧走行モータを駆動させる第２の駆動回路を、
油圧閉回路あるいは油圧開回路によつて構成する
とともに、第１の油圧走行モータおよび第２の油
圧走行モータのそれぞれに対応して、レバー操作
量を油圧信号あるいは電気信号として出力する２
つのレバー操作部を有するものがある。
しかし、これらの従来の走行装置はいずれも、
２つのレバー操作部から出力される信号のそれぞ
れに直接に対応させて第１の油圧走行モータおよ
び第２の油圧走行モータを駆動させるようにして
あることから、すなわち走行動作が２つのレバー
操作部におけるそれぞれの操作量と相関関係にあ
ることから、特に微速発進時等のように直進走行
を実施したい場合に、２つのレバー操作部の操作
量の間に多少の相違があるときは、第１の油圧走
行モータの駆動力と第２の油圧走行モータの駆動
力との間に差異を生じ、その結果、蛇行を生じて
しまうことがあつた。
２つのレバー操作部から出力される信号のそれぞ
れに直接に対応させて第１の油圧走行モータおよ
び第２の油圧走行モータを駆動させるようにして
あることから、すなわち走行動作が２つのレバー
操作部におけるそれぞれの操作量と相関関係にあ
ることから、特に微速発進時等のように直進走行
を実施したい場合に、２つのレバー操作部の操作
量の間に多少の相違があるときは、第１の油圧走
行モータの駆動力と第２の油圧走行モータの駆動
力との間に差異を生じ、その結果、蛇行を生じて
しまうことがあつた。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑
みてなされたもので、その目的は、直進走行に際
し２つのレバー操作部の操作量の違いによる影響
を受けることなく２つの油圧走行モータを同じ駆
動力で駆動することのできる油圧駆動車輌の走行
装置を提供することにある。
みてなされたもので、その目的は、直進走行に際
し２つのレバー操作部の操作量の違いによる影響
を受けることなく２つの油圧走行モータを同じ駆
動力で駆動することのできる油圧駆動車輌の走行
装置を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は、第１の油
圧走行モータを駆動させる第１の駆動回路を第１
の可変容量油圧ポンプと、この第１の可変容量油
圧ポンプの吐出容量を制御する第１のレギユレー
タを含む第１の閉回路とし、第２の油圧走行モー
タを駆動させる第２の駆動回路を第２の可変容量
油圧ポンプと、この第２の可変容量油圧ポンプの
吐出容量を制御する第２のレギユレータを含む第
２の閉回路とし、第１の油圧走行モータおよび第
２の油圧走行モータに関連して設けられる第１の
レバー操作部および第２のレバー操作部を電気信
号を出力するものによつて構成するとともに、第
１のレバー操作部および第２のレバー操作部と、
第１のレギユレータおよび第２のレギユレータと
の間に、第１のレバー操作部から出力される電気
信号の信号値と第２のレバー操作部から出力され
る電気信号の信号値との差が所定の設定値以下の
ときに、同じ値を有する指令信号を第１のレギユ
レータおよび第２のレギユレータに出力するレギ
ユレータ制御手段を備えた構成にしてある。
圧走行モータを駆動させる第１の駆動回路を第１
の可変容量油圧ポンプと、この第１の可変容量油
圧ポンプの吐出容量を制御する第１のレギユレー
タを含む第１の閉回路とし、第２の油圧走行モー
タを駆動させる第２の駆動回路を第２の可変容量
油圧ポンプと、この第２の可変容量油圧ポンプの
吐出容量を制御する第２のレギユレータを含む第
２の閉回路とし、第１の油圧走行モータおよび第
２の油圧走行モータに関連して設けられる第１の
レバー操作部および第２のレバー操作部を電気信
号を出力するものによつて構成するとともに、第
１のレバー操作部および第２のレバー操作部と、
第１のレギユレータおよび第２のレギユレータと
の間に、第１のレバー操作部から出力される電気
信号の信号値と第２のレバー操作部から出力され
る電気信号の信号値との差が所定の設定値以下の
ときに、同じ値を有する指令信号を第１のレギユ
レータおよび第２のレギユレータに出力するレギ
ユレータ制御手段を備えた構成にしてある。
以下、本発明の油圧駆動車輌の走行装置を図に
基づいて説明する。
基づいて説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、
第２図は第１図に示す一実施例に具備されるレギ
ユレータ制御手段の一例を示すブロツク図、第３
図は第１図に示す一実施例に具備されるレギユレ
ータ制御手段において実施される制御手段の一例
を示すフローチヤートである。
第２図は第１図に示す一実施例に具備されるレギ
ユレータ制御手段の一例を示すブロツク図、第３
図は第１図に示す一実施例に具備されるレギユレ
ータ制御手段において実施される制御手段の一例
を示すフローチヤートである。
第１図において、１，１′は走行力を与える第
１の油圧走行モータおよび第２の油圧走行モー
タ、２，２′はそれぞれ油圧走行モータ１，１′に
圧油を供給する第１の可変容量油圧ポンプおよび
第２の可変容量油圧ポンプ、３，３′はそれぞれ
油圧ポンプ２，２′の吐出容量を制御する第１の
レギユレータおよび第２のレギユレータ、６は油
圧ポンプ２，２′を駆動する駆動源である。なお、
第１の油圧走行モータ１、第１の可変容量油圧ポ
ンプ２、第１のレギユレータ３とによつて第１の
閉回路、すなわち第１の油圧走行モータ１を駆動
させる駆動回路を構成しており、第２の油圧走行
モータ１′、第２の可変容量油圧ポンプ２′、第２
のレギユレータ３′とによつて別の第２の閉回路、
すなわち第２の油圧走行モータ１′を駆動させる
駆動回路を構成してある。
１の油圧走行モータおよび第２の油圧走行モー
タ、２，２′はそれぞれ油圧走行モータ１，１′に
圧油を供給する第１の可変容量油圧ポンプおよび
第２の可変容量油圧ポンプ、３，３′はそれぞれ
油圧ポンプ２，２′の吐出容量を制御する第１の
レギユレータおよび第２のレギユレータ、６は油
圧ポンプ２，２′を駆動する駆動源である。なお、
第１の油圧走行モータ１、第１の可変容量油圧ポ
ンプ２、第１のレギユレータ３とによつて第１の
閉回路、すなわち第１の油圧走行モータ１を駆動
させる駆動回路を構成しており、第２の油圧走行
モータ１′、第２の可変容量油圧ポンプ２′、第２
のレギユレータ３′とによつて別の第２の閉回路、
すなわち第２の油圧走行モータ１′を駆動させる
駆動回路を構成してある。
また、４，４′は第１のレバー操作部および第
２のレバー操作部で、それぞれ第１の油圧走行モ
ータ１、第２の油圧走行モータ１′に関連して設
けられ、レバー操作量を電気信号として出力す
る。同第１図中、EL，ERは第１のレバー操作部
４、第２のレバー操作部４′のそれぞれから出力
される電気信号の信号値である。５はレバー操作
部４，４′と、レギユレータ３，３′との間に介設
したレギユレータ制御手段で、第１のレバー操作
部４から出力される電気信号の信号値ELと第２
のレバー操作部４′から出力される電気信号の信
号値ERとの差、すなわち、｜EL−ER｜が所定値
ΔE以下のときに、同じ値、例えば（EL＋ER）／
２の値を有する指令信号をレギユレータ３，３′
に出力する。このようなレギユレータ制御手段５
は、例えば第２図に示すように、比較、演算機能
を有する中央処理装置（CPU）５ａと、入力装
置５ｂと、記憶装置５ｃと、出力装置５ｄを含む
マイクロコンピユータによつて構成することがで
きる。なお上記した設定値ΔEとは、直進走行に
関連して設定される値で、第１のレバー操作部４
のレバー操作量と第２のレバー操作部４′のレバ
ー操作量との差の限界値に相応する値、つまり直
進走行を意図しているときに生じる差のうちで、
許容される最も大きい差に相応する値として決定
されるものである。
２のレバー操作部で、それぞれ第１の油圧走行モ
ータ１、第２の油圧走行モータ１′に関連して設
けられ、レバー操作量を電気信号として出力す
る。同第１図中、EL，ERは第１のレバー操作部
４、第２のレバー操作部４′のそれぞれから出力
される電気信号の信号値である。５はレバー操作
部４，４′と、レギユレータ３，３′との間に介設
したレギユレータ制御手段で、第１のレバー操作
部４から出力される電気信号の信号値ELと第２
のレバー操作部４′から出力される電気信号の信
号値ERとの差、すなわち、｜EL−ER｜が所定値
ΔE以下のときに、同じ値、例えば（EL＋ER）／
２の値を有する指令信号をレギユレータ３，３′
に出力する。このようなレギユレータ制御手段５
は、例えば第２図に示すように、比較、演算機能
を有する中央処理装置（CPU）５ａと、入力装
置５ｂと、記憶装置５ｃと、出力装置５ｄを含む
マイクロコンピユータによつて構成することがで
きる。なお上記した設定値ΔEとは、直進走行に
関連して設定される値で、第１のレバー操作部４
のレバー操作量と第２のレバー操作部４′のレバ
ー操作量との差の限界値に相応する値、つまり直
進走行を意図しているときに生じる差のうちで、
許容される最も大きい差に相応する値として決定
されるものである。
このように構成してある一実施例にあつては、
例えば第３図に示す制御手順によつてレギユレー
タ３，３′を制御し、油圧走行モータ１，１′を駆
動させることができる。
例えば第３図に示す制御手順によつてレギユレー
タ３，３′を制御し、油圧走行モータ１，１′を駆
動させることができる。
すなわち、手順１０で示すように、あらかじめ
レギユレータ制御手段５の記憶装置５ｃに設定値
ΔEが記憶される。この状態において、レバー操
作部４，４′のレバーが操作されると、それぞれ
信号値EL，ERを有する電気信号がこのレバー操
作部４，４′から入力装置５ｂに出力され、手順
１１で示すようにこの入力装置５ｂから中央処理
装置５ａに読み込まれる。そして、手順１２で示
すように、記憶装置５ｃに記憶されている設定値
ΔEが中央処理装置５ａに呼出され、この中央処
理装置５ａで、｜EL−ER｜≦ΔEかどうかの判断、
すなわち｜EL−ER｜が設定値ΔE以下で、直進走
行を意図しているものかどうかの判断がおこなわ
れる。その結果、｜EL−ER｜≦ΔEが満足された
場合は直進走行を意図していることになり、手順
１３に移る。この手順１３では、同中央処理装置
５ａで（EL＋ER）／２の演算がおこなわれ、そ
の演算値が出力装置５ｄを介して指令信号として
レギユレータ３，３′の双方に出力される。した
がつて、第１の可変容量油圧ポンプ２および第２
の可変容量油圧ポンプ２′の吐出容量は同じにな
り、これに伴つて油圧走行モータ１，１′は同じ
駆動力で駆動される。特に微速発進時にあつて
は、油圧走行モータ１，１′は互いに同じ加速度
で立上る。
レギユレータ制御手段５の記憶装置５ｃに設定値
ΔEが記憶される。この状態において、レバー操
作部４，４′のレバーが操作されると、それぞれ
信号値EL，ERを有する電気信号がこのレバー操
作部４，４′から入力装置５ｂに出力され、手順
１１で示すようにこの入力装置５ｂから中央処理
装置５ａに読み込まれる。そして、手順１２で示
すように、記憶装置５ｃに記憶されている設定値
ΔEが中央処理装置５ａに呼出され、この中央処
理装置５ａで、｜EL−ER｜≦ΔEかどうかの判断、
すなわち｜EL−ER｜が設定値ΔE以下で、直進走
行を意図しているものかどうかの判断がおこなわ
れる。その結果、｜EL−ER｜≦ΔEが満足された
場合は直進走行を意図していることになり、手順
１３に移る。この手順１３では、同中央処理装置
５ａで（EL＋ER）／２の演算がおこなわれ、そ
の演算値が出力装置５ｄを介して指令信号として
レギユレータ３，３′の双方に出力される。した
がつて、第１の可変容量油圧ポンプ２および第２
の可変容量油圧ポンプ２′の吐出容量は同じにな
り、これに伴つて油圧走行モータ１，１′は同じ
駆動力で駆動される。特に微速発進時にあつて
は、油圧走行モータ１，１′は互いに同じ加速度
で立上る。
また、上記の手順１２における判断が満足され
ない場合には、ターンを意図していることにな
り、手順１４に移る。この手順１４では、中央処
理装置５ａから出力装置５ｄを介して、信号値
ELを有する指令信号をレギユレータ３に、信号
値ERを有する指令信号をレギユレータ３′にその
まま出力することがおこなわれる。これによつて
油圧ポンプ２，２′の吐出量は適宜変化し、油圧
走行モータ１，１′にはレバー操作部４，４′のレ
バー操作量のそれぞれに相応した異なる駆動力が
与えられ、所望のターンがおこなわれる。
ない場合には、ターンを意図していることにな
り、手順１４に移る。この手順１４では、中央処
理装置５ａから出力装置５ｄを介して、信号値
ELを有する指令信号をレギユレータ３に、信号
値ERを有する指令信号をレギユレータ３′にその
まま出力することがおこなわれる。これによつて
油圧ポンプ２，２′の吐出量は適宜変化し、油圧
走行モータ１，１′にはレバー操作部４，４′のレ
バー操作量のそれぞれに相応した異なる駆動力が
与えられ、所望のターンがおこなわれる。
このように構成した一実施例にあつては、第１
のレバー操作部４のレバー操作量と第２のレバー
操作部４′のレバー操作量との差が設定値ΔE以下
であるときは、直進走行を意図しているものと自
動的に判断されて、同じ値の指令信号がレギユレ
ータ３，３′の双方に出力され、したがつて２つ
のレバー操作量の違いにより影響は何ら受けるこ
となく、第１の油圧走行モータ１、第２の油圧走
行モータ１′を同じ駆動力で駆動することができ
る。
のレバー操作部４のレバー操作量と第２のレバー
操作部４′のレバー操作量との差が設定値ΔE以下
であるときは、直進走行を意図しているものと自
動的に判断されて、同じ値の指令信号がレギユレ
ータ３，３′の双方に出力され、したがつて２つ
のレバー操作量の違いにより影響は何ら受けるこ
となく、第１の油圧走行モータ１、第２の油圧走
行モータ１′を同じ駆動力で駆動することができ
る。
なお、上記実施例では、中央処理装置５ａで｜
EL−ER｜≦ΔEが満足された場合に、（EL＋
ER）／２の演算がおこなわれ、その演算値が出
力装置５ｄを介してレギユレータ３，３′の双方
に出力されると述べたが、（EL＋ER）／２の演算
をおこなわないで、信号値EL，ERのうちのいず
れか一方を選択し、その選択された値を指令信号
としてレギユレータ３，３′の双方に出力するよ
うに構成してもよい。
EL−ER｜≦ΔEが満足された場合に、（EL＋
ER）／２の演算がおこなわれ、その演算値が出
力装置５ｄを介してレギユレータ３，３′の双方
に出力されると述べたが、（EL＋ER）／２の演算
をおこなわないで、信号値EL，ERのうちのいず
れか一方を選択し、その選択された値を指令信号
としてレギユレータ３，３′の双方に出力するよ
うに構成してもよい。
本発明の油圧駆動車輌の走行装置は以上のよう
に構成してあることから、直進走行が意図されて
いるときには、２つのレギユレータに同じ値の指
令信号が出力され、したがつて、２つのレバーの
操作量の違いによる影響を受けることなく２つの
油圧走行モータを同じ駆動力で駆動することがで
き、それ故、直進走行時の蛇行を完全に防止でき
る効果がある。
に構成してあることから、直進走行が意図されて
いるときには、２つのレギユレータに同じ値の指
令信号が出力され、したがつて、２つのレバーの
操作量の違いによる影響を受けることなく２つの
油圧走行モータを同じ駆動力で駆動することがで
き、それ故、直進走行時の蛇行を完全に防止でき
る効果がある。
第１図は本発明の油圧駆動車輌の走行装置の一
実施例を示す概略構成図、第２図は第１図に示す
一実施例に具備されるレギユレータ制御手段の一
例を示すブロツク図、第３図は第１図に示す一実
施例に具備されるレギユレータ制御手段において
実施される制御手順の一例を示すフローチヤート
である。 １……第１の油圧走行モータ、１′……第２の
油圧走行モータ、２……第１の可変容量油圧ポン
プ、２′……第２の可変容量油圧ポンプ、３……
第１のレギユレータ、３′……第２のレギユレー
タ、４……第１のレバー操作部、４′……第２の
レバー操作部、５……レギユレータ制御手段、５
ａ……中央処理装置、５ｂ……入力装置、５ｃ…
…記憶装置、５ｄ……出力装置、６……駆動源。
実施例を示す概略構成図、第２図は第１図に示す
一実施例に具備されるレギユレータ制御手段の一
例を示すブロツク図、第３図は第１図に示す一実
施例に具備されるレギユレータ制御手段において
実施される制御手順の一例を示すフローチヤート
である。 １……第１の油圧走行モータ、１′……第２の
油圧走行モータ、２……第１の可変容量油圧ポン
プ、２′……第２の可変容量油圧ポンプ、３……
第１のレギユレータ、３′……第２のレギユレー
タ、４……第１のレバー操作部、４′……第２の
レバー操作部、５……レギユレータ制御手段、５
ａ……中央処理装置、５ｂ……入力装置、５ｃ…
…記憶装置、５ｄ……出力装置、６……駆動源。
Claims (1)
- １ 第１の油圧走行モータと、この第１の油圧走
行モータを駆動させる第１の駆動回路と、第１の
油圧走行モータに関連して設けられ、レバー操作
量を信号として出力する第１のレバー操作部と、
第２の油圧走行モータと、この第２の油圧走行モ
ータを駆動させる第２の駆動回路と、第２の油圧
走行モータに関連して設けられ、レバー操作量を
信号として出力する第２のレバー操作部とを備
え、第１のレバー操作部および第２のレバー操作
部から出力される信号に応じて第１の油圧走行モ
ータおよび第２の油圧走行モータを駆動させるよ
うにした油圧駆動車輌の走行装置において、上記
第１の駆動回路を第１の可変容量油圧ポンプと、
この第１の可変容量油圧ポンプの吐出容量を制御
する第１のレギユレータとを含む第１の閉回路と
し、上記第２の駆動回路を第２の可変容量油圧ポ
ンプと、この第２の可変容量油圧ポンプの吐出容
量を制御する第２のレギユレータを含む第２の閉
回路とし、上記第１のレバー操作部および第２の
レバー操作部を電気信号を出力するものによつて
構成するとともに、上記第１のレバー操作部およ
び第２のレバー操作部と、上記第１のレギユレー
タおよび第２のレギユレータとの間に、第１のレ
バー操作部から出力される電気信号の信号値と第
２のレバー操作部から出力される電気信号の信号
値との差が所定の設定値以下のときに、同じ値の
指令信号を上記第１のレギユレータおよび第２の
レギユレータに出力するレギユレータ制御手段を
設けたことを特徴とする油圧駆動車輌の走行装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20842682A JPS59100020A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 油圧駆動車輌の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20842682A JPS59100020A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 油圧駆動車輌の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59100020A JPS59100020A (ja) | 1984-06-09 |
| JPH0310531B2 true JPH0310531B2 (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=16556018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20842682A Granted JPS59100020A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 油圧駆動車輌の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59100020A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0653502B2 (ja) * | 1987-07-20 | 1994-07-20 | 株式会社クボタ | 装軌車両 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58101870A (ja) * | 1981-12-14 | 1983-06-17 | Komatsu Ltd | 油圧駆動車の直進補償装置 |
-
1982
- 1982-11-30 JP JP20842682A patent/JPS59100020A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59100020A (ja) | 1984-06-09 |
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