JPH03107197U - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH03107197U JPH03107197U JP1379790U JP1379790U JPH03107197U JP H03107197 U JPH03107197 U JP H03107197U JP 1379790 U JP1379790 U JP 1379790U JP 1379790 U JP1379790 U JP 1379790U JP H03107197 U JPH03107197 U JP H03107197U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- joint body
- fluid
- passage
- joint
- finger
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 17
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 claims 2
- 210000000078 claw Anatomy 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Description
第１図は本考案に係る多関節指の一実施例を示
す正面図、第２図ａ，ｂおよびｃはこの多関節指
に用いる関節体ユニツトトツプの側面図、正面図
および平面図、第３図ａ，ｂおよびｃはこの多関
節指に用いる関節体ユニツトの側面図、正面図お
よび平面図、第４図ａおよびｂはこの多関節指に
用いる関節体ユニツトエンドの正面図および側面
図、第５図ａおよびｂはこの多関節指に用いる関
節体ユニツトフインガの側面図および正面図、第
６図はこの多関節指の分解図、第７図はこの多関
節指に用いる関節体ユニツトピストンの一部破断
側面図、第８図はこの多関節指の関節体ユニツト
エンドと関節体ユニツトフインガと関節体ユニツ
トとの組み付け状況を示す一部破断正面断面図、
第９図はこの多関節指の動作状況を示す正面図、
第１０図はこの多関節指に対しての圧縮空気の供
給部を示す概略的なブロツク構成図、第１１図お
よび第１２図はその基本となる２対の多関節指を
合体させたうえ補強を行つた状況を例示する平面
図および正面図である。 １……関節体ユニツトトツプ、２−１，２−２
……関節体ユニツト、３……関節体ユニツトエン
ド、３−５……流体漏出通路、４……関節体ユニ
ツトフインガ、５……ストツプバルブ、６−１，
６−２，６−１′，６−２′……関節体ユニツト
ピストン、８……ゴムマツト、９−１〜９−４…
…ピン、１０……多関節指。
す正面図、第２図ａ，ｂおよびｃはこの多関節指
に用いる関節体ユニツトトツプの側面図、正面図
および平面図、第３図ａ，ｂおよびｃはこの多関
節指に用いる関節体ユニツトの側面図、正面図お
よび平面図、第４図ａおよびｂはこの多関節指に
用いる関節体ユニツトエンドの正面図および側面
図、第５図ａおよびｂはこの多関節指に用いる関
節体ユニツトフインガの側面図および正面図、第
６図はこの多関節指の分解図、第７図はこの多関
節指に用いる関節体ユニツトピストンの一部破断
側面図、第８図はこの多関節指の関節体ユニツト
エンドと関節体ユニツトフインガと関節体ユニツ
トとの組み付け状況を示す一部破断正面断面図、
第９図はこの多関節指の動作状況を示す正面図、
第１０図はこの多関節指に対しての圧縮空気の供
給部を示す概略的なブロツク構成図、第１１図お
よび第１２図はその基本となる２対の多関節指を
合体させたうえ補強を行つた状況を例示する平面
図および正面図である。 １……関節体ユニツトトツプ、２−１，２−２
……関節体ユニツト、３……関節体ユニツトエン
ド、３−５……流体漏出通路、４……関節体ユニ
ツトフインガ、５……ストツプバルブ、６−１，
６−２，６−１′，６−２′……関節体ユニツト
ピストン、８……ゴムマツト、９−１〜９−４…
…ピン、１０……多関節指。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 流体通過通路を有する第１の関節体と、 同じく流体通過通路を有しこの流体通過通路を
前記第１の関節体の流体通過通路と連通させた状
態で前記第１の関節体に回動可能に軸支され、か
つその回動が前記第１の関節体に当接して規制さ
れる第２の関節体と、 前記第１の関節体の流体通過通路へ流体を送り
込む流体供給手段と、 流体漏出通路を有しこの流体漏出通路を前記第
２の関節体の流体通過通路と連通させた状態で前
記第２の関節体に回動可能に軸支され、前記第１
および第２の関節体の流体通過通路を経て与えら
れる流体の圧力を受けて回動し前記第２の関節体
に当接する第３の関節体と、 この第３の関節体と協動し目標物へ当接して後
退し前記流体漏出通路の出口を塞ぐ爪体と を備えてなる多関節指。 (2) 請求項１において、第１の関節体の流体通
過通路へ流体を送り込んだ結果として回動された
関節体を、元の位置へ戻す戻帰手段を備えたこと
を特徴とする多関節指。 (3) 請求項１において、少なくとも第２の関節
体は、この関節体を回動させる方向への受圧面を
、その流体通過通路中に有することを特徴とする
多関節指。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1379790U JPH08151Y2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 多関節指 |
| EP19910101671 EP0446609A3 (en) | 1990-02-09 | 1991-02-07 | Robot finger structure |
| US07/973,480 US5318331A (en) | 1990-02-09 | 1992-11-09 | Robot finger structure |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1379790U JPH08151Y2 (ja) | 1990-02-16 | 1990-02-16 | 多関節指 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03107197U true JPH03107197U (ja) | 1991-11-05 |
| JPH08151Y2 JPH08151Y2 (ja) | 1996-01-10 |
Family
ID=31517190
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1379790U Expired - Lifetime JPH08151Y2 (ja) | 1990-02-09 | 1990-02-16 | 多関節指 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH08151Y2 (ja) |
-
1990
- 1990-02-16 JP JP1379790U patent/JPH08151Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH08151Y2 (ja) | 1996-01-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |