JPH0310616A - コンバインの刈高制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、コンバインの刈取装置による穀稈の刈取高
さを所定の高さに維持制御する刈高制御装置に関する。

従来の技術、および発明が解決しようとする課題 このような刈取装置による穀稈の刈高制御は、刈取作業
が開始されてから一定距離内の超音波センサによってサ
ンプリングされる刈取高さの検出値を平均して制御目Ｊ
ｇ値が設定され、この制御目標値に対して刈取高さが制
御される。従って実際に刈取高さが制御されるのは、こ
の制御目標値の設定が行われた後となるから刈取高さの
制御開始が遅れるという問題があった。

そこでこの発明は、刈高制御を開始すると、超音波セン
サによって直ちに刈高さが制御できるようにして制御開
始の遅れを防止しようとするものである。

課題を解決するための手段 この発明は、超音波を刈取土壌面に発振させて刈取装置
（１）の土壌面に対する刈取高さを検出する超音波セン
サ（２）によって、該刈取装置（１）を車体く３）に対
して昇降させて刈取高さを一定に維持制御する自動刈高
制御装置（４）において、該自動刈高制御装置（４）に
よらない刈取作業中において該超音波センサ（２）によ
って検出される一定距離毎の刈高検出値を順次更新し、
該自動刈高制御装置（４）による刈高制御の開始時には
この開始されるときの刈高検出値にもとずいて刈高制御
を行わせるように設けてなるコンバインの刈高制御装置
の構成とする。

発明の作用 自動刈高制御装置（４）によらない刈取作業中において
、超音波センサ（２）による一定距離毎の刈高さが検出
され、この検出値は自動刈高制御装置（４）において順
次更新して記憶される。

自動刈高制御装置（４）による刈高制御を開始すると、
この開始されるときの該自動刈高制御装置（４）に記憶
されている刈高検出値の最新データを制御目標値として
、超音波センサ（２）による検出高さを比較しながら自
動刈高制御装置（４）によって制御目標刈高さを維持す
べく、刈取装置（１）は車体（３）に対して昇降制御さ
れる。

発明の効果 このように自動刈高制御装置（４）による刈高制御を開
始すると、この開始されるときの該自動刈高制御装置（
４）に記憶されている刈高検出値の最新データにもとず
いて刈高制御が行オ）れるがら、従来技術のように刈高
制御が開始されてから刈高さを検出して制御目標値を設
定してその後に刈高制御を行うものと比較すれば、刈高
制御を開始すると直ちに制御が開始できるがら刈高制御
開始の遅れを防止することができる。

実施例 なお、園側において、コンバインは左右走行装置（５）
を有した車体（３）上に脱穀装置（６）を搭載し、該車
体（３）の前部に刈取装置（１）を設けている。

車体（３）の前部に左右走行装置（５）及び刈取装置（
１）を伝動する伝動機構を内装した伝動ケース（７）を
設け、この伝動ケース（７）上には刈取装置（１）の本
体をなす刈取機枠（８）の後端上部を横軸（９）回りに
回動自在にして取付け、該刈取機枠（８）は車体（３）
との間の昇降シリンダ（ｉｏ）で支持させて、この昇降
シリンダ（１０）の油圧による伸縮によって該横軸（９
）回りに昇降回動できる構成である。

刈取装置（１）は、刈取機枠（８）の前側から後部へ、
分草体（１１）　、殻稈引起装置（１２）　、殻稈掻込
装置（１，３）　、刈刃装置（１４）　、刈取殻稈を集
送する集送装置（１５）　、及びこの集送殻稈を後部の
脱穀装置（６）へ移送する殻稈移送装置（１６）等を配
設した構成である。

殻稈引起装置（１２）の後方に穀稈の有無を検出する殻
稈センサ（１７）を設けている。前記伝動ケース（７）
には、左右走行装置（５）を伝動する伝動機構の一部か
ら回転数を検出して該左右走行装置（５）の走行距離を
検出する走行距離センサ（１８）を設けている。

車体（３）の操縦台には前後方向へ傾動自在の操作レバ
ー（１９）を設けている。該操作レバー（１９）を前後
へ傾斜回動させると、刈取装置（１）を昇降シリンダ（
１０）の伸縮によって下降させたす上昇させることがで
きる連動構成である。この油圧による昇降シリンダ（１
０）の伸縮は、この油圧回路にパルス発振によって開閉
作動される上昇ソレノイドバルブ（２０）又は下降ソレ
ノイドバルブ（２１）によって、油圧回路が昇降シリン
ダ（１０）に対する上昇側と下降側とに切替えられて行
われる。（２２）はアンロードバルブ、　（２３）は油
圧ポンプである。

超音波センサ（２）は刈取機枠（８）に設けてあり、土
壌面に向けて超音波を発振し、この土壌面から反射され
る反射波を受信して、この発振から受信迄の時間を検出
して、刈刃装置（１４）の土壌面に対する高さ位置を測
定するものである。

第２図はブロック回路図で、ＣＰ　Ｕ、メモ１ハ及び入
出力回路を備える自動刈高制御装置（４）に対して、前
記操作レバー（１，９）　、刈高自動スイッチ（２４）
の操作情報、そして超音波センサ（２）、殻稈センサ（
１７）　、走行距離センサ（１８）、及び脱穀装置（６
）へ伝動の脱穀クラッチの人切りを検出する脱穀クラッ
チスイッチ（２５）の各検量情報が入力されると、これ
らの情報に応じて詠自動刈高制御装置（４）から上昇ソ
レノイドバルブ（２０）　、下降ソレノイドバルブ（２
１）　、及びアンロードバルブ（２２）の各ソレノイド
へ制御信号が出力されるよう制御構成している。

該超音波センサ（２）は、パルス発振器による発振パル
スに同期して超音波を発振し、この受信データを走行距
離センサ（１８）が検出する一定距離の間積算し平均演
算して平均値を求める。

操作レバー（１９）の操作によって刈取装置（１）を所
望の刈高位置として刈取作業を開始する。

殻稈センサ（１７）が穀稈を検出し、脱穀装置（６）へ
伝動されて脱穀クラッチスイッチ（２５）が入りどなっ
て所定の刈取条件が揃うことによって、一定距離毎の刈
高さが超音波センサ（２）によって検出され、自動刈高
制御装置（４）において平均演算され最新データのみを
刈高さの制御目標値として記憶する。

刈高自動スイッチ（２４）をＯＮとすると、このＯＮさ
れたとき自動刈高制御装置（４）に記憶されている刈高
さのデータを制御目標値として設定し、新しく超音波セ
ンサ（２）によって検出される刈高さの平均データをこ
の制御目標値と比較しながら、刈高さが高く、従って検
出値が設定された制御目標値を起えて高いときは、自動
刈高制御装置（４）から下降信号が出力されて昇降シリ
ンダ（１０）を縮小させ、刈取装置（１）を制御目標値
の領域内へ下降させる。又、逆に刈高さが低く、従って
検出値が低すぎて設定された制御目標値以下のときは、
上昇信号が出力されて昇降シリンダ（１０）を伸長させ
、刈取装置（１）を制御目標値の領域内へ上昇させる連
動構成である。

コンバイン作業おいて、操作レバー（１９）によって刈
取装置（１）を所望の刈高位置とし、脱穀装置（６）へ
動力伝動して刈取作業を開始する。

殻稈センサ（１７）が殻稈を検出すると、超音波センサ
（２）によって一定距離毎の刈高さが測定され、自動刈
高制御装置（４）へ入力されて平均化され、順次更新さ
れて最近データを記憶する。

刈高自動スイッチ（２４）をＯＮとすると、このとき自
動刈高制御装置（４）に記憶されている刈高さのデータ
を制御目標値として設定し、該自動刈高制御装置（４）
による刈高制御が行われ、刈取装置（１）はこの設定刈
高さに維持される。このように刈高自動スイッチ（２４
）をＯＮとすると制御目標値の測定をすることなく直ち
に刈高制御を行うことができる。

【図面の簡単な説明】

図は、この発明の一実施例を示すもので、第１図はブロ
ック回路図、第２図は油圧回路図、第３図はコンバイン
前部の側面図である。 図中、符号（１）は刈取装置、（２）は超音波センサ、
（３）は車体、（４）は自動刈高制御装置を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 超音波を刈取土壌面に発振させて刈取装置（１）の土壌
   面に対する刈取高さを検出する超音波センサ（２）によ
   って、該刈取装置（１）を車体（３）に対して昇降させ
   て刈取高さを一定に維持制御する自動刈高制御装置（４
   ）において、該自動刈高制御装置（４）によらない刈取
   作業中において該超音波センサ（２）によって検出され
   る一定距離毎の刈高検出値を順次更新し、該自動刈高制
   御装置（４）による刈高制御の開始時にはこの開始され
   るときの刈高検出値にもとずいて刈高制御を行わせるよ
   うに設けてなるコンバインの刈高制御装置。