JPH0310740A - 構造物の切削方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンクリート構造物の如き構造物の切削方法
に関するものである。

（従来の技術） 原子力発電所のように放射化した構造物、サイロのよう
な高所にある構造物など、作業員が接近することが困難
な構造物の解体作業を行う場合には、構造物の切削作業
を遠隔操作で自動的に行うことが必要になる。

第４図は、構造物の切削作業を遠隔繰作で自動的に行う
自動切削装置の構成を示したものである。１は切削すべ
き構造物、２は構造物１を切削する円盤状のブレード、
３はブレード２を回転する切削用モータ、４ｘはブレー
ド２をＸ方向に移動するＸ方向ボールネジ、５ｘはＸ方
向ボールネジ４Ｘを回転するＸ方向送りサーボモータ、
４Ｙはブレード２をＹ方向に移動するＹ方向ボールネジ
、５ＹはＹ方向ボールネジ４Ｙを回転するＹ方向送りサ
ーボモータ、６はブレード２からの情報や各モータ３，
５Ｘ、５Ｙからの信号をサンプリングし信号を変換して
計算機７へ伝える制御盤である。７は、信号を入力し、
計算を行い、６の制御盤をへて速度指令を出す。

上記の如き自動切削装置を用いた切削作業の遠隔操作に
よる自動化は、切削負荷がコンクリートか鉄筋かの如き
切削負荷の大小により切削速度を制御することで行うこ
とができる。この切削方法は、当初は切削を遠隔手動切
削で開始し、切削電流値、切削電流値の増分などを判定
して、一定負荷（電流値）切削に移行する。

このような場合、従来は下記に示す制御式（１）により
そのまま切削速度の制御を行っていた。

ΔＶ＝にＰ（ＩＫ−１−ＩＫ）＋ＫＩ　（Ｉｓ−ＩＫ）
＋ＫＯ（２１に−１−ＩＫ−２−１１１）・・・　（１
） ただし　　　　　　ΔＶ：切削速度増分にρ、Ｋｌ、Ｋ
Ｄ：制御定数 ■ｓニ一定負荷（電流値） ｌｘ：　Ｋステップ電流値 第５図は、従来の切削方法の流れ図を示したものである
。ステップＳＴＩでは、切断バス、目標電流値、制御定
数、異常状態判定値などの指定を行う、ステップＳＴ２
では、モータの電流値などのサンプリングを行う、ステ
ップＳＴ３では、異常があるか否かの判定を行い、異常
があればステップＳＴＩに戻り、異常がなければステッ
プＳＴ４に進む、ステップＳＴ４では、制御式（１）に
よる指令切削速度の計算を行う、ステップＳＴ５では、
切削速度指令の出力を行い、次にステップＳＴ６に進む
、ステップＳＴ６では、ストロークが終了したか否かの
判定を行い、ストロークが終了していなければステップ
ＳＴ２に戻り、終了していればステップＳＴ７に進む、
ステップＳＴ７では、切断バスが終了したか否かの判定
を行い、終了していなければステップＳＴ２に戻り、終
了していれば切断を終了する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前述した制御式（１）によりそのまま切
削速度のＭｍを行ったのでは、第６図に示すように一定
速度切削から一定負荷切削への移行の際に、大きな切削
速度を指令することになり、切削制御が不安定になって
切削制御に悪影響を及ぼす問題点があった。

本発明の目的は、切削制御に悪影響を及ぼさずに一定速
度切削から一定負荷切削へ移行させることができる構造
物の切削方法を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するための本発明の詳細な説明すると
、本発明は切削用モータでブレードを回転して構造物を
切削する際に、 ΔＶ”Ｋｐ（ｌｘ−ｘ−ＩＫ）＋に＋　（Ｉｓ−ＩＫ）
＋ＫＤ（２Ｉｘ−１−１ｍ−２−ＩＫ＞ただし　　　　
　　ΔＶ：切削速度増分Ｋｐ、に＋、Ｋｏ：Ｍ＃定数 ■ｓニ一定負荷（電流値） ！罠二にステップ電流値 なる制御式を使用して切削速度の制御を行う構造物の切
削方法において、最初の切削を遠隔手動切削で開始し、
その切削の状況により自動的に以下の項目イ、ロを判断
して一定負荷（電流値）切削に移行することを特徴とす
る。

イ　切削負荷（電流値）が−室以上となった時。

口　切削負荷（電流値）の変動が一定以上となった時。

（作用） このように最初の切削を遠隔手動切削で開始し、その切
削の状況がイ又は口の状況になった時に一定負荷（電流
値）切創に移行すると、遠隔手動切削から一定負荷（電
流値）切削への移行をスムーズに行うことが可能であり
、安定した切削が可能となる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。

本実施例では、前述した切削用モータ３でブレード２を
回転して構造物１を切削する際に、前述した制御式（１
）で切削速度の制御を行う、この際、最初の切削は遠隔
手動切削で行い、その切削の状況が前述したイ又は口に
なった時に、一定負荷（電流値）切削に移行する。

本実施例では、第５図の流れ図においてプロツり８で囲
んだ部分を第１図に示すように変更する。この時のスト
ロークと電流値との関係を第２図に示す、なお、図中の
ｉＡ＝　Ｏ、ｉＡ＝　１　、　ｉＡ＝　２は、それぞれ
定速部分、変動部分、制御部分を示す、ただし、ｉＡは
制御状態を表わすパラメーターである。

ステップＳＴ８では、１Ａ＝ｏで手動で制御を行い、ス
テップＳＴ９に進む、ステップＳＴ９では、電流値など
のサンプリングを行い、ステップ５ＴＩＯに進む、ステ
ップ５ＴＩＯでは、ｉＡ＝　Ｑか否かの判定を行い、Ｎ
ｏのときにはステップ５Ｔ１４に進み、Ｙｅｓのときに
は手動を続けてステップ５Ｔ１１に進む、ステップ５Ｔ
ＩＩでは、ＩＫ＜１８１の判定を行い、Ｎｏのときには
ステップ５Ｔ１２に進む、　Ｙｅｓのときには、手動を
続け、操作盤による速度出力で切削を行い、ステップ５
Ｔ１６に進む、ステップ５Ｔ１２では、（ＩＫ　　Ｉト
１＞　＜■ｓ２の判定を行い、Ｎｏのときにはステップ
５ＴＩ３に進む、　Ｙｅｓのときには、手動を続け、操
作盤による速度出力で切削を行い、ステップ５Ｔ１６に
進む。ステップ５Ｔ１３では、１Ａ＝１で制御を行い、
自動の一定負荷（電流値）切削に移行し、ステップ５Ｔ
１４に進む。ステップ５Ｔ１４では制御式（１）による
指令速度の計算を行い、ステップ５Ｔ１５に進む、ステ
ップ５Ｔ１５では、速度指令の出力を行い、一定負荷（
を流値）切削を行い、ステップ５Ｔ１６に進み、ストロ
ークを終了する。

なお、ステップ５Ｔ１１の式Ｔ＊＜Ｉｓ＋は、前述した
イの制御を行っている０例えば、ＩＫ（Ｋステップ電流
値）がｌ５（一定負荷）よりも５アンペア低いＩｓｌ値
を越えると、自動になる。

また、ステップ５Ｔ１２の式（Ｉｘ　−１１１−１）　
＜　Ｉ＄２は、前述した口の制御を行っている０例えば
、負荷の変動（ＩＫ　　ＩＫ−１）が１５アンペアを越
えると、自動になる。

第３図は、本発明の方法による構造物の無筋部と鉄筋部
とが交互に存在する箇所を切断したときの、切断ストロ
ークと電流値との関係を示したものである０図から明ら
かなように、本実施例によれば、遠隔手動切削から一定
負荷（を流値）切削への移行がスムーズに行え、安定し
た切削を行うことができる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明に係る構造物の切削方法では
、最初の切削を遠隔手動切削で開始し、その切削の状況
により イ　切削負荷（を流値）が一定以上となった時、口　切
削負荷（電流値）の変動が一定以上となった時、 を自動的に判断して一定負荷（電流値）切削に移行する
ので、遠隔手動切削から一定負荷（電流値）切削への移
行をスムーズに行うことができ、安定した切削を行わせ
ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法の一実施例の動作を示す流れ図、
第２図は本発明の方法におけるストロークと電流値の状
態を示す波形図、第３図は本発明の方法で構造物の切削
を行った時のストロークと電流値の関係を示す波形図、
第４図は構造物の自動切削装置の斜視図、第５図は従来
の切削方法の流れ図、第６図は従来の切削方法のストロ
ークと電流値の関係を示す波形図である。 １・・・構造物、２・・・ブレード、３・・・切削用モ
ータ、４ｘ・・・Ｘ方向ボールネジ、４Ｙ・・・Ｙ方向
ボールネジ、５Ｘ・・・Ｘ方向送りサーボモータ、５Ｙ
・・・Ｙ方向送りサーボモータ、６・・・制御盤、７・
・・計算機。 第１図 第２図 １Ａ＝０ Ａ−１ ｉＡ＝２ 第３図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 切削用モータでブレードを回転して構造物を切削する際
   に、 ΔＶ＝Ｋ＿Ｐ（Ｉ＿Ｋ＿−＿１−Ｉ＿Ｋ）＋Ｋ＿１（Ｉ
   ＿Ｓ−Ｉ＿Ｋ）＋Ｋ＿Ｄ（２Ｉ＿Ｋ＿−＿１−Ｉ＿Ｋ＿
   −＿２−Ｉ＿Ｋ）ただしΔＶ：切削速度増分 Ｋ＿Ｐ、Ｋ＿Ｉ、Ｋ＿Ｄ：制御定数 Ｉ＿ｓ：一定負荷（電流値） Ｉ＿Ｋ：にステップ電流値 なる制御式を使用して切削速度の制御を行う構造物の切
   削方法において、最初の切削を遠隔手動切削で開始し、
   その切削の状況により自動的に以下の項目イ、ロを判断
   して一定負荷（電流値）切削に移行することを特徴とす
   る構造物の切削方法。 イ　切削負荷（電流値）が一定以上となつた時。 ロ　切削負荷（電流値）の変動が一定以上となった時。