JPS6080967A - パワ−ステアリング装置 - Google Patents
パワ−ステアリング装置Info
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- JPS6080967A JPS6080967A JP58189819A JP18981983A JPS6080967A JP S6080967 A JPS6080967 A JP S6080967A JP 58189819 A JP58189819 A JP 58189819A JP 18981983 A JP18981983 A JP 18981983A JP S6080967 A JPS6080967 A JP S6080967A
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- Japan
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- steering force
- vehicle speed
- steering
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
- B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
- B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
- B62D5/0481—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures
- B62D5/0484—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such monitoring the steering system, e.g. failures for reaction to failures, e.g. limp home
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、車速に感応して操舵力を電子制御により可変
するパワーステアリング装置に関し、特に装置の異常を
検出したときに予め定めた一定値に切換えて操舵力を固
定するフェイルセーフ機能−１− を備えたパワーステアリング装置に関する。
するパワーステアリング装置に関し、特に装置の異常を
検出したときに予め定めた一定値に切換えて操舵力を固
定するフェイルセーフ機能−１− を備えたパワーステアリング装置に関する。
（従来技術）
従来、マイクロコンピュータによる電子制御で車速に感
応して操舵力を可変制御するパワーステアリング装置で
は、車速センサの故障等の装置異常を検出したときに運
転者に警報表示を行なって注意を促すと共に、車速に感
応した操舵力の制御が行なえなくなるため、例えば車速
感応制御による操舵力の可変範囲の中間となる操舵力の
値に切換えて固定する所謂フェイルセーフ作動を行なっ
ている。
応して操舵力を可変制御するパワーステアリング装置で
は、車速センサの故障等の装置異常を検出したときに運
転者に警報表示を行なって注意を促すと共に、車速に感
応した操舵力の制御が行なえなくなるため、例えば車速
感応制御による操舵力の可変範囲の中間となる操舵力の
値に切換えて固定する所謂フェイルセーフ作動を行なっ
ている。
即ち、車速に感応した操舵力の制御特性は、例えば第１
図のグラフのように設定されており、車速が低いときに
は操舵力が軽く、車速が増加するにつれて操舵力が重く
なり、一定の車速、例えば８０Ｋｍ／ｈ以上では一定の
操舵力を保つようにしている。このような操舵特性にお
いて、例えば車速Ｖ１で走行中に装置の異常が検出され
たとすると、フェイルセーフ作動にまり車速の如何にか
かわらず、操舵力は、可変範囲の中間値となる操−２− 舵力ＰＯに切換えられ、車速には感応しないが低速の据
切りでも極端に重くなく、且つ高速でも極端に軽くなら
ない操舵力が得られるようにし、装置故障による操舵力
の急変を抑えている。
図のグラフのように設定されており、車速が低いときに
は操舵力が軽く、車速が増加するにつれて操舵力が重く
なり、一定の車速、例えば８０Ｋｍ／ｈ以上では一定の
操舵力を保つようにしている。このような操舵特性にお
いて、例えば車速Ｖ１で走行中に装置の異常が検出され
たとすると、フェイルセーフ作動にまり車速の如何にか
かわらず、操舵力は、可変範囲の中間値となる操−２− 舵力ＰＯに切換えられ、車速には感応しないが低速の据
切りでも極端に重くなく、且つ高速でも極端に軽くなら
ない操舵力が得られるようにし、装置故障による操舵力
の急変を抑えている。
しかしながら、このような従来の７工イルセーフ作動に
よる操舵力の切換えにあっては、第２図に示すように装
置の故障を検出したときの７工イルセーフ作動で瞬時に
中間値となる操舵力ＰＯに切換えていたため、中間値Ｐ
Ｏに対する変化量の大きい高速または低速走行時のフェ
イルセーフ作動で比較的大きな操舵力の変化を生じ、切
換わった操舵力ＰＯに慣れるまでにある程度の時間がか
かるため、フェイルセーフ作動が行なわれけたときには
ハンドル操作に充分な注意を払わなければならないとい
う問題があった。
よる操舵力の切換えにあっては、第２図に示すように装
置の故障を検出したときの７工イルセーフ作動で瞬時に
中間値となる操舵力ＰＯに切換えていたため、中間値Ｐ
Ｏに対する変化量の大きい高速または低速走行時のフェ
イルセーフ作動で比較的大きな操舵力の変化を生じ、切
換わった操舵力ＰＯに慣れるまでにある程度の時間がか
かるため、フェイルセーフ作動が行なわれけたときには
ハンドル操作に充分な注意を払わなければならないとい
う問題があった。
（発明の目的）
本発明は、このような従来の問題点に鑑みてなされたも
ので、装置の異常検出によるフェイルセーフ作動で操舵
力が予め定めた一定値に切換ねって固定されても、操舵
感覚の変化を最小限に抑え−３− る、ようにしたパワーステアリング装置を提供すること
を目的とする。
ので、装置の異常検出によるフェイルセーフ作動で操舵
力が予め定めた一定値に切換ねって固定されても、操舵
感覚の変化を最小限に抑え−３− る、ようにしたパワーステアリング装置を提供すること
を目的とする。
（発明の構成）
この目的を達成するため本発明は、車速に感応して操舵
力を可変させ、装置の異常を検出したときに警報表示す
ると共に操舵力を予め定めた一定値に切換えて固定させ
るパワーステアリング装置において、異常を検出したと
きの前記一定値への切換えを、所定の時間勾配をもって
徐々に行なうようにしたものである。
力を可変させ、装置の異常を検出したときに警報表示す
ると共に操舵力を予め定めた一定値に切換えて固定させ
るパワーステアリング装置において、異常を検出したと
きの前記一定値への切換えを、所定の時間勾配をもって
徐々に行なうようにしたものである。
（実施例）
第３図は本発明の一実施例を示した回路ブロック図であ
る。
る。
まず構成を説明すると、１はコントローラであり、車速
に応じて操舵力をプログラム制御するマイクロコンピュ
ータ２が内蔵され、マイクロコンピュータ２に対しては
車速センサ３で検出した車速が入力されている。マイク
ロコンピュータ２の制御出力は抵抗ＲとコンデンサＣを
用いた積分回路４を介してパワートランジスタ５のベー
スに供−４− 給され、パワートランジスタ５のエミッタにはコレクタ
電流に応じてパワーステアリングの操舵力を制御するア
クチュエータ６が接続され、また、パワートランジスタ
５のエミッタにはアクチュエータ６の駆動電流を検出す
る電流検出抵抗７が接続され、電流検出抵抗７による駆
動電流に応じた電圧検出値をマイクロコンピュータ２に
フィードバックし、パワートランジスタ５をマイクロコ
ンピュータ２の制御出力に応じた一定電流が得られるよ
うに定電流制御している。
に応じて操舵力をプログラム制御するマイクロコンピュ
ータ２が内蔵され、マイクロコンピュータ２に対しては
車速センサ３で検出した車速が入力されている。マイク
ロコンピュータ２の制御出力は抵抗ＲとコンデンサＣを
用いた積分回路４を介してパワートランジスタ５のベー
スに供−４− 給され、パワートランジスタ５のエミッタにはコレクタ
電流に応じてパワーステアリングの操舵力を制御するア
クチュエータ６が接続され、また、パワートランジスタ
５のエミッタにはアクチュエータ６の駆動電流を検出す
る電流検出抵抗７が接続され、電流検出抵抗７による駆
動電流に応じた電圧検出値をマイクロコンピュータ２に
フィードバックし、パワートランジスタ５をマイクロコ
ンピュータ２の制御出力に応じた一定電流が得られるよ
うに定電流制御している。
また、コントローラ１及びアクチュエータ６に対する電
源供給はイグニッションスイッチ８を閉じることにより
行なわれ、イグニッションスイッチ８の出力は電源ヒユ
ーズ９．１０をもって２系統に分けられ、コントロール
ユニット１とアクチュエータ６に対し別系統をもって電
源供給を行なっている。尚、アクチュエータ６は流量制
御弁駆動用のソレノイドであり、電流値に応じてリニア
に弁開度が変化する構造を有する。
源供給はイグニッションスイッチ８を閉じることにより
行なわれ、イグニッションスイッチ８の出力は電源ヒユ
ーズ９．１０をもって２系統に分けられ、コントロール
ユニット１とアクチュエータ６に対し別系統をもって電
源供給を行なっている。尚、アクチュエータ６は流量制
御弁駆動用のソレノイドであり、電流値に応じてリニア
に弁開度が変化する構造を有する。
次に、第３図の実施例の動作を説明する。
−５−
まず、装置が正常な状態にあっては、イグニッションス
イッチ８のオンによりシステムが作動し、コントローラ
１のマイクロコンピュータ２は車速センサ３による検出
車速に基づいて予め定めた制御パターンに従って操舵力
を演算し、その制御信号をパワートランジスタ５に積分
回路４を介して出力し、パワートランジスタ５の作動に
よる駆動電流をアクチュエータ６に流し、車速に感応し
た操舵力の制御を行なっている。
イッチ８のオンによりシステムが作動し、コントローラ
１のマイクロコンピュータ２は車速センサ３による検出
車速に基づいて予め定めた制御パターンに従って操舵力
を演算し、その制御信号をパワートランジスタ５に積分
回路４を介して出力し、パワートランジスタ５の作動に
よる駆動電流をアクチュエータ６に流し、車速に感応し
た操舵力の制御を行なっている。
次に、車速センサ３の断線、ショート等による装置故障
が発生したとすると、マイクロコンピュータ２に内蔵さ
れた異常検出機能により装置の異常が検出され、図示し
ない警報ランプの点灯により異常発生を運転者に知らせ
ると共に、異常時制御手段として設けられたフェイルセ
ーフ作動用のプログラムが実行され、操舵力を車速感応
による制御範囲の中間値に固定する制御出力を生ずる。
が発生したとすると、マイクロコンピュータ２に内蔵さ
れた異常検出機能により装置の異常が検出され、図示し
ない警報ランプの点灯により異常発生を運転者に知らせ
ると共に、異常時制御手段として設けられたフェイルセ
ーフ作動用のプログラムが実行され、操舵力を車速感応
による制御範囲の中間値に固定する制御出力を生ずる。
即ち、第４図に示すようにパワートランジスタ５による
アクチュエータ６の駆動電流が１１で、駆動電流１１に
対応した操舵力がＰｌのときに装−６− 置故障の検出でフェイルセーフ作動が行なわれたとする
と、マイクロコンピュータ２の制御出力は操舵力の制御
範囲の中間となる操舵力ＰＯに対応した電流ＩＯを与え
る制御出力に切換ねる。このマイクロコンピュータ２の
制御出力のステップ的な変化は積分回路４において抵抗
ＲとコンデンサＣの放電時定数で定まる時間勾配をもっ
て徐々に減少し、その結果、パワートランジスタ５によ
るアクチュエータ６の駆動電流も中間の操舵力ＰＯを与
える電流■０に向かって徐々に低下し、フェイルセーフ
作動による操舵力のＰＯへの急激な変化を抑え、従って
、運転者の操舵感覚としてはフェイルセーフ作動が行な
われても操舵力が中間の操舵力ＰＯへ向かつて徐々に変
化することから操舵感覚の変化がほとんどなく、中間値
ＰＯへの操舵力の切換えに対する操舵感覚の変化を違和
感なく受け入れることが可能となる。
アクチュエータ６の駆動電流が１１で、駆動電流１１に
対応した操舵力がＰｌのときに装−６− 置故障の検出でフェイルセーフ作動が行なわれたとする
と、マイクロコンピュータ２の制御出力は操舵力の制御
範囲の中間となる操舵力ＰＯに対応した電流ＩＯを与え
る制御出力に切換ねる。このマイクロコンピュータ２の
制御出力のステップ的な変化は積分回路４において抵抗
ＲとコンデンサＣの放電時定数で定まる時間勾配をもっ
て徐々に減少し、その結果、パワートランジスタ５によ
るアクチュエータ６の駆動電流も中間の操舵力ＰＯを与
える電流■０に向かって徐々に低下し、フェイルセーフ
作動による操舵力のＰＯへの急激な変化を抑え、従って
、運転者の操舵感覚としてはフェイルセーフ作動が行な
われても操舵力が中間の操舵力ＰＯへ向かつて徐々に変
化することから操舵感覚の変化がほとんどなく、中間値
ＰＯへの操舵力の切換えに対する操舵感覚の変化を違和
感なく受け入れることが可能となる。
尚、第４図の７工イルセーフ作動による操舵力の切換え
は、切換前の操舵力Ｐ１が切換後の操舵力ＰＯより大き
い場合を例にとるものであったが、−７− 切換前の操舵力が切換後の操舵力ＰＯより小さい場合に
は、フェイルセーフ作動でマイクロコンピュータ２の制
御出力が立上がるステップ変化を生じ、このため操舵力
は積分回路４における抵抗ＲとコンデンサＣの充電時定
数に従った時間勾配で徐々に増加し、同様にしてフェイ
ルセーフ作動により操舵力ＰＯへの切換えが行なわれて
も操舵感覚の変化を違和感なく受け入れることができる
。
は、切換前の操舵力Ｐ１が切換後の操舵力ＰＯより大き
い場合を例にとるものであったが、−７− 切換前の操舵力が切換後の操舵力ＰＯより小さい場合に
は、フェイルセーフ作動でマイクロコンピュータ２の制
御出力が立上がるステップ変化を生じ、このため操舵力
は積分回路４における抵抗ＲとコンデンサＣの充電時定
数に従った時間勾配で徐々に増加し、同様にしてフェイ
ルセーフ作動により操舵力ＰＯへの切換えが行なわれて
も操舵感覚の変化を違和感なく受け入れることができる
。
第５図は本発明の他の実施例を示した回路ブロック図で
あり、この実施例は第３図の実施例における積分回路の
代わりにマイクロコンピュータ２におけるプログラム制
御で７工イルセーフ作動が行なわれたときの操舵力の切
換えを徐々に行なうようにしたことを特徴とし、第３図
の実施例における積分回路４を除いた回路構成を有する
ことから同一番号を付してその説明は省略する。
あり、この実施例は第３図の実施例における積分回路の
代わりにマイクロコンピュータ２におけるプログラム制
御で７工イルセーフ作動が行なわれたときの操舵力の切
換えを徐々に行なうようにしたことを特徴とし、第３図
の実施例における積分回路４を除いた回路構成を有する
ことから同一番号を付してその説明は省略する。
この第５図の実施例、即ちマイクロコンピュータ２によ
る操舵力の切換えは第６図に示すフローチャートに従っ
て行なわれる。
る操舵力の切換えは第６図に示すフローチャートに従っ
て行なわれる。
即ち、装置の異常検出が行なわれると、第６図−〇 −
のフェイルセーフルーチンが実行され、まずブロックａ
で現在の電流値１１即ち故障検出前のアクチュエータ６
の電流値■を読み込み、次に判別ブロックｂで７エイル
セーフにより切換える操舵力ＰＯの電流値ＩＯと比較す
る。この判別ブロックｂにおける比較で現在の電流値■
が切換後の電流値ＩＯより大きい場合には、ブロックＣ
に進み、現在の電流値■から予め定めた単位電流値１を
減算し、ブロックｄで単位電流値ｉだけ減らした電流で
アクチュエータ６を駆動する。ブロックｄの処理が終了
すると再び判別ブロックｂに戻り、切換後の電流値ＩＯ
と現在の電流値Ｉとを比較し、以下同様にブロックｂ−
ｄの処理を現在の電流値■が切換後の電流値ＩＯに等し
くなるまで繰り返し、Ｉ＝ＩＯとなったときに処理を終
了する。
で現在の電流値１１即ち故障検出前のアクチュエータ６
の電流値■を読み込み、次に判別ブロックｂで７エイル
セーフにより切換える操舵力ＰＯの電流値ＩＯと比較す
る。この判別ブロックｂにおける比較で現在の電流値■
が切換後の電流値ＩＯより大きい場合には、ブロックＣ
に進み、現在の電流値■から予め定めた単位電流値１を
減算し、ブロックｄで単位電流値ｉだけ減らした電流で
アクチュエータ６を駆動する。ブロックｄの処理が終了
すると再び判別ブロックｂに戻り、切換後の電流値ＩＯ
と現在の電流値Ｉとを比較し、以下同様にブロックｂ−
ｄの処理を現在の電流値■が切換後の電流値ＩＯに等し
くなるまで繰り返し、Ｉ＝ＩＯとなったときに処理を終
了する。
一方、判別ブロックｂで現在の電流値Ｉが切換後の電流
値■０より小さいときには、ブロックｅに進んで現在の
電流値■に単位電流値１を加え、単位電流値１を加えた
電流値でアクチュエータ６を駆動し、再び判別ブロック
ｂで切換後の電流値−９− ＩＯと比較し、このブロックｄ−ｆの処理をｌ−ｌｏと
なるまで繰り返す。
値■０より小さいときには、ブロックｅに進んで現在の
電流値■に単位電流値１を加え、単位電流値１を加えた
電流値でアクチュエータ６を駆動し、再び判別ブロック
ｂで切換後の電流値−９− ＩＯと比較し、このブロックｄ−ｆの処理をｌ−ｌｏと
なるまで繰り返す。
従って、第６図のフローチャートによるプログラム制御
で行なわれる第５図の実施例においても、フェイルセー
フ作動による中間値となる操舵力ＰＯへの切換えは、一
定の時間勾配をもって徐々に行なわれ、フェイルセーフ
作動による操舵力の切換えを違和感なく受け入れること
ができる。
で行なわれる第５図の実施例においても、フェイルセー
フ作動による中間値となる操舵力ＰＯへの切換えは、一
定の時間勾配をもって徐々に行なわれ、フェイルセーフ
作動による操舵力の切換えを違和感なく受け入れること
ができる。
（発明の効果）
以上説明してきたように本発明によれば、その構成を車
速に感応して操舵力を制御し、装置の異常を検出したと
きに警報表示すると共に操舵力を予め定めた一定値に切
換えて固定するパワーステアリング装置において、装置
の異常を検出したときの操舵力の一定値への切換えを、
所定の時間勾配をもって徐々に変化させるようにしたた
め、フェイルセーフ作動時に操舵力が切換わっても急激
な操舵感覚の変化がなく、切換後の操舵力による操舵感
覚を違和感なく受け入れることができ、切換後の操舵力
に応じた操舵感覚をもって適切なバー １０ − ンドル操作を行なうことが可能となり、フェイルセーフ
作動時の安全性を更に向−トすることができる。
速に感応して操舵力を制御し、装置の異常を検出したと
きに警報表示すると共に操舵力を予め定めた一定値に切
換えて固定するパワーステアリング装置において、装置
の異常を検出したときの操舵力の一定値への切換えを、
所定の時間勾配をもって徐々に変化させるようにしたた
め、フェイルセーフ作動時に操舵力が切換わっても急激
な操舵感覚の変化がなく、切換後の操舵力による操舵感
覚を違和感なく受け入れることができ、切換後の操舵力
に応じた操舵感覚をもって適切なバー １０ − ンドル操作を行なうことが可能となり、フェイルセーフ
作動時の安全性を更に向−トすることができる。
第１図は従来装置における車速に対する操舵力の制御特
性を示したグラフ図、第２図は従来の７工イルセーフ作
動による操舵力の切換状態を示したタイムチャート、第
３図は本発明の実施例を示した回路ブロック図、第４図
は第３図の実施例による操舵力の切換えを示したタイム
チャート、第５図は本発明の他の実施例を示した回路ブ
ロック図、第６図は第５図の実施例で実行される切換処
理のフローチャートである。 １：コントローラ ２：マイクロコンピュータ ３：車速センサ ４：積分回路 ５：パワートランジスタ ６：アクチュエータ ７：電流検出抵抗 −１１− ８：イグニッションスイッチ ９．１０：電源ヒユーズ 特許出願人 日産自動車株式会社 −１２− 第１図 第２図 第４図 圭淑舟を力、龜え ７エイルｔ−７
性を示したグラフ図、第２図は従来の７工イルセーフ作
動による操舵力の切換状態を示したタイムチャート、第
３図は本発明の実施例を示した回路ブロック図、第４図
は第３図の実施例による操舵力の切換えを示したタイム
チャート、第５図は本発明の他の実施例を示した回路ブ
ロック図、第６図は第５図の実施例で実行される切換処
理のフローチャートである。 １：コントローラ ２：マイクロコンピュータ ３：車速センサ ４：積分回路 ５：パワートランジスタ ６：アクチュエータ ７：電流検出抵抗 −１１− ８：イグニッションスイッチ ９．１０：電源ヒユーズ 特許出願人 日産自動車株式会社 −１２− 第１図 第２図 第４図 圭淑舟を力、龜え ７エイルｔ−７
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 車速に感応して操舵力を制御する車速感応制御手段と、
装置の異常を検出して警報する異常検出手段と、該異常
検出手段による異常検出時に操舵力を予め定めた一定値
に切換えて固定する異常時制御手段とを備えたパワース
テアリング装置において、 装置の異常を検出したときの操舵力の前記一定値への切
換えを、所定の時間勾配をもって徐々に変化させる手段
を設けたことを特徴とするパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189819A JPS6080967A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | パワ−ステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58189819A JPS6080967A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | パワ−ステアリング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6080967A true JPS6080967A (ja) | 1985-05-08 |
| JPH037547B2 JPH037547B2 (ja) | 1991-02-01 |
Family
ID=16247734
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58189819A Granted JPS6080967A (ja) | 1983-10-13 | 1983-10-13 | パワ−ステアリング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6080967A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61261166A (ja) * | 1985-05-16 | 1986-11-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 動力舵取装置における車速応答制御方法 |
| JPS62110569A (ja) * | 1985-11-08 | 1987-05-21 | Jidosha Kiki Co Ltd | 動力舵取装置の制御装置 |
| JPS62168759A (ja) * | 1986-01-22 | 1987-07-25 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS62181958A (ja) * | 1986-02-06 | 1987-08-10 | Honda Motor Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPS6315272U (ja) * | 1986-07-17 | 1988-02-01 | ||
| JPS6341279A (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-22 | Japan Electronic Control Syst Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JPS63133468U (ja) * | 1987-02-24 | 1988-08-31 | ||
| JPS63212176A (ja) * | 1987-02-26 | 1988-09-05 | Kayaba Ind Co Ltd | 電動式パワ−ステアリング装置 |
| JPH01156172A (ja) * | 1987-12-14 | 1989-06-19 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動モータ式パワーステアリング装置 |
| US5541841A (en) * | 1992-10-19 | 1996-07-30 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle speed responsive power steering system with means for assisting steered state |
| WO2020115973A1 (ja) * | 2018-12-04 | 2020-06-11 | 日本精工株式会社 | 車両用操向装置 |
-
1983
- 1983-10-13 JP JP58189819A patent/JPS6080967A/ja active Granted
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
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