JPS59100020A - 油圧駆動車輌の走行装置 - Google Patents
油圧駆動車輌の走行装置Info
- Publication number
- JPS59100020A JPS59100020A JP20842682A JP20842682A JPS59100020A JP S59100020 A JPS59100020 A JP S59100020A JP 20842682 A JP20842682 A JP 20842682A JP 20842682 A JP20842682 A JP 20842682A JP S59100020 A JPS59100020 A JP S59100020A
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- JP
- Japan
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- hydraulic
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- regulator
- lever
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- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 17
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 230000001276 controlling effect Effects 0.000 description 2
- 230000000875 corresponding effect Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000000844 anti-bacterial effect Effects 0.000 description 1
- 230000002596 correlated effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K17/00—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles
- B60K17/04—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location or kind of gearing
- B60K17/10—Arrangement or mounting of transmissions in vehicles characterised by arrangement, location or kind of gearing of fluid gearing
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Motor Power Transmission Devices (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は油圧、駆動車輌の走行装置に係り、特に走行力
を与える２つの油圧走行モータと、これらの油圧走行モ
ータな作動させる信号を出力する２つのレバー操作部と
を有する走行装置に関する。
を与える２つの油圧走行モータと、これらの油圧走行モ
ータな作動させる信号を出力する２つのレバー操作部と
を有する走行装置に関する。
従来この種の走行装置として、第１の油圧走行モータを
駆動させる第１の駆動回路および第２の油圧走行モータ
を駆動させる第２の駆動回路を、油圧閉回路あるいは油
圧開回路によって構成するとともに、第１の油圧走行モ
ータおよび第２の油圧走行モータのそれぞれに対応して
、レバー操作量を油圧信号あるいは電気信号として出力
する２つのレバー操作部を有するものがある。
駆動させる第１の駆動回路および第２の油圧走行モータ
を駆動させる第２の駆動回路を、油圧閉回路あるいは油
圧開回路によって構成するとともに、第１の油圧走行モ
ータおよび第２の油圧走行モータのそれぞれに対応して
、レバー操作量を油圧信号あるいは電気信号として出力
する２つのレバー操作部を有するものがある。
しかし、これらの従来の走行装置はいずれも、２つのレ
バー操作部から出力される信号のそれぞれに直接に対応
させて第１の油圧走行モータおよび第２の油圧走行モー
タを駆動させるようにしであることから、すなわち走行
動作が２つのレバー操作部におけるそれぞれの操作量と
相関関係にあることから、特に微速発進時等のように直
進走行を実施したい場合に、２つのレバー操作部の操作
量の間に多少の相違があるときは、第１の油圧走行モー
タの駆動力と第２の油圧走行モータの駆動力との間に差
異を生じ、その結果、蛇行を生じてしまうことがあった
。
バー操作部から出力される信号のそれぞれに直接に対応
させて第１の油圧走行モータおよび第２の油圧走行モー
タを駆動させるようにしであることから、すなわち走行
動作が２つのレバー操作部におけるそれぞれの操作量と
相関関係にあることから、特に微速発進時等のように直
進走行を実施したい場合に、２つのレバー操作部の操作
量の間に多少の相違があるときは、第１の油圧走行モー
タの駆動力と第２の油圧走行モータの駆動力との間に差
異を生じ、その結果、蛇行を生じてしまうことがあった
。
本発明はこのような従来技術における実情に鑑みてなさ
れたもので、その目的は、直進走行に際し２つのレバー
操作部の關作量の違いによる影響を受けることなく２つ
の油圧走行モータを同じ駆動力で駆動することのできる
油圧駆動車輌の走行装置を提供することにある。
れたもので、その目的は、直進走行に際し２つのレバー
操作部の關作量の違いによる影響を受けることなく２つ
の油圧走行モータを同じ駆動力で駆動することのできる
油圧駆動車輌の走行装置を提供することにある。
この目的を達成するために本発明は、第１の油圧走行モ
ータを駆動させる第１の駆動回路を第１の可変容量油圧
ポンプと、この第１のり変容量油圧ポンプの吐出容量を
制御する第１のレギュレータを含む第１の閉回路とし、
第２の油圧走行モータを駆動させる第２の駆動回路を第
２の可変容量油圧ポンプと、この第２の可変容量油圧ポ
ンプの吐出容量を制御する第２のレギーレータを含む第
２の閉回路とし、第１の油圧走行モータおよび第２の油
圧走行モータに関連して設けられる第１のレバー操作部
および第２のレバー操作部を電気信号を出力するものに
よって構成するとともに、第１のレバー操作部および第
２のレバー操作部と、詔１のレギュレータおよび第２の
レギュレータとの間に、第１のレバー操作部から出力さ
れる電気信号の信号値と第２のレバー操作部から出力さ
れる電気信号の信号値との差が所定の設定値以下のとき
に、同じ値を有する指令信号を第１のレギュレータおよ
び第２のレギュレータに出力するレギュレータ制御手段
を備えた構成にしである。
ータを駆動させる第１の駆動回路を第１の可変容量油圧
ポンプと、この第１のり変容量油圧ポンプの吐出容量を
制御する第１のレギュレータを含む第１の閉回路とし、
第２の油圧走行モータを駆動させる第２の駆動回路を第
２の可変容量油圧ポンプと、この第２の可変容量油圧ポ
ンプの吐出容量を制御する第２のレギーレータを含む第
２の閉回路とし、第１の油圧走行モータおよび第２の油
圧走行モータに関連して設けられる第１のレバー操作部
および第２のレバー操作部を電気信号を出力するものに
よって構成するとともに、第１のレバー操作部および第
２のレバー操作部と、詔１のレギュレータおよび第２の
レギュレータとの間に、第１のレバー操作部から出力さ
れる電気信号の信号値と第２のレバー操作部から出力さ
れる電気信号の信号値との差が所定の設定値以下のとき
に、同じ値を有する指令信号を第１のレギュレータおよ
び第２のレギュレータに出力するレギュレータ制御手段
を備えた構成にしである。
以下、本発明の油圧駆動車輌の走行装置を図に基づいて
説明する。
説明する。
第１図は本発明の一実施例を示す概略構成図、第２図は
第１図に示す一実施例に具備されるレギュレータ制御手
段の一例を示すブロック図、第３図は第１図に示す一実
施例に具備されるレギュレータ制菌手段において実施さ
れる制御手順の一しリを示すフローチャートである。
第１図に示す一実施例に具備されるレギュレータ制御手
段の一例を示すブロック図、第３図は第１図に示す一実
施例に具備されるレギュレータ制菌手段において実施さ
れる制御手順の一しリを示すフローチャートである。
第１図において、１．１′は走行力を与える第１の油圧
走行モータおよび第２の油圧走行モータ、２．２′はそ
れぞれ油圧走行モータ１．１′に圧油を供給する第１の
可変容置油圧ポンプおよび第２の可変容量油圧ポンプ、
３．３′はそれぞれ油圧ポンプ２、τの吐出容量を制御
する第１のレギーレータおよび第２のレギュレータ、６
は油圧ポンプ２．２を駆動する鳴動源である。なお、第
１の油圧走行モータ１、第１の可変容量油圧ポンプ２、
第１のレギュレータ３とによって第１の閉回路、すなわ
ち第１の油圧走行モータ１を駆動させる駆動回路を構成
しており、第２の油圧走行モータ１′、第２の可変容量
油圧ポンプτ、第２のレギュレータ３′とによって別の
第２の閉回路、すなわち第２の油圧走行モータ１′を駆
動させる駆動回路を構成しである。
走行モータおよび第２の油圧走行モータ、２．２′はそ
れぞれ油圧走行モータ１．１′に圧油を供給する第１の
可変容置油圧ポンプおよび第２の可変容量油圧ポンプ、
３．３′はそれぞれ油圧ポンプ２、τの吐出容量を制御
する第１のレギーレータおよび第２のレギュレータ、６
は油圧ポンプ２．２を駆動する鳴動源である。なお、第
１の油圧走行モータ１、第１の可変容量油圧ポンプ２、
第１のレギュレータ３とによって第１の閉回路、すなわ
ち第１の油圧走行モータ１を駆動させる駆動回路を構成
しており、第２の油圧走行モータ１′、第２の可変容量
油圧ポンプτ、第２のレギュレータ３′とによって別の
第２の閉回路、すなわち第２の油圧走行モータ１′を駆
動させる駆動回路を構成しである。
また、４．４′は第１のレバー陣作部および第２のレバ
ー操作部で、それぞれ第１の油圧走行モータ１、第２の
油圧走行モータ１′に関連して設けられ、レバー操作量
を電気信号として出力する。同第１図中、ＥＬ％Ｅ１は
第１のレバー操作部４、第２のレバー操作部４′のそれ
ぞれから出力される電気信号の信号値である。５はレバ
ー操作部４．４′と、レギーレータ３．３′との間に介
設したレギュレータ制御手段で、第１のレバー操作部４
から出力される電−気信号の信号値ＥＬと第２のレバー
操作部４′から出力される電気信号の信号値ＥＢとの差
、すなわち１ＥＬ−Ｅ、ｌが所定値ΔＥ以下のときに、
同じ値、例えば（Ｅ、＋ ”Ｉｔ） ／ ２の値を有す
る指令信号をしギエレータ３．３′に出力する。このよ
うなレギュレータ制御手段５は１例えば第２図に示すよ
うに、比較、演算機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）
５ａと、入力装ｆ１５ｂと、記憶装置〆５Ｃと、出力装
置５ｄを含むマイクロコンピュータによって構成するこ
とができる。なお上記した設定値ΔＥとは、直進走行に
関連して設定される値で、第１のレバー操作部４のレバ
ー操作部と第２のレバー模作部４′のレバー操作量との
差の限界値に相応する値、つまり直進走行を意図してい
るときに生じる差のうちで、許容される最も大きい差に
相応する値として決定されるものである。
ー操作部で、それぞれ第１の油圧走行モータ１、第２の
油圧走行モータ１′に関連して設けられ、レバー操作量
を電気信号として出力する。同第１図中、ＥＬ％Ｅ１は
第１のレバー操作部４、第２のレバー操作部４′のそれ
ぞれから出力される電気信号の信号値である。５はレバ
ー操作部４．４′と、レギーレータ３．３′との間に介
設したレギュレータ制御手段で、第１のレバー操作部４
から出力される電−気信号の信号値ＥＬと第２のレバー
操作部４′から出力される電気信号の信号値ＥＢとの差
、すなわち１ＥＬ−Ｅ、ｌが所定値ΔＥ以下のときに、
同じ値、例えば（Ｅ、＋ ”Ｉｔ） ／ ２の値を有す
る指令信号をしギエレータ３．３′に出力する。このよ
うなレギュレータ制御手段５は１例えば第２図に示すよ
うに、比較、演算機能を有する中央処理装置（ＣＰＵ）
５ａと、入力装ｆ１５ｂと、記憶装置〆５Ｃと、出力装
置５ｄを含むマイクロコンピュータによって構成するこ
とができる。なお上記した設定値ΔＥとは、直進走行に
関連して設定される値で、第１のレバー操作部４のレバ
ー操作部と第２のレバー模作部４′のレバー操作量との
差の限界値に相応する値、つまり直進走行を意図してい
るときに生じる差のうちで、許容される最も大きい差に
相応する値として決定されるものである。
このように構成しである一実施例にあっては、例えば第
３図に示す制御手順によってレギュレータ３．３′を制
御し、油圧走行モータ１．１′を駆動させることができ
る。
３図に示す制御手順によってレギュレータ３．３′を制
御し、油圧走行モータ１．１′を駆動させることができ
る。
すなわち、手順１０で示すように、あらかじめレギュレ
ータ制御手段５の記憶装置５０に設定値ΔＥが記憶され
る。この状態において、レバー操作部４．４′のレバー
が操作されると、それぞれ信号値比、Ｅ、を有する電気
信号がこのレノく一操作部４．４′から入力装置５ｂに
出力され、手順１１で示すようにこの入力装置５ｂから
中央処理装置５ａに読み込まれる。そして、手順１２で
示すように、言己１意装置５Ｃに記憶されている設定値
ΔＥが中央処理装置５ａに呼出され、この中央処理装置
５ａで、ＩＥＬ−Ｅ、ｌ≦ΔＥかどうかの判断、すなわ
ちＩＥＬ−Ｂ、１が設定値ΔＥ以下で、直進走行を意図
して（・るものかどうかの判断がおこなわれる。その結
果、ＩＢＬ−Ｅ、ｌ≦ΔＥが満足された場合は直進走行
を意図していることになり、手順１３に移る。この手）
１直１３では、同中央処理装置５ａで（凰＋Ｅｌ）／２
の演算がおこなわれ、その演算値が出力装置５ｄを介し
て指令信号としてレギュレータ３．３′の双方に出力さ
れる。したがって、第１の可変容量油圧ポンプ２および
第２の可変容量油圧ポンプ２′の吐出容量は同じになり
、これに伴って油圧走行モータ１．１′は同じ駆動力で
駆動される。特に微速発進時にあっては、油圧走行モー
タ１．１′をま互し１に同じ加速度で立上る。
ータ制御手段５の記憶装置５０に設定値ΔＥが記憶され
る。この状態において、レバー操作部４．４′のレバー
が操作されると、それぞれ信号値比、Ｅ、を有する電気
信号がこのレノく一操作部４．４′から入力装置５ｂに
出力され、手順１１で示すようにこの入力装置５ｂから
中央処理装置５ａに読み込まれる。そして、手順１２で
示すように、言己１意装置５Ｃに記憶されている設定値
ΔＥが中央処理装置５ａに呼出され、この中央処理装置
５ａで、ＩＥＬ−Ｅ、ｌ≦ΔＥかどうかの判断、すなわ
ちＩＥＬ−Ｂ、１が設定値ΔＥ以下で、直進走行を意図
して（・るものかどうかの判断がおこなわれる。その結
果、ＩＢＬ−Ｅ、ｌ≦ΔＥが満足された場合は直進走行
を意図していることになり、手順１３に移る。この手）
１直１３では、同中央処理装置５ａで（凰＋Ｅｌ）／２
の演算がおこなわれ、その演算値が出力装置５ｄを介し
て指令信号としてレギュレータ３．３′の双方に出力さ
れる。したがって、第１の可変容量油圧ポンプ２および
第２の可変容量油圧ポンプ２′の吐出容量は同じになり
、これに伴って油圧走行モータ１．１′は同じ駆動力で
駆動される。特に微速発進時にあっては、油圧走行モー
タ１．１′をま互し１に同じ加速度で立上る。
また、上記の手順１２における判断が満足されない場合
には、ターンを意図していることになり、手順１４に移
る。この手順１４では、中央処理装置５ａから出力装置
５ｄを介して、信号値Ｅ、、を有する指令信号をレギー
レータ３に、信号値Ｅ、を有する指令信号をレギュレー
タ３′にそのまま出力することがおこなわれる。これに
よって油圧ポンプ゛２．２′の吐出量は適宜変化し、油
圧走行モータ１．１′にはレバー操作部４．４′のレノ
く一操作量のそれぞれに相応した異なる駆動力が与えら
れ、所望のターンがおこなわれる。
には、ターンを意図していることになり、手順１４に移
る。この手順１４では、中央処理装置５ａから出力装置
５ｄを介して、信号値Ｅ、、を有する指令信号をレギー
レータ３に、信号値Ｅ、を有する指令信号をレギュレー
タ３′にそのまま出力することがおこなわれる。これに
よって油圧ポンプ゛２．２′の吐出量は適宜変化し、油
圧走行モータ１．１′にはレバー操作部４．４′のレノ
く一操作量のそれぞれに相応した異なる駆動力が与えら
れ、所望のターンがおこなわれる。
このように構成した一実施例にあってしす、第１のレバ
ー操作部４のレノく一操作量と第２のレノ（−操作部４
′のレバー操作量との差が設定値ΔＥ以下であるときは
、直進走行を意図して（・るものと自動的に判断されて
、同じ値の指令信号力；レギュレータ３．３′の双方に
出力され、した力；って２つのレバー操作量の違いによ
る影響は何ら受けろことなく、第１の油圧走行モータ１
、第２の油圧走行モータ１′を同じ駆動力で駆動するこ
とカーできる。
ー操作部４のレノく一操作量と第２のレノ（−操作部４
′のレバー操作量との差が設定値ΔＥ以下であるときは
、直進走行を意図して（・るものと自動的に判断されて
、同じ値の指令信号力；レギュレータ３．３′の双方に
出力され、した力；って２つのレバー操作量の違いによ
る影響は何ら受けろことなく、第１の油圧走行モータ１
、第２の油圧走行モータ１′を同じ駆動力で駆動するこ
とカーできる。
なお、上記実施例では、中央処理装置５ａでＩＥＬ−Ｅ
３１≦ΔＥが満足された場合に、（Ｅｔ、＋ Ｅｘ）
／ ２の演算がおこなわれ、その演算値が出力装置５ｄ
を介してレギユレータ３．３′の双方に出力されると述
べたが、（ＥＬ＋ Ｅｌ） ／ ２の演算をおこなわな
イテ、信号値ＥＬ−Ｅｘのうちのいずれか一方を選択し
、その選択された値を指令信号としてレギュレータ３．
３′の双方に出力するように構成してもよ（ゝＯ 本発明の油圧駆動車輌の走行装置は以上のように構成し
であることから、直進走行が意図されているときには、
２つのレギーレータに同じ値の指令信号が出力され、し
たがって、２つのレノく−の操作部の違いによる影響を
受けることなく２つの油圧走行モータを同じ駆動力で駆
動することカーでき、それ故、直進走行時の蛇行を完全
に防止できる効果がある。
３１≦ΔＥが満足された場合に、（Ｅｔ、＋ Ｅｘ）
／ ２の演算がおこなわれ、その演算値が出力装置５ｄ
を介してレギユレータ３．３′の双方に出力されると述
べたが、（ＥＬ＋ Ｅｌ） ／ ２の演算をおこなわな
イテ、信号値ＥＬ−Ｅｘのうちのいずれか一方を選択し
、その選択された値を指令信号としてレギュレータ３．
３′の双方に出力するように構成してもよ（ゝＯ 本発明の油圧駆動車輌の走行装置は以上のように構成し
であることから、直進走行が意図されているときには、
２つのレギーレータに同じ値の指令信号が出力され、し
たがって、２つのレノく−の操作部の違いによる影響を
受けることなく２つの油圧走行モータを同じ駆動力で駆
動することカーでき、それ故、直進走行時の蛇行を完全
に防止できる効果がある。
第１図は本発明の油圧駆動車輌の走行装置の一実施例を
示す概略構成図、第２図は第１図に示す一実施例に具備
されるレギュレータ制御手段の− ：例を示すブロック
図、第３図は第１図に示す一実１：１ 流側に具備されるレギュレータ制御手段において ）ヵ
、あ、□１ｊヮ％ ｌｊ［Ｏ−ｆ。ヶオオ、。−７７−
１１） である。
１１・・・・・・第１の油圧走行モータ、１′・・・・
・・第２の油１圧走行モータ、２・・・・・・第１の可
変容量油圧ポンプ、；τ・・・・・・第２の可変容量油
圧ポンプ、３・・・・・・第１の１・蒐 ５・・・・・・レギュレータ制御手段、５ａ・・・・・
・中央処理１１ｊｗＪ
示す概略構成図、第２図は第１図に示す一実施例に具備
されるレギュレータ制御手段の− ：例を示すブロック
図、第３図は第１図に示す一実１：１ 流側に具備されるレギュレータ制御手段において ）ヵ
、あ、□１ｊヮ％ ｌｊ［Ｏ−ｆ。ヶオオ、。−７７−
１１） である。
１１・・・・・・第１の油圧走行モータ、１′・・・・
・・第２の油１圧走行モータ、２・・・・・・第１の可
変容量油圧ポンプ、；τ・・・・・・第２の可変容量油
圧ポンプ、３・・・・・・第１の１・蒐 ５・・・・・・レギュレータ制御手段、５ａ・・・・・
・中央処理１１ｊｗＪ
Claims (1)
- １、 第１の油圧走行モータと、この第１の油圧走行モ
ータを駆動させる第１の駆動回路と、第１の油圧走行モ
ータに関連して設けられ、レバー操作部を信号として出
力する第１のレバー操作部と、第２の油圧走行モータと
、この第２の油圧走行モータを駆動させる第２の駆動回
路と、第２の油圧走行モータに関連して設けられ、レバ
ー操作量を信号として出力する第２のレバー操作部とを
備え、第１のレバー操作部および第２のレバー操作部か
ら出力される信号に応じて第１の油圧走行モータおよび
第２の油圧走行モータを駆動させるようにした油圧駆動
車輌の走行装置において、上記第１の駆動回路を第１の
可変容量油圧ポンプと、この第１の可変容量油圧ボンダ
の吐出容量を制御する第１のレギュレータとを含む第１
の閉回路とし、上記第２の駆動回路を第２の可変容量油
圧ボンダと、この第２の可変容量油圧ボンダの吐出容量
を制御する第一２のレギュレータを含む第２の閉回路と
し、上記第１のレバー操作部および第２のレバー操作部
を電気信号を出力するものによって構成するとともに、
上記第１のレバー操作部および第２のレバー操作部と、
上記第１のレギュレータおよび第２のレギュレータとの
間に、第１のレバー操作部から出力される電気信号の信
号値と第２のレバー操作部から出力される電気信号の信
号値との差が所定の設定値以下のときに、同じ値の指令
信号を上記第１のレギュレータおよび第２のレギュレー
タ釦出力するレギエレータ制御手段を設けたことを特徴
とする油圧駆動車輌の走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20842682A JPS59100020A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 油圧駆動車輌の走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20842682A JPS59100020A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 油圧駆動車輌の走行装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59100020A true JPS59100020A (ja) | 1984-06-09 |
| JPH0310531B2 JPH0310531B2 (ja) | 1991-02-13 |
Family
ID=16556018
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20842682A Granted JPS59100020A (ja) | 1982-11-30 | 1982-11-30 | 油圧駆動車輌の走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59100020A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6422678A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-25 | Kubota Ltd | Crawler vehicle |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58101870A (ja) * | 1981-12-14 | 1983-06-17 | Komatsu Ltd | 油圧駆動車の直進補償装置 |
-
1982
- 1982-11-30 JP JP20842682A patent/JPS59100020A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58101870A (ja) * | 1981-12-14 | 1983-06-17 | Komatsu Ltd | 油圧駆動車の直進補償装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6422678A (en) * | 1987-07-20 | 1989-01-25 | Kubota Ltd | Crawler vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0310531B2 (ja) | 1991-02-13 |
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