JPH0310741A - 構造物の切削方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、コンクリート構造物の如き構造物の切削方法
に関するものである。

（従来の技術） 原子力発電所のように放射化した構造物、サイロのよう
な高所にある構造物など、作業員が接近することが困難
な構造物の解体作業を行う場合には、構造物の切削作業
を遠隔操作で自動的に行うことが必要になる。

第５図は、構造物の切削作業を遠隔操作で自動的に行う
自動切削装置の構成を示したものである。１は切削すべ
き構造物、２は構造物１を切削する円盤状のブレード、
３はブレード２を回転する切削用モータ、４Ｘはブレー
ド２をＸ方向に移動するＸ方向ボールネジ、５ＸはＸ方
向ボールネジ４Ｘを回転するＸ方向送りサーボモータ、
４Ｙはブレード２をＹ方向に移動するＹ方向ポールネジ
、５ＹはＹ方向ボールネジ４Ｙを回転するＹ方向送りサ
ーボモータ、６はモーター等の電流値をアナログ信号か
らデジタル化し計算機７へ送り、又、計算機からの速度
指令のデジタル信号をアナログ化してモーターへ送る回
路等を含んだ制御盤、である、７は制御盤６に設定入力
等を行う計算機である。

上記の如き自動切削装置を用いた切削作業の遠隔操作に
よる自動化は、切削負荷がコンクリートか鉄筋かの如き
切削負荷の大小により切削速度を制御することで行うこ
とができる。この切削方法は、当初は一定速度で切削を
開始し、以降、一定負荷（電流値）切削に移行する。こ
の際、切削を遠隔手動切削で開始し、切削電流値、切削
電流値の増分などを判定して、一定負荷（電流値）切削
に移行する。

このような場合、従来は下記に示す制御式（１）により
そのまま切削速度の制御を行っていた。

ΔＶ＝Ｘｐ（ｌｘ−ｔ−ＩＫ）十に＋　（Ｉｓ−ＩＫ）
＋ＫＤ（２１に−１−ＩＫ−２−ＩＫ）ただし　　　　
　　ΔＶ：切削速度増分Ｋｐ、に＋、Ｋｎ：制御定数 ■ｓ＝一定負荷（電流値） Ｉに二にステップ電流値 第６図は、従来の切削方法の流れ図を示したものである
。ステップＳＴＩでは、切断パス、目標電流値、制御定
数、異常状態判定値などの指定を行う、ステップＳＴ２
では、モータの電流値などのサンプリングを行う、ステ
ップＳＴ３では、異常があるか否かの判定を行い、異常
があればステップＳＴＩに戻り、異常がなければステッ
プＳＴ４に進む、ステップＳＴ４では、制御式（１）に
よる指令切削速度の計算を行う、ステップＳＴ５では、
切削速度指令の出力を行い、次にステップＳＴ６に進む
、ステップＳＴ６では、ストロークが終了したか否かの
判定を行い、ストロークが終了していなければステップ
ＳＴ２に戻り、終了していればステップＳＴ７に進む。

ステップＳＴ７では、切断バスが終了したか否かの判定
を行い、終了していなければステップＳＴ２に戻り、終
了していれば切断を終了する。

（発明が解決しようとする課題） しかしながら、前述した制御式（１）によりそのまま切
削速度の制御を行ったのでは、第７図に示すように一定
速度切削から一定負荷切削への移行の際に、大きな切削
速度を指令することになり、切削制御が不安定になって
切削制御に悪影響を及ぼす問題点があった。

本発明の目的は、切削制御に悪影響を及ぼさずに一定速
度切削から一定負荷切削へ移行させることができる構造
物の切削方法を提供することにある。

（課題を解決するための手段） 上記の目的を達成するための本発明の詳細な説明すると
、本発明の構造物の切削方法は、切削用モータでブレー
ドを回転して構造物を切削する際に、 ΔＶ４ｐ（ｌに−ｔ−ＩＫ）＋に＋　（Ｉｓ−ｈ）＋Ｋ
Ｄ（２ＩＫ−１に一＋−ｌｘ−２−２）ただし　　　　
　　ΔＶ：切削速度増分ＫＰ＋ＫＩ＋ＫＤ：制御定数 ■、コニ−負荷（電流値） ＩＫ：　Ｋステップ電流値 なる制御式を使用し、一定速度切削から一定負荷（電流
値）切削への移行時に、前記制御式の計算から求めた前
記切削速度増分ΔＶと前の切削速度を加えた指令切削速
度に下記イ、ロ、ハ制限を与えることを特徴とする。

イ　指令切削速度増分は、ある一定態下とする。

口　指令切削速度増分は、前の切削速度の一定割合以下
とする。

ハ　指令切削速度増分の算定は、一定切削速度時の電流
値に一定値を加えた一定負荷（電流値）を使って算定す
る。

（作用） このように一定速度切削から、一定負荷（電流値）切削
への移行に際して、指令切削速度にイ。

口、ハの条件を設けると、大きな速度指令が出されなく
なり、安定した切削が可能になる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面を参照して詳細に説明する
。

本実施例では、前述した切削用モータ３でブレード２を
回転して構造物１を切削する際に、前述した制御式（１
）を使用し、一定速度切削から一定負荷（電流値）切削
への移行時に、前記制御式（１）の計算から求めた前記
切削速度増分ΔＶと前の切削速度を加えた指令切削速度
に下記の制限を与えることを特徴とする。

イ　指令切削速度増分は、ある一定態下とする。

口　指令切削速度増分は、前の切削速度の一定割合以下
とする。

ハ　指令切削速度増分の算定は、一定切削速度時の電流
値に一定値を加えた一定負荷（電流値）を使って算定す
る。

本実施例では、上記イ２２ロ、ハ従って、第６図の流れ
図においてブロック８で囲んだ部分を、第１図又は第２
図に示すように変更する。このときのストロークと電流
値との関係を第３図に示す、なお、図中の１Ａ＝ｏ、　
１Ａ＝１　、１Ａ＝２は、それぞれ定速部分、変動部分
、制御部分を示す、ただし、ｉＡは制御状態を表わす定
数である。

第１図は、制限イロの場合のブロック８内の流れ図であ
る。この流れ図の中で、制限イの場合はブロック９を使
用し、制限口の場合はブロック１０を使用する。

ステップＳＴ８では、ｉＡ＝　Ｏで定速制御を行い、ス
テップＳＴ９に進む、ステップＳＴ９では、電流値など
のサンプリングを行い、ステップ５ＴＩＯに進む。ステ
ップ５ＴＩＯでは、１Ａ＝０か否かの判定を行い、Ｙｅ
ｓのときにはステップ５Ｔｌｌに進み、Ｎｏのときには
ステップ５Ｔ１４に進むやステップ５Ｔ、では、１Ｋ＜
１３１の判定を行い、Ｙｅｓのときにはステップ５Ｔ１
４に進み、Ｎｏのときにはステップ５Ｔ１２に進む、ス
テップ５Ｔ１２では、（ｌｘ　　ＩＫ−ｔ）＜Ｉｓ□の
判定を行い、Ｙｅｓのときにはステップ５Ｔ１４に進み
、Ｎ。

のときにはステップ５Ｔ１３に進む、ステップ５Ｔ１Ｂ
では、１Ａ＝２で制御を行い、ステップ５Ｔ１４に進む
、ステップ５Ｔ１４では１Ａ＝ｏが否かの判定を行い、
Ｎｏのときにはステップ５Ｔ１７に進み、Ｙｅｓのとき
にはステップ５Ｔ１５に進む。

ステップ５Ｔ１５では、Ｓｔ＞Ｓｔｏの判定、ｆｆ１７
ちストロークＳｔが設定ストロークＳｔｏを越えたか否
かの判定を行い、Ｎｏのときにはステップ５Ｔ２７に進
み、Ｙｅｓのときにはステップ５Ｔ１６に進む。

ステラ７ＳＴ１６では、１Ａ＝１（変動）で制御を行い
、ステップ５Ｔ１７に進む、ステップ５ＴＩ７では、Ｉ
ｓによる制御式（１）の切削速度増分ΔＶの計算を行い
、ステップ５Ｔ１８に進む、ステップ５Ｔ１８では、ｉ
Δ＝１か否かの判定を行い、Ｎ。

のときにはステップ５Ｔ２６に進む、　Ｙｅｓのときに
は、制限イの場合ではステップ５Ｔ１９に進み、制限口
の場合ではステップ５Ｔ２１に進む。

ステップ５Ｔ１９では、ΔＶ＞Ｖ、か否かの判定を行い
、Ｎｏのときにはステップ５Ｔ２６に進み、Ｙｅｓのと
きにはステップ５Ｔ２０に進む、ステップ５Ｔ２０では
、ΔＶ＝Ｖ、で制御を行う。

ステップＳＴ２１では、Ｖ＊＞Ｖ２が否かの判定を行い
、Ｙｅｓ（Ｖｘ速度が大）のときにはステップ５Ｔ２２
に進み、Ｎｏ（Ｖに速度が小）のときにはステップ５Ｔ
２４に進む、ステップ５Ｔ２２では、ΔＶ〉αｖＫか否
かの判定を行い、Ｎｏのときにはステップ５Ｔ２６に進
み、Ｙｅｓのときにはステップ５Ｔ２３に進０．　ステ
ラ７ＳＴ２３では、ＡＶ＝αＶＫで制御を行い、ステッ
プ５Ｔ２６に進む、−方、ステップ５Ｔ２４では、ΔＶ
＞Ｖ、が否かの判定を行い、Ｎｏのときにはステップ５
Ｔ２６に進み、Ｙｅｓのときにはステップ５Ｔ２５に進
む、ステップ５Ｔ２５では、ΔＶ＝Ｖ、で制御を行う。

ステップ５Ｔ２６では、ν＝ＶＫ＋ΔＶ″”Ｃ’　Ｍ　
＃４を行い、ステップ５Ｔ２７に進む、ステップ５Ｔ２
７では速度指令の出力を出し、一定負荷（電流値）の切
削を行い、ステップ５Ｔ２８に進み、ストロークを終了
する。

第２図は、制限ハの場合のブロック８内の流れ図である
。ステップ５Ｔ２９では、１Ａ＝ｏ（定速）で制御を行
い、ステップ５Ｔ３０に進む、ステップ５Ｔ３０では、
電流値などのサンプリングを行い、ステップＳＴ３１に
進む。ステップ５Ｔ３１では、１Ａ＝ｏが否かの判定を
行い、Ｎｏのときにはステップ５Ｔ３５に進み、Ｙｅｓ
のときはステツブ５Ｔ３２に進む、ステップ５Ｔ３２で
は、ｈ＜ｒｓ＋か否かの判定を行い、Ｙｅｓのときはス
テップ５Ｔ３５に進み、ＮＯのときはステップ５Ｔ３３
に進む。ステップ５Ｔ３３では、（ＩＨ−ＩＫ−ｔ）＜
Ｉ、２か否かの判定を行い、Ｙｅｓのときにはステップ
５Ｔ３５に進み、ＮＯのときにはステップ５７３４に進
む、ステップ５Ｔ３４では、１Ａ＝２で制御を行い、ス
テップ５Ｔ３５に進む、ステップＳＴ３５では、１Ａ＝
ｏか否かの判定を行い、ＮＯのときにはステップ５Ｔ３
９に進み、Ｙｅｓのときにはステップ５Ｔ３６に進む、
ステップ５Ｔ３６では、Ｓｔ＞Ｓｔａか否か、即ちスト
ロークＳｔが設定ストロークＳｔＯを越えたか否かの判
定を行い、ＮＯのときにはステップ５Ｔ４８に進み、Ｙ
ｅｓのときにはステップ５Ｔ３７に進む、ステップ５Ｔ
３７では、ｉＡ＝　１で制御を行い、ステップ５Ｔ３８
に進む、ステップ５Ｔ３８では、Ｉｓｓ＝Ｉｇで制御を
行う、ここで、１５５はステップごとの目標電流値であ
る。次のステップ５Ｔ３９では、１Ａ＝１か否かの判定
を行い、ＮＯのときにはステップＳＴ４５に進み、Ｙｅ
ｓのときにはステップ５Ｔ４０に進む。

ステップ５Ｔ４０では、ｌ５ｓ＝Ｉｓ＋ΔＩの制御を行
う、ここで、ΔＩは電流値の増分である０次に、ステッ
プＳＴ４１に進み、Ｔｓｓ＞Ｉｓか否かの判定を行い、
ＮＯのときにはステップＳＴ４３に進み、Ｙｅｓのとき
にはステップ５Ｔ４２に進む、ステップ５Ｔ４２では、
Ｉｓｓ”Ｉｇで制御を行う。

次に、ステップ５Ｔ４３でＩｓＢ＞■ｓ！か否かの判定
を行い、ＮＯのときにはステップ５Ｔ４５に進み、Ｙｅ
ｓのときにはステップ５Ｔ４４に進む。

ステップ５Ｔ４４では、１Ａ＝２で制御を行う０次に、
ステップ５Ｔ４５でｉＡ＝　１か１Ａ＝２かの判定を行
う。１Ａ＝１のときには、ステップ５Ｔ４６でＴｓｓを
目標電流値として指令切削速度の計算を行い、ステップ
５Ｔ４８に進む、１Ａ＝２のときには、ステップ５Ｔ４
７でＩｓを目標電流値として指令切削速度の計算を行い
、ステップ５Ｔ４８に進む、ステップ５Ｔ４８では、指
令切削速度の出力を行い、一定負荷（電流値）の切削を
行い、ステップ５Ｔ４９に進み、ストロークを終了する
。

第４図は、本発明の方法による構造物の無筋部Ｃと鉄筋
部Ｒとが交互に存在する箇所を切断したときの、切断ス
トロークと電流値との関係を示したものである０図から
明らかなように、本実施例によれば、一定値から目標値
に電流を上げても安定して制御を行うことができる。

（発明の効果） 以上説明したように本発明に係る構造物の切削方法では
、一定速度切削から一定負荷（電流値）切削への移行に
際して５指令切削速度にイ　指令切削速度増分は、ある
−重恩下とする、口　指令切削速度増分は、前の切削速
度の一定割合以下とする、 ハ　指令切削速度増分の算定は、一定切削速度時の電流
値に一定値を加えた一定負荷（電流値）を使って算定す
る、 との制限を設けたので、大きな速度指令が出されなくな
り、安定した切削を行える利点がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の方法の一例の制限４１口を加える場合
の流れ図、第２図は本発明の方法の一例の制限ハを加え
る場合の流れ図、第３図は本発明の方法におけるストロ
ークと電流値の状態を示す波形図、第４図は本発明の方
法で構造物の切削を行った時のストロークと電流値の関
係を示す波形図、第５図は構造物の自動切削装置の斜視
図、第６図は従来の切削方法の流れ図、第７図（構成）
は従来の切削方法のストロークと電流値の関係を示す波
形図である。 １・・・構造物、２・・・ブレード、３・・・切削用モ
ータ、４Ｘ・・・Ｘ方向ボールネジ、４Ｙ・・・Ｙ方向
ボールネジ、５Ｘ・・・Ｘ方向送りサーボモータ、５Ｙ
・・・Ｙ方向送りサーボモータ、６・・・制御盤、７・
・・計算機。 第３図 Ａ−０ Ａ−１ Ａ−２ 第４図 スンυ−ノ （ｍｍ） 第５図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 切削用モータでブレードを回転して構造物を切削する際
   に、 ΔＶ＝Ｋ＿Ｐ（Ｉ＿Ｋ＿−＿１−Ｉ＿Ｋ）＋Ｋ＿Ｉ（Ｉ
   ＿Ｓ−Ｉ＿Ｋ）＋Ｋ＿Ｄ（２Ｉ＿Ｋ＿−＿１−Ｉ＿Ｋ＿
   −＿２−Ｉ＿Ｋ）ただし　ΔＶ：切削速度増分 Ｋ＿Ｐ、Ｋ＿Ｉ、Ｋ＿Ｄ：制御定数 Ｉ＿Ｓ：一定負荷（電流値） Ｉ＿Ｋ：Ｋステップ電流値 なる制御式を使用し、一定速度切削から一定負荷（電流
   値）切削への移行時に、前記制御式の計算から求めた前
   記切削速度増分ΔＶと前の切削速度を加えた指令切削速
   度に下記イ、ロ、ハの制限を与えることを特徴とする構
   造物の切削方法。 イ　指令切削速度増分は、ある一定以下とする。 ロ　指令切削速度増分は、前の切削速度の一定割合以下
   とする。 ハ　指令切削速度増分の算定は、一定切削速度時の電流
   値に一定値を加えた一定負荷（電流値）を使って算定す
   る。