JPH02146607A - Ｎｃ移動指令補間方式 - Google Patents
Ｎｃ移動指令補間方式Info
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- JPH02146607A JPH02146607A JP63299646A JP29964688A JPH02146607A JP H02146607 A JPH02146607 A JP H02146607A JP 63299646 A JP63299646 A JP 63299646A JP 29964688 A JP29964688 A JP 29964688A JP H02146607 A JPH02146607 A JP H02146607A
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/41—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by interpolation, e.g. the computation of intermediate points between programmed end points to define the path to be followed and the rate of travel along that path
- G05B19/4103—Digital interpolation
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- G05B2219/34098—Slope fitting, fairing contour, curve fitting, transition
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ＮＧ（数値制御ｌｌ）プログラムを作成する
自動プログラミングに関し、特に、ＮＣにおける輪郭制
御において、その移動指令を補間し各軸毎への指令値と
してプログラムする場合の補間方式に関する。
自動プログラミングに関し、特に、ＮＣにおける輪郭制
御において、その移動指令を補間し各軸毎への指令値と
してプログラムする場合の補間方式に関する。
従来の技術
ＮＯの輪郭制御において、１つのブロックの移動指令値
を単位時間（補間周期）毎の移動距離で分割し、単位時
間毎の各軸への移動指令量を求め、これをプログラム化
する自動プログラミング方式はすでに公知である。
を単位時間（補間周期）毎の移動距離で分割し、単位時
間毎の各軸への移動指令量を求め、これをプログラム化
する自動プログラミング方式はすでに公知である。
この場合、１つの指令ブロックにおいて、その移動量を
単位時間当りの移動距離で分割し、そのとき、端数が出
ると、従来は、次のブロックの移動指令とオーバーラツ
プして単位時間当りの各軸への移動指令量を求めプログ
ラム化していた。
単位時間当りの移動距離で分割し、そのとき、端数が出
ると、従来は、次のブロックの移動指令とオーバーラツ
プして単位時間当りの各軸への移動指令量を求めプログ
ラム化していた。
例えば、第６図に示すように、点Ａから点Ｂへの移動指
令と点Ｂから点Ｃへの移動指令のブロックが続いたとす
ると、まず、点Ａから点Ｂへの移動量を単位時間当りの
移動距離Ｐで分割し、分割された単位時間毎の各軸のイ
ンクリメンタル移動量を求め記憶し、かつ、点Ａから点
Ｂへの移動量を単位時間当りの移動距離で分割したとき
端数が生じた場合には、この端数部に対しては、次のブ
ロックの点Ｂから点Ｃへの移動指令とオーバーラッピン
グ処理を必ず行っている。即ち、点Ａから点Ｂまでの移
動距離を単位時間当りの移動量１１１ｆＰで分割し、最
後の分割点をａｎとすると、該点ａｎと点Ｂまでの端数
が残った場合、この最後の分割点ａｎを中心に単位時間
当りの移動距離Ｐを半径とする球と次のブロックの点Ｂ
から点Ｃへの移動線との交点ｂ１を求め、点ａｎから点
ｂ１への移動を当該単位時間（補間周期）の移動として
、各軸へのインクリメンタル移動量を求めメモリに記憶
する（その結果、単位時間当りの移動距離Ｐは変らず、
加工速度は変らない）。そして、点ｂ１を始点として、
点ｂ１から点Ｃへの移動量を単位時間当りの移動距離Ｐ
で分割し、各単位時間当りの各軸へのインクリメンタル
移動量を求めメモリに順次記憶する。
令と点Ｂから点Ｃへの移動指令のブロックが続いたとす
ると、まず、点Ａから点Ｂへの移動量を単位時間当りの
移動距離Ｐで分割し、分割された単位時間毎の各軸のイ
ンクリメンタル移動量を求め記憶し、かつ、点Ａから点
Ｂへの移動量を単位時間当りの移動距離で分割したとき
端数が生じた場合には、この端数部に対しては、次のブ
ロックの点Ｂから点Ｃへの移動指令とオーバーラッピン
グ処理を必ず行っている。即ち、点Ａから点Ｂまでの移
動距離を単位時間当りの移動量１１１ｆＰで分割し、最
後の分割点をａｎとすると、該点ａｎと点Ｂまでの端数
が残った場合、この最後の分割点ａｎを中心に単位時間
当りの移動距離Ｐを半径とする球と次のブロックの点Ｂ
から点Ｃへの移動線との交点ｂ１を求め、点ａｎから点
ｂ１への移動を当該単位時間（補間周期）の移動として
、各軸へのインクリメンタル移動量を求めメモリに記憶
する（その結果、単位時間当りの移動距離Ｐは変らず、
加工速度は変らない）。そして、点ｂ１を始点として、
点ｂ１から点Ｃへの移動量を単位時間当りの移動距離Ｐ
で分割し、各単位時間当りの各軸へのインクリメンタル
移動量を求めメモリに順次記憶する。
以下、１つのブロックでの移動指令から次のブロックの
移動指令において、上記１つのブロックの移動指令を単
位時間当りの移動距離で分割したとき端数が生じると、
上述した次のブロックへオーバーラツプするオーバーラ
ツプ処理を行っている。
移動指令において、上記１つのブロックの移動指令を単
位時間当りの移動距離で分割したとき端数が生じると、
上述した次のブロックへオーバーラツプするオーバーラ
ツプ処理を行っている。
発明が解決しようとする課題
第６図に示すように、点Ａから点Ｂへの移動ブロックと
点Ｂから点Ｃへの移動ブロックにおいて、２つのブロッ
クのつなぎ目のＢ点での角度θ、即ち、移動線ＡＢ、移
動線ＢＣ間の曲折角度θが小さい場合には、オーバーラ
ツプ処理を行ってし作成されたプログラムによる加工の
精度の低下は少なく問題は少ない。しかし、第７図に示
すように曲折角度θが大きくなると、オーバーラツプ処
理によって点ａｎから点ｂ１への移動指令が作られる結
果、このＢ点部での加工精度が悪くなり、曲折角度θが
大きくなればなるほど加工精度が低下することになる。
点Ｂから点Ｃへの移動ブロックにおいて、２つのブロッ
クのつなぎ目のＢ点での角度θ、即ち、移動線ＡＢ、移
動線ＢＣ間の曲折角度θが小さい場合には、オーバーラ
ツプ処理を行ってし作成されたプログラムによる加工の
精度の低下は少なく問題は少ない。しかし、第７図に示
すように曲折角度θが大きくなると、オーバーラツプ処
理によって点ａｎから点ｂ１への移動指令が作られる結
果、このＢ点部での加工精度が悪くなり、曲折角度θが
大きくなればなるほど加工精度が低下することになる。
そこで、本発明の目的は、加工精度の低下を少なくした
ＮＣ移動指令補間方式を提供することにある。
ＮＣ移動指令補間方式を提供することにある。
課題を解決するための手段
ブロックの移動指令値を単位時間当りの移動距離で分割
し、分割された単位時間当りの移動における各軸の移動
量を求め順次記憶して実行プログラムを作成する自動プ
ログラミジグ装置のＮＣ移動指令補間方式において、本
発明は上記課題を解決するために、１つのブロックの移
動指令値を単位時間当りの移動距離で分割し端数が出た
場合、上記１つのブロックと次のブロックの移動指令に
よる移動の曲１バ角度が設定所定値以下のときはオーバ
ーラツプ処理を行い各軸の移動量をプログラム化し、曲
折角度が設定所定値を越えていると当該ブロックの最終
の単位時間当りの移動を当該ブロックの終点とし、各軸
の移動量をプログラム化する。また、曲折角度が設定値
を越えている場合でも、上記端数部の移動距離が設定値
以下のときには、オーバーラツプ処理を行うようにして
もよい。
し、分割された単位時間当りの移動における各軸の移動
量を求め順次記憶して実行プログラムを作成する自動プ
ログラミジグ装置のＮＣ移動指令補間方式において、本
発明は上記課題を解決するために、１つのブロックの移
動指令値を単位時間当りの移動距離で分割し端数が出た
場合、上記１つのブロックと次のブロックの移動指令に
よる移動の曲１バ角度が設定所定値以下のときはオーバ
ーラツプ処理を行い各軸の移動量をプログラム化し、曲
折角度が設定所定値を越えていると当該ブロックの最終
の単位時間当りの移動を当該ブロックの終点とし、各軸
の移動量をプログラム化する。また、曲折角度が設定値
を越えている場合でも、上記端数部の移動距離が設定値
以下のときには、オーバーラツプ処理を行うようにして
もよい。
作 用
本発明の作用、原理を第１図から第３図に示す説明図と
共に説明する。ある１つのブロックの移動指令が点Ａか
ら点Ｂへの移動指令とし、次のブロックの移動指令が点
Ｂから点Ｃへの移動指令であったとすると、まず、第１
のブロックの点Ａから点Ｂへの移動を単位時間（補間周
期）当りの移動距離Ｐで分割し、分割された各単位時間
当りの移動における各軸の移動量（インクリメンタル量
）は順次記憶されてプログラム化される。一方、点Ａか
ら点Ｂべの移動を分割して端数が出た場合、例えば第１
図〜第３図において、点Ａから点Ｂへの移動の最後の分
割点をａｎとし、該点ａｎと当該ブロックの移動終点８
間が端数として残った場合、当該ブロックの点Ａから点
Ｂへの移動線と、次のブロックの点Ｂから点Ｃへの移動
線間の曲折角度θを求め、該曲折角度θが設定所定値以
下であると、従来と同様オーバーラツプ処理を行い、最
後の分割点ａｎからオーバーラツプ処理で得られる点ｂ
１への移動データを得る。第１図は、上記曲折角度θが
設定所定値以下であった場合を示しており、オーバーラ
ツプ処理が行われる点ａｎ。
共に説明する。ある１つのブロックの移動指令が点Ａか
ら点Ｂへの移動指令とし、次のブロックの移動指令が点
Ｂから点Ｃへの移動指令であったとすると、まず、第１
のブロックの点Ａから点Ｂへの移動を単位時間（補間周
期）当りの移動距離Ｐで分割し、分割された各単位時間
当りの移動における各軸の移動量（インクリメンタル量
）は順次記憶されてプログラム化される。一方、点Ａか
ら点Ｂべの移動を分割して端数が出た場合、例えば第１
図〜第３図において、点Ａから点Ｂへの移動の最後の分
割点をａｎとし、該点ａｎと当該ブロックの移動終点８
間が端数として残った場合、当該ブロックの点Ａから点
Ｂへの移動線と、次のブロックの点Ｂから点Ｃへの移動
線間の曲折角度θを求め、該曲折角度θが設定所定値以
下であると、従来と同様オーバーラツプ処理を行い、最
後の分割点ａｎからオーバーラツプ処理で得られる点ｂ
１への移動データを得る。第１図は、上記曲折角度θが
設定所定値以下であった場合を示しており、オーバーラ
ツプ処理が行われる点ａｎ。
点ｂ１間も仙と同じＪ：うに単位時間当りの移動量１Ｉ
ＩＰとなり、該プログラムによる加工速度は変化しない
ものとなる。
ＩＰとなり、該プログラムによる加工速度は変化しない
ものとなる。
しかし、第２図に示づように、曲折角度θが設定所定値
を越えて大きくなると、オーバーラツプ処理を行わず、
最終分割点ａ １１から点Ｂまでの移動を当該ブロック
の最後の単位時間（補間周期）の移動として各軸の移動
量をプログラム化する。
を越えて大きくなると、オーバーラツプ処理を行わず、
最終分割点ａ １１から点Ｂまでの移動を当該ブロック
の最後の単位時間（補間周期）の移動として各軸の移動
量をプログラム化する。
その結果、当該ブロックの最後の単位時間（補間周期）
の移動距離Ｐ′は、他の単位時間（補間周期）の移動距
離Ｐより小さくなるため、加工速度が低下することを意
味する。しかし、第２図に示すように、曲折点Ｂではオ
ーバーラツプ処理を行わないから加工精度の高いものと
なる。
の移動距離Ｐ′は、他の単位時間（補間周期）の移動距
離Ｐより小さくなるため、加工速度が低下することを意
味する。しかし、第２図に示すように、曲折点Ｂではオ
ーバーラツプ処理を行わないから加工精度の高いものと
なる。
一方、上記曲折角度θが設定所定値Ｊ、り大きい場合で
も、第３図に示すように端数である最終分割点ａｎと当
該ブロックの移動指令の終点８間の距離が短いとオーバ
ーラツプ処理を行い、点ａｎから点ｂ１へ移動させるよ
うにプログラム化しても加工精度の低下は少ない。そこ
で、端数部の距離が所定値以下の場合には、曲折角度θ
が設定所定値を越えている場合でもオーバーラツプ処理
を行い、加工速度の低下を防止して滑らかな加［を行わ
せる。
も、第３図に示すように端数である最終分割点ａｎと当
該ブロックの移動指令の終点８間の距離が短いとオーバ
ーラツプ処理を行い、点ａｎから点ｂ１へ移動させるよ
うにプログラム化しても加工精度の低下は少ない。そこ
で、端数部の距離が所定値以下の場合には、曲折角度θ
が設定所定値を越えている場合でもオーバーラツプ処理
を行い、加工速度の低下を防止して滑らかな加［を行わ
せる。
実施例
第４図は本発明を実施する自動プログラミング装置の要
部ブロック図である。
部ブロック図である。
図中、１はプロセッサ（以下、ＣＰＵという）であり、
該ＣＰＵ１には、バス９を介して、制御プログラムが格
納されたＲＯＭ２．ＮＣプログラムが格納されると共に
データの一時記憶、演紳等に利用されるＲＡＭ３．キー
ボード４．グラーノイックディスプレイ装置（以下、Ｃ
ＲＴという）５゜補間処理をした後の実行プログラムが
格納されるデータ記憶メ［す６．ディスクコントローラ
７等が接続されている。なお、８はフロッピーディスク
である。
該ＣＰＵ１には、バス９を介して、制御プログラムが格
納されたＲＯＭ２．ＮＣプログラムが格納されると共に
データの一時記憶、演紳等に利用されるＲＡＭ３．キー
ボード４．グラーノイックディスプレイ装置（以下、Ｃ
ＲＴという）５゜補間処理をした後の実行プログラムが
格納されるデータ記憶メ［す６．ディスクコントローラ
７等が接続されている。なお、８はフロッピーディスク
である。
以上の自動プログラミング装置の構成は従来から公知の
ものであり、詳細な説明は省略する。
ものであり、詳細な説明は省略する。
従来と同様、キーボード４とＣＲＴ’ ５を使用して対
話形式でＮＣプ！コグラムが作成されＲＡＭ３内に格納
する。または、すでに作成されたＮＣプログラムをフロ
ッピーディスク８からディスクコントローラ７を介して
ＲＡＭ３内に格納する。また、図示していないが、テー
プリーダ等からすでに作成されたＮＣプログラムをＲＡ
Ｍ３内に格納する。
話形式でＮＣプ！コグラムが作成されＲＡＭ３内に格納
する。または、すでに作成されたＮＣプログラムをフロ
ッピーディスク８からディスクコントローラ７を介して
ＲＡＭ３内に格納する。また、図示していないが、テー
プリーダ等からすでに作成されたＮＣプログラムをＲＡ
Ｍ３内に格納する。
そして、オーバーラツプ処理を行うか否か判断基準値と
なる、曲折角度Ｏ８，端数部の移動距離の最小値Ｐｓを
キーボード４より設定しＲＡＭ３内に格納する。
なる、曲折角度Ｏ８，端数部の移動距離の最小値Ｐｓを
キーボード４より設定しＲＡＭ３内に格納する。
そこで、実行データ作成指令をキーボード４より
り入力すると、ＣＰｔＪｌは第５図（ａ）、（ｂ）の７
０−ヂヤートで示す処理を開始する。
０−ヂヤートで示す処理を開始する。
まず、ＲＡＭ３に格納されているＮＣプログラムを始め
より１ブロック読み（ステップＳｌ）、読取ったブロッ
クが補間指令が否が判別しくステップＳ２）、補間指令
でなければ前回のブ［１ツクの指令による移動でその指
令の終点（目標値）まで移動させたか否か判別する（ス
テップ５１３）。
より１ブロック読み（ステップＳｌ）、読取ったブロッ
クが補間指令が否が判別しくステップＳ２）、補間指令
でなければ前回のブ［１ツクの指令による移動でその指
令の終点（目標値）まで移動させたか否か判別する（ス
テップ５１３）。
始めは現在値であり、終点まで移動しているので、ステ
ップ８１５へ移行し、当該ブロックの指令をデータ記憶
メモリ６に格納する。即ち、補間指令以外のブロックの
指令はそのままデータ記憶メ七り６に格納される。そし
て、当該ブロックの指令が終了指令か否か判断しくステ
ップ８１６）ｌ’了指令でなければ再びステップｓ１に
戻り、次のブロックを読む。
ップ８１５へ移行し、当該ブロックの指令をデータ記憶
メモリ６に格納する。即ち、補間指令以外のブロックの
指令はそのままデータ記憶メ七り６に格納される。そし
て、当該ブロックの指令が終了指令か否か判断しくステ
ップ８１６）ｌ’了指令でなければ再びステップｓ１に
戻り、次のブロックを読む。
そして、ステップｓ２で補間指令だと判断されると、当
該ブロックの指令における始点と終点の座標値を読取る
。即ち、当該ブロックの始点は前回のブロックの終点（
目標点）であり、終点は当該ブロックの移動目標点であ
り、これらの座標値を読取る（ステップ３３）。
該ブロックの指令における始点と終点の座標値を読取る
。即ち、当該ブロックの始点は前回のブロックの終点（
目標点）であり、終点は当該ブロックの移動目標点であ
り、これらの座標値を読取る（ステップ３３）。
次に、前回の移動で前回のブロックでの指令の終点まで
達しているか否か判断する（ステップＳ４）、、これは
、後述するように、前回のブロックの指令移動距離を単
位時間当りの移動量１ｉ１ｔＰで割り、その最終分割点
（ｎｘｐ）の座標値と前回のブロックの指令の終点が一
致しでいるか否か、即ち、第１図において最終分割点ａ
ｎと点Ｂが一致しているか否か判断し、一致していれば
ステップＳ１０へ移行し、当該ブロックの移動量を単位
時間当りの移動距離Ｐで割り、その分割数ｎを求め、単
位時間当りの移動量Ｉ！１ＩＩＰで分割した各軸（例え
ばＸ、Ｙ、Ｚ’ｌ’１ｌｌ）のインクリメンタル移動ｎ
を算出し、算出した６値をデータ記憶メモリ６に分割数
ｎ個分順次記憶する（ステップ５１１）。
達しているか否か判断する（ステップＳ４）、、これは
、後述するように、前回のブロックの指令移動距離を単
位時間当りの移動量１ｉ１ｔＰで割り、その最終分割点
（ｎｘｐ）の座標値と前回のブロックの指令の終点が一
致しでいるか否か、即ち、第１図において最終分割点ａ
ｎと点Ｂが一致しているか否か判断し、一致していれば
ステップＳ１０へ移行し、当該ブロックの移動量を単位
時間当りの移動距離Ｐで割り、その分割数ｎを求め、単
位時間当りの移動量Ｉ！１ＩＩＰで分割した各軸（例え
ばＸ、Ｙ、Ｚ’ｌ’１ｌｌ）のインクリメンタル移動ｎ
を算出し、算出した６値をデータ記憶メモリ６に分割数
ｎ個分順次記憶する（ステップ５１１）。
そして、分割して移動した結果、到達する点（ｎ Ｘ
Ｐ ＞ 、即ち、最終分割点ａｎの座標値を記憶しくス
テップ５１２）、ステップＳ１へ戻る。
Ｐ ＞ 、即ち、最終分割点ａｎの座標値を記憶しくス
テップ５１２）、ステップＳ１へ戻る。
一方、ステップ８４で前回の移動で終点まで移動してい
ないとき、即ち、最終分割点ｎｘｐ （＝ａｎ）と前回
のブロックの指令の終点（Ｂ）が−致していないと判断
されると、前回の移動で到達した点の位置ｎｘＰ（＝＝
ａｎ）と今回の移動の始点（Ｂ）と終点（Ｃ）の３点よ
り曲折角度０を５１算する（ステップ８５）。そして、
８１イされた曲折角度θが設定値０５以上か否か判断し
くステップＳ６）、設定値Ｏ８より小さければ、従来と
同様、オフバーラップ処理を行う。即ち、前回の移動で
到達した点ｎｘｐ（＝＝ａｎ）を中心として半径が単位
時間当りの移動距離Ｐの球と今回の移動線との交点を求
め、この点（第１図におけるｂｉ ）を今回のブロック
の移動の始点として記憶すると共に、前回の移動で到達
した点ｎＸＰ （・ａｎ）から、上記求めた点（ｂｌ）
までの各軸のインクリメンタル移動量を算出し、データ
記憶メモリ６に記憶する。これにより、曲折部にお【ノ
る単位時間当りの移動距離もＰとなり、加工速度は変ら
ずに一定となる。
ないとき、即ち、最終分割点ｎｘｐ （＝ａｎ）と前回
のブロックの指令の終点（Ｂ）が−致していないと判断
されると、前回の移動で到達した点の位置ｎｘＰ（＝＝
ａｎ）と今回の移動の始点（Ｂ）と終点（Ｃ）の３点よ
り曲折角度０を５１算する（ステップ８５）。そして、
８１イされた曲折角度θが設定値０５以上か否か判断し
くステップＳ６）、設定値Ｏ８より小さければ、従来と
同様、オフバーラップ処理を行う。即ち、前回の移動で
到達した点ｎｘｐ（＝＝ａｎ）を中心として半径が単位
時間当りの移動距離Ｐの球と今回の移動線との交点を求
め、この点（第１図におけるｂｉ ）を今回のブロック
の移動の始点として記憶すると共に、前回の移動で到達
した点ｎＸＰ （・ａｎ）から、上記求めた点（ｂｌ）
までの各軸のインクリメンタル移動量を算出し、データ
記憶メモリ６に記憶する。これにより、曲折部にお【ノ
る単位時間当りの移動距離もＰとなり、加工速度は変ら
ずに一定となる。
こうして求めた当該ブロックの始点と終点間の移動距離
より、前述同様ステップＳＩＯで分割数ｎを求めて前述
同様の処理（ステップＳ１１．５１２）を行う。
より、前述同様ステップＳＩＯで分割数ｎを求めて前述
同様の処理（ステップＳ１１．５１２）を行う。
また、ステップＳ６で曲折角度θが設定値０９以上であ
ると判断されたときには、前回の移動で到達した点ｎｘ
ｐ （＝ａｎ ）と前回のブロックの終点（−Ｂ）間、
即ち端数の移動距離が設定値２５以上か否か判１１）ｉ
シ（ステップＳ８）、この移動距離が設定値Ｐｓより小
ざい場合には、ステップＳ７へ移行し、オーバーラツプ
処Ｊ■１を行い（第３図参照）、また、設定値ｐｓ以上
の場合には、前回の移動で到達した点ｎｘｐ（＝ａｎ）
から今回の始点までの各軸のインクリメンタル移動量を
算出し、データ記憶メモリ６に格納づ゛る（ステップ＄
９）（第２図参照）。そして、以下、ステップ８１０以
下の処理を行う。
ると判断されたときには、前回の移動で到達した点ｎｘ
ｐ （＝ａｎ ）と前回のブロックの終点（−Ｂ）間、
即ち端数の移動距離が設定値２５以上か否か判１１）ｉ
シ（ステップＳ８）、この移動距離が設定値Ｐｓより小
ざい場合には、ステップＳ７へ移行し、オーバーラツプ
処Ｊ■１を行い（第３図参照）、また、設定値ｐｓ以上
の場合には、前回の移動で到達した点ｎｘｐ（＝ａｎ）
から今回の始点までの各軸のインクリメンタル移動量を
算出し、データ記憶メモリ６に格納づ゛る（ステップ＄
９）（第２図参照）。そして、以下、ステップ８１０以
下の処理を行う。
こうして、補間指令がある毎に前述した処理を行い曲折
角度θが設定値Ｏ５より大ぎくても最終分割点ｎｘｐ（
＝ａｎ）と終点＜ Ｂ ） １７！］の距Ｎｔが設定値
Ｐｓより小さいとさ゛にはＡ−バーラップ処理を行い（
第１図、第２図参照）、曲折角度θが設定値θＳより大
きく、かつ、最終分割点ｎｘｐ（＝ａｎ ）と終点（Ｂ
）間の距離が設定ｉｒｉ Ｐ ｓ以上のとぎには、終点
（Ｂ）まで各軸のインクリメンタル量を求めて記憶し、
加工精磨を保証する。
角度θが設定値Ｏ５より大ぎくても最終分割点ｎｘｐ（
＝ａｎ）と終点＜ Ｂ ） １７！］の距Ｎｔが設定値
Ｐｓより小さいとさ゛にはＡ−バーラップ処理を行い（
第１図、第２図参照）、曲折角度θが設定値θＳより大
きく、かつ、最終分割点ｎｘｐ（＝ａｎ ）と終点（Ｂ
）間の距離が設定ｉｒｉ Ｐ ｓ以上のとぎには、終点
（Ｂ）まで各軸のインクリメンタル量を求めて記憶し、
加工精磨を保証する。
また、前回のブロックの指令が補間指令ぐ、今回のブロ
ックの指令が補間指令でない場合には、ステップＳ２か
らステップＳ１３へ移行し、ス−）−ツブ８１３で曲回
のブロックの終点まで移動したか否か（ａｎ ＝３か否
か）判断し、移動していなければステップＳ９と同様に
、前回の移動で到達した点から今回の始点く前回のブロ
ックの終点）までの各軸のインクリメンタル移動量を算
出し、データ記憶メモリ６に格納する（ステップ５１４
）。そして、当該ブロックの指令をデータ記憶メモリ６
に格納しくステップ５１５）、当該ブ［１ツクの指令が
終了でなければ再びステップＳ１へ戻り、終了であれば
本処理を終了する。
ックの指令が補間指令でない場合には、ステップＳ２か
らステップＳ１３へ移行し、ス−）−ツブ８１３で曲回
のブロックの終点まで移動したか否か（ａｎ ＝３か否
か）判断し、移動していなければステップＳ９と同様に
、前回の移動で到達した点から今回の始点く前回のブロ
ックの終点）までの各軸のインクリメンタル移動量を算
出し、データ記憶メモリ６に格納する（ステップ５１４
）。そして、当該ブロックの指令をデータ記憶メモリ６
に格納しくステップ５１５）、当該ブ［１ツクの指令が
終了でなければ再びステップＳ１へ戻り、終了であれば
本処理を終了する。
かくして、データ記憶メモリ６には、補間処理が行われ
たプログラムが格納されたことになり、該データ記憶メ
モリ６から該プログラムを、例えば、フロッピーディス
ク８等に転送し、ＮＣ装置に入力すれば、ＮＣ装置では
補間処理の終わったデータを直接ナーボロ路に出力し、
ＮＣ工作機械を駆動制御することになる。
たプログラムが格納されたことになり、該データ記憶メ
モリ６から該プログラムを、例えば、フロッピーディス
ク８等に転送し、ＮＣ装置に入力すれば、ＮＣ装置では
補間処理の終わったデータを直接ナーボロ路に出力し、
ＮＣ工作機械を駆動制御することになる。
発明の効果
本発明は、単位１時間当りの移動昂で指令するＮＯ移動
指令補間においで、ブロックとブ［１ツク間の曲折角度
が小さい場合にはオーバーラツプ処理を行い、加工速度
の低下を防止し、曲折角度が大きい場合には曲折点まで
の移動を行わせて加工精度を落さないようにした。また
、曲折角度が大ぎくても最終分割点と当該ブロックの終
点間の距離が小さい場合には、格別加工精度の低下を起
さないので、この場合にもオーバーラツプ処理を行い、
加工速度の低下を防止した。その結果、滑らかに精度を
落さず高速に移動させることができる。
指令補間においで、ブロックとブ［１ツク間の曲折角度
が小さい場合にはオーバーラツプ処理を行い、加工速度
の低下を防止し、曲折角度が大きい場合には曲折点まで
の移動を行わせて加工精度を落さないようにした。また
、曲折角度が大ぎくても最終分割点と当該ブロックの終
点間の距離が小さい場合には、格別加工精度の低下を起
さないので、この場合にもオーバーラツプ処理を行い、
加工速度の低下を防止した。その結果、滑らかに精度を
落さず高速に移動させることができる。
第１図〜第３図は、本発明の作用、原理を説明する説明
図、第４図は本発明の一実施例を実施する自動プログラ
ミング装置の要部ブロック図、第５図＜ａ）、（ｂ）は
同実施例の動作処理フローチャート、第６図、第７図は
、従来から行われているオーバーラツプ処理の説明図で
ある。 Ｐ・・・単位時間当りの移動路前、 Ａ、Ｂ、Ｃ・・・２つのブロックで指令される移動指令
の始点終点、 １・・・プロセッサ（ＣＰ’Ｕ）、２・・・ＲＯＭ、３
・・・ＲＡＭ、４・・・キーボード、５・・・グラフィ
ックデイスプレィ装Ｈ（ＣＲＴ） 、６・・・データ記
憶メーしり、７・・・ディスクコントローラ、８・・・
フロッピーディスク、９・・・バス。 第 図 第 図
図、第４図は本発明の一実施例を実施する自動プログラ
ミング装置の要部ブロック図、第５図＜ａ）、（ｂ）は
同実施例の動作処理フローチャート、第６図、第７図は
、従来から行われているオーバーラツプ処理の説明図で
ある。 Ｐ・・・単位時間当りの移動路前、 Ａ、Ｂ、Ｃ・・・２つのブロックで指令される移動指令
の始点終点、 １・・・プロセッサ（ＣＰ’Ｕ）、２・・・ＲＯＭ、３
・・・ＲＡＭ、４・・・キーボード、５・・・グラフィ
ックデイスプレィ装Ｈ（ＣＲＴ） 、６・・・データ記
憶メーしり、７・・・ディスクコントローラ、８・・・
フロッピーディスク、９・・・バス。 第 図 第 図
Claims (2)
- （１）ブロックの移動指令値を単位時間当りの移動距離
で分割し、分割された単位時間当りの移動における各軸
の移動量を求め順次記憶して実行プログラムを作成する
自動プログラミング装置のＮＣ移動指令補間方式におい
て、１つのブロックの移動指令値を単位時間当りの移動
距離で分割し端数が出た場合、上記１つのブロックと次
のブロックの移動指令による移動の曲折角度が設定所定
値以下のときはオーバーラップ処理を行い各軸の移動量
をプログラム化し、曲折角度が設定所定値を越えている
と当該ブロックの最終の単位時間当りの移動を当該ブロ
ックの終点とし、各軸の移動量をプログラム化するＮＣ
移動指令補間方式。 - （２）上記曲折角度が上記設定所定値を越えている場合
でも上記端数部の移動量が設定値以下の場合にはオーバ
ーラップ処理を行い各軸の移動をプログラム化する請求
項１記載のＮＣ移動指令補間方式。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63299646A JPH02146607A (ja) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | Ｎｃ移動指令補間方式 |
| EP89913092A EP0423342B1 (en) | 1988-11-29 | 1989-11-22 | Interpolation method in automatic programming |
| DE68925969T DE68925969T2 (de) | 1988-11-29 | 1989-11-22 | Verfahren zur interpolation beim automatischen programmieren |
| PCT/JP1989/001194 WO1990006545A1 (fr) | 1988-11-29 | 1989-11-22 | Procede d'interpolation en programmation automatique |
| US07/536,546 US5197014A (en) | 1988-11-29 | 1990-07-10 | Interpolation method in automatic programming |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP63299646A JPH02146607A (ja) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | Ｎｃ移動指令補間方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02146607A true JPH02146607A (ja) | 1990-06-05 |
Family
ID=17875275
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP63299646A Pending JPH02146607A (ja) | 1988-11-29 | 1988-11-29 | Ｎｃ移動指令補間方式 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5197014A (ja) |
| EP (1) | EP0423342B1 (ja) |
| JP (1) | JPH02146607A (ja) |
| DE (1) | DE68925969T2 (ja) |
| WO (1) | WO1990006545A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0553638A (ja) * | 1991-08-28 | 1993-03-05 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 多関節ロボツトの制御方法 |
| JP4823226B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2011-11-24 | エアバス フランス | 電気ケーブル導線の正確な長さへの切断を補助するツール |
Families Citing this family (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| ES2083409T3 (es) * | 1990-09-25 | 1996-04-16 | Heidenhain Gmbh Dr Johannes | Procedimiento para determinar el contorno de trayectoria de herramientas para maquinas de control numerico. |
| JP3037881B2 (ja) * | 1995-07-10 | 2000-05-08 | ファナック株式会社 | 数値制御装置 |
| AUPQ056099A0 (en) * | 1999-05-25 | 1999-06-17 | Silverbrook Research Pty Ltd | A method and apparatus (pprint01) |
| JP4891528B2 (ja) * | 2004-04-07 | 2012-03-07 | オークマ株式会社 | 加工時間算出装置 |
| TWI375140B (en) * | 2008-10-13 | 2012-10-21 | Ind Tech Res Inst | Accumulative method for estimating a processing velocity limitation and method for controlling acceleration and deceleration before interpolation |
| JP5202735B2 (ja) * | 2009-06-03 | 2013-06-05 | 三菱電機株式会社 | 数値制御装置 |
| JP5726052B2 (ja) * | 2011-03-08 | 2015-05-27 | 株式会社神戸製鋼所 | 多関節型ロボットの制御装置，制御方法及び制御プログラム |
| JP7022090B2 (ja) * | 2019-03-07 | 2022-02-17 | ファナック株式会社 | 工作機械の数値制御システム |
| WO2022009921A1 (ja) * | 2020-07-10 | 2022-01-13 | ファナック株式会社 | 軌道生成装置および自動位置制御装置 |
Citations (2)
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Family Cites Families (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| US3720814A (en) * | 1970-09-18 | 1973-03-13 | Warner Swasey Co | Direct numerical control system |
| US3727191A (en) * | 1971-03-15 | 1973-04-10 | Giddings & Lewis | Acceleration-deceleration for numerical control |
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| US4581698A (en) * | 1981-11-18 | 1986-04-08 | General Electric Company | Method and system for generating interpolation pulses |
| JPS60107106A (ja) * | 1983-11-15 | 1985-06-12 | Mitsubishi Electric Corp | 曲線補間装置 |
| US4704688A (en) * | 1984-06-12 | 1987-11-03 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Interpolation method for numerical control machine |
| JPS62260206A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | Mitsubishi Electric Corp | 数値制御装置 |
| DE3640987C1 (de) * | 1986-12-01 | 1993-04-29 | Agie Ag Ind Elektronik | Numerisches Steuersystem fuer hochdynamische Prozesse |
-
1988
- 1988-11-29 JP JP63299646A patent/JPH02146607A/ja active Pending
-
1989
- 1989-11-22 DE DE68925969T patent/DE68925969T2/de not_active Expired - Fee Related
- 1989-11-22 WO PCT/JP1989/001194 patent/WO1990006545A1/ja not_active Ceased
- 1989-11-22 EP EP89913092A patent/EP0423342B1/en not_active Expired - Lifetime
-
1990
- 1990-07-10 US US07/536,546 patent/US5197014A/en not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (2)
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| JP4823226B2 (ja) * | 2004-09-27 | 2011-11-24 | エアバス フランス | 電気ケーブル導線の正確な長さへの切断を補助するツール |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0423342A1 (en) | 1991-04-24 |
| DE68925969T2 (de) | 1996-07-25 |
| EP0423342A4 (ja) | 1994-02-16 |
| WO1990006545A1 (fr) | 1990-06-14 |
| US5197014A (en) | 1993-03-23 |
| DE68925969D1 (de) | 1996-04-18 |
| EP0423342B1 (en) | 1996-03-13 |
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| JPH0326407B2 (ja) |