JPH0311200B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0311200B2 JPH0311200B2 JP58005985A JP598583A JPH0311200B2 JP H0311200 B2 JPH0311200 B2 JP H0311200B2 JP 58005985 A JP58005985 A JP 58005985A JP 598583 A JP598583 A JP 598583A JP H0311200 B2 JPH0311200 B2 JP H0311200B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- pulse
- current
- voltage
- measurement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/12—Control or stabilisation of current
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Stepping Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、可変持続期間を有する付勢パルスで
付勢されるステツプモータのトルクを、モータの
電流を測定し付勢パルスの持続期間を制御してモ
ータの電流を一定に保持することによつて制御す
る方法に関するものである。
付勢されるステツプモータのトルクを、モータの
電流を測定し付勢パルスの持続期間を制御してモ
ータの電流を一定に保持することによつて制御す
る方法に関するものである。
本発明は、また、この方法を実施する回路に関
するものである。
するものである。
従来の技術
ステツプモータを付勢する特別の方法は、1981
年10月28日および24日に開催された第56回時間測
定法会議（Chronometry Congress）の文献：
「コミユニケーシヨンNo.27」に開示されている。
この方法によれば、モータの運動の結果モータの
コイルに誘導される電圧を分析することによつ
て、ステツプ駆動の際のモータの振舞を決定する
ことができる。一般に、このようなステツプモー
タは、定電圧パルスによつて付勢される。したが
つて、電源線に設けた抵抗によつてモータの電流
を測定することにより、誘導電圧の大きさを決定
することができる。
年10月28日および24日に開催された第56回時間測
定法会議（Chronometry Congress）の文献：
「コミユニケーシヨンNo.27」に開示されている。
この方法によれば、モータの運動の結果モータの
コイルに誘導される電圧を分析することによつ
て、ステツプ駆動の際のモータの振舞を決定する
ことができる。一般に、このようなステツプモー
タは、定電圧パルスによつて付勢される。したが
つて、電源線に設けた抵抗によつてモータの電流
を測定することにより、誘導電圧の大きさを決定
することができる。
モータの自己インダクタンスおよび内部抵抗は
変化するので、誘導電圧を正確に測定しなければ
ならない。
変化するので、誘導電圧を正確に測定しなければ
ならない。
したがつて前記文献では、モータを一定電流で
付勢することが提案されている。その結果、モー
タのコイルの電圧は変動する。この場合、自己イ
ンダクタンスは零であり、内部抵抗は一定であ
る。このことは、モータコイルの電圧変動が、誘
導電圧に比例することを意味している。
付勢することが提案されている。その結果、モー
タのコイルの電圧は変動する。この場合、自己イ
ンダクタンスは零であり、内部抵抗は一定であ
る。このことは、モータコイルの電圧変動が、誘
導電圧に比例することを意味している。
この理論を実施するためには、モータの電流
を、周期的に、たとえば16KHzの周波数で電流
弁別器に供給することが提案されている。これは
数マイクロ秒間行われる。弁別器の出力信号は、
モータを流れる電流が公称電流より大きく、した
がつてモータの電流がスイツチオフされる場合を
示している。モータの電流が小さいと、次の測定
まで付勢が続く。モータの電流が大きいと、モー
タは短絡され、次の測定の際に、モータの電流が
小さくなると再び付勢される。他の場合には、短
絡が保持される。
を、周期的に、たとえば16KHzの周波数で電流
弁別器に供給することが提案されている。これは
数マイクロ秒間行われる。弁別器の出力信号は、
モータを流れる電流が公称電流より大きく、した
がつてモータの電流がスイツチオフされる場合を
示している。モータの電流が小さいと、次の測定
まで付勢が続く。モータの電流が大きいと、モー
タは短絡され、次の測定の際に、モータの電流が
小さくなると再び付勢される。他の場合には、短
絡が保持される。
インダクタンスの電流は急に変化できないの
で、電流は、短絡中ほぼ公称電流に等しく保たれ
る。このため、外部抵抗によつてこの電流を測定
し、必要なトルクが得られるように電流を調整で
きる。
で、電流は、短絡中ほぼ公称電流に等しく保たれ
る。このため、外部抵抗によつてこの電流を測定
し、必要なトルクが得られるように電流を調整で
きる。
発明の目的
本発明の目的は、短絡の際に特別の測定区間を
設けることなく、各モータパルスを点検すること
のできる方法を提供することにある。さらに、こ
の方法は、駆動中にモータ電流を測定できるよう
にしなければならない。
設けることなく、各モータパルスを点検すること
のできる方法を提供することにある。さらに、こ
の方法は、駆動中にモータ電流を測定できるよう
にしなければならない。
この目的のため本発明は、複数の測定区間中の
誘導電圧を決定することによつてモータの電流の
実際の値についての情報を得、この情報からモー
タの電流を制御する基準を取り出すことを特徴と
するものである。
誘導電圧を決定することによつてモータの電流の
実際の値についての情報を得、この情報からモー
タの電流を制御する基準を取り出すことを特徴と
するものである。
本発明方法を実施する回路は、誘導電圧を決定
するために、モータを電圧源に接続する少なくと
も１個の切り換え段のインピーダンスによつてモ
ータの電流を測定することを特徴とするものであ
る。
するために、モータを電圧源に接続する少なくと
も１個の切り換え段のインピーダンスによつてモ
ータの電流を測定することを特徴とするものであ
る。
実施例の説明
以下図面につき本発明の実施例を説明する。
第１図は、本発明方法の原理を示す。インダク
タンスＬを有するステツプモータＭは、付勢パル
スTM中に一時的に蓄電池電圧UBを受ける。モ
ータ電流inが基準値IR＝Vref／Rpよりも小さいと、モ ータはスイツチＳを経て蓄電池UBに接続され、
モータ電流inがIRよりも大きいと、モータは短絡
される。制御回路１のために、モータ電流は値IR
の近辺を変動するので、インダクタンスによつて
モータ電流inの急激な変化が発生する。第２制御
回路２は、駆動状態を最適にするためにスイツチ
Ｓが付勢位置にある期間を定め且つ調整する。
タンスＬを有するステツプモータＭは、付勢パル
スTM中に一時的に蓄電池電圧UBを受ける。モ
ータ電流inが基準値IR＝Vref／Rpよりも小さいと、モ ータはスイツチＳを経て蓄電池UBに接続され、
モータ電流inがIRよりも大きいと、モータは短絡
される。制御回路１のために、モータ電流は値IR
の近辺を変動するので、インダクタンスによつて
モータ電流inの急激な変化が発生する。第２制御
回路２は、駆動状態を最適にするためにスイツチ
Ｓが付勢位置にある期間を定め且つ調整する。
モータの固定子コイルに誘導される電圧ui（ｔ）
は、回転速度および回転位置の目安を表わしてい
る。付勢パルスTMに対する誘導電圧の変化がほ
ぼ第２図に示すようなものであれば、満足すべき
モータ効率が得られる。基準電圧Vrefを変えるこ
とによつて、モータ電inのレベルは次のように制
御される。すなわち、２つの一定の所定測定区間
Ｓ１，Ｓ２中の平均誘導電圧i1，i2の比が、一定
値ｋを有するように制御する。小形モータでは、
区間Ｓ１が加速段階の終りに発生し、区間Ｓ２が
付勢パルスの終りに発生し、ｋ＝i1／i2＝２な
らば、最適な駆動が得られる。
は、回転速度および回転位置の目安を表わしてい
る。付勢パルスTMに対する誘導電圧の変化がほ
ぼ第２図に示すようなものであれば、満足すべき
モータ効率が得られる。基準電圧Vrefを変えるこ
とによつて、モータ電inのレベルは次のように制
御される。すなわち、２つの一定の所定測定区間
Ｓ１，Ｓ２中の平均誘導電圧i1，i2の比が、一定
値ｋを有するように制御する。小形モータでは、
区間Ｓ１が加速段階の終りに発生し、区間Ｓ２が
付勢パルスの終りに発生し、ｋ＝i1／i2＝２な
らば、最適な駆動が得られる。
誘導電圧uiと付勢時間teioとの間の関係は、第
４図から導くことができる。インダクタンスＬお
よびコイル抵抗Ｒを有するモータを、電圧UBを
供給する蓄電池に接続すると、次式が成り立つ。
４図から導くことができる。インダクタンスＬお
よびコイル抵抗Ｒを有するモータを、電圧UBを
供給する蓄電池に接続すると、次式が成り立つ。
UB＝Ui＋inＲ＋Ｌdin／dt
UBui＋IRＲ＋ＬΔin eio／Δteio (1)
短絡中は次式が成り立つ。
Ｏ＝ui＋inＲ＋Ｌdin／dt
Ｏui＋IRＲ＋ＬΔin aus／Δtaus (2)
制御回路１が存在する結果、次式が成り立つ。
Δin eio＝−Δin aus (3)
相対付勢時間εを、(1)，(2)および(3)式から導く
ことができる。
ことができる。
ε＝Δteio／Δteio＋Δtaus＝ui＋IRＲ／UB (4)
瞬時taで開始し瞬時tbで終了する測定区間Ｓ
１，Ｓ２中の全付勢時間teioは、εの積分によつ
て得られる。
１，Ｓ２中の全付勢時間teioは、εの積分によつ
て得られる。
teio＝∫tb taεdt＝IRＲ／UB（tb−ta）＋∫tb taui／UB
dt teio＝IRＲ／UB（tb−ta）＋ui／UB（tb−ta）＝tb−
ta／UB（IRＲ＋i）(5) コイルの抵抗値Ｒとは無関係に、制御目標
ui1／i2＝ｋに到達するには、第４図に示すよう
に第１測定区間Ｓ１後に、基準電圧Vrefを値Vref1
からVref2＝Vref1／ｋに切り換える。これら２つ
の値は、次式で与えられる。
dt teio＝IRＲ／UB（tb−ta）＋ui／UB（tb−ta）＝tb−
ta／UB（IRＲ＋i）(5) コイルの抵抗値Ｒとは無関係に、制御目標
ui1／i2＝ｋに到達するには、第４図に示すよう
に第１測定区間Ｓ１後に、基準電圧Vrefを値Vref1
からVref2＝Vref1／ｋに切り換える。これら２つ
の値は、次式で与えられる。
Vref1＝RpIR1
Vref2＝RpIR2
２つの測定区間中に、相対付勢時間が定められ
る。
る。
ε1＝teio1／t1＝IR1Ｒ＋ui1／UB
ε2＝teio2／t2＝IR2Ｒ＋ui2／UB＝IR1／ＫＲ＋ui2／
UB ε1およびε2から制御量εrが導かれる。この制御
量は、もはや未知の値Ｒを含んでいない。
UB ε1およびε2から制御量εrが導かれる。この制御
量は、もはや未知の値Ｒを含んでいない。
εr＝ε1−kε2＝ui1−kui2／UB (6)
この場合、３つの状態が発生し得る（第５図参
照）。
照）。
εr＝Ｏ：i1＝ｋi2
付勢は要求通りである。基準電圧Vrefは、変化
しない。
しない。
εr＞０：i1＞ｋi2
付勢は強過ぎる。基準電圧Vrefは、次の付勢パル
スに対して減少しなければならない。
スに対して減少しなければならない。
εr＜Ｏ：i1＜ｋi2
付勢は弱過ぎる。基準電圧Vrefは、次の付勢パ
ルスに対して増大しなければならない。
ルスに対して増大しなければならない。
相対付勢時間ε1およびε2の代りに、付勢時間
teio1およびteio2を、制御基準として直接に用いる
ことができる。t1＝t2ならば、差teio1−ｋ・teio2を
零となるように調整しなければならず、t2＝ｋ・
t1の場合には、差teio1−teio2を零となるようにし
なければならない。
teio1およびteio2を、制御基準として直接に用いる
ことができる。t1＝t2ならば、差teio1−ｋ・teio2を
零となるように調整しなければならず、t2＝ｋ・
t1の場合には、差teio1−teio2を零となるようにし
なければならない。
蓄電池電圧が供給されたときの始動の衝撃のよ
うな極端な状態のもとで、基準電流IRが制御範囲
内に入るようにするためには、IRを最大値に制限
する。モータパルスの初めに、特定の時間tpより
も長い時間の間モータがオンに切り換えられる
と、最大付勢時間がtpとなるまで、IRは自動的に
減少する。測定された誘導電圧に応じて制御が開
始されるのは、前記瞬時までではない。
うな極端な状態のもとで、基準電流IRが制御範囲
内に入るようにするためには、IRを最大値に制限
する。モータパルスの初めに、特定の時間tpより
も長い時間の間モータがオンに切り換えられる
と、最大付勢時間がtpとなるまで、IRは自動的に
減少する。測定された誘導電圧に応じて制御が開
始されるのは、前記瞬時までではない。
次に、双極性ステツプモータ用の回路の一例を
第６図および第７図に基いて説明する。トランジ
スタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を具えるブリツジ回
路を経て、ステツプモータＭを、正および負の電
流で交互に付勢する。必要な周波数および波形
は、水晶制御周波数発生器FGによつて供給する。
正のモータステツプ駆動の間は、トランジスタＱ
１，Ｑ４，Ｑ５は導通し、トランジスタＱ２，Ｑ
３，Ｑ６はしや断する。モータの電流inに比例す
る電圧降下Ｖ４をトランジスタＱ５がトランジス
タ６を経て、比較器Ｋの入力端子に供給した後、
この電圧降下を基準電圧Vrefと比較する。電圧降
下Ｖ４がを基準電圧Vrefより大きくなると、比較
器Ｋの出力は論理レベル１から論理レベルＯに変
わる。この値を16KHzの周波数によつてクロツ
クされる１ビツトシフトレジスタFF１に負荷す
るので、次の16KHzクロツクパルス後に、付勢
パルスはゲートＧ１によつてしや断される。この
ときトランジスタＱ２が導通するので、モータは
トランジスタＱ２およびＱ４を経て短絡される。
その結果、モータ電流inが減少する。電圧降下Ｖ
４が基準電圧Vrefより小さくなると、次の16KHz
のクロツクパルス後に、蓄電池電圧UBがトラン
ジスタＱ１を経てモータＭに印加される。
第６図および第７図に基いて説明する。トランジ
スタＱ１，Ｑ２，Ｑ３，Ｑ４を具えるブリツジ回
路を経て、ステツプモータＭを、正および負の電
流で交互に付勢する。必要な周波数および波形
は、水晶制御周波数発生器FGによつて供給する。
正のモータステツプ駆動の間は、トランジスタＱ
１，Ｑ４，Ｑ５は導通し、トランジスタＱ２，Ｑ
３，Ｑ６はしや断する。モータの電流inに比例す
る電圧降下Ｖ４をトランジスタＱ５がトランジス
タ６を経て、比較器Ｋの入力端子に供給した後、
この電圧降下を基準電圧Vrefと比較する。電圧降
下Ｖ４がを基準電圧Vrefより大きくなると、比較
器Ｋの出力は論理レベル１から論理レベルＯに変
わる。この値を16KHzの周波数によつてクロツ
クされる１ビツトシフトレジスタFF１に負荷す
るので、次の16KHzクロツクパルス後に、付勢
パルスはゲートＧ１によつてしや断される。この
ときトランジスタＱ２が導通するので、モータは
トランジスタＱ２およびＱ４を経て短絡される。
その結果、モータ電流inが減少する。電圧降下Ｖ
４が基準電圧Vrefより小さくなると、次の16KHz
のクロツクパルス後に、蓄電池電圧UBがトラン
ジスタＱ１を経てモータＭに印加される。
基準電圧Vrefは、抵抗回路網Ｄ２のインピーダ
ンスと、２個の同一電流源Ｉ１および１２からの
電流の値とによつて定められる。Ｉ１は全付勢パ
ルス（TMP，MN）中にターンオンし、Ｉ２は
加速段階でのみターンオンする。したがつて、基
準電圧Vrefは、区間TA後付勢パルスが終了する
までその値の半分に減少する。
ンスと、２個の同一電流源Ｉ１および１２からの
電流の値とによつて定められる。Ｉ１は全付勢パ
ルス（TMP，MN）中にターンオンし、Ｉ２は
加速段階でのみターンオンする。したがつて、基
準電圧Vrefは、区間TA後付勢パルスが終了する
までその値の半分に減少する。
シフトレジスタFF１の出力が論理レベル１の
状態にあるとき、モータＭが電源電圧UBに接続
される付勢時間teioを、第６図の下側部に示す基
準電圧Vrefを制御する回路によつて定める。パル
ス持続期間TO後までに電圧Ｖ４が値Vrefに達し
ないならば、フリツプフロツプFF２がゲートＧ
４の阻止のためにセツト信号を受信しないので、
フリツプフロツプFF２の反転出力は、１のレ
ベルに保たれる。ゲートＧ６およびＧ９を経て、
係数パルスＳ１を、減少計数モードにあるアツプ
−ダウン・カウンタＺ２に供給する。抵抗回路網
Ｄ２は、カウンタＺ２によつて低い値にセツトさ
れ、基準電圧Vrefは１ステツプだけ減少する。こ
の制御プロセスは、モータパルスの初めの付勢時
間がTOの期間よりも小さくなるまで、各モータ
ステツプ駆動中繰り返し行われる。この状態が得
られると、フリツプフロツプFF２はセツトパル
スを受信し、ゲートＧ２が阻止され、ゲートＧ５
がイネイブルされる。フリツプフロツプFF１の
出力が１レベル状態にある限り、16KHzパルス
を計数することによつて、等しい測定区間Ｓ１お
よびＳ２中に付勢時間teio2を測定する。測定区間
Ｓ１中に、フリツプフロツプFF３において
16KHzパルスの数を２で除算し、パルスをスイ
ツチＵ３を経て、増加係数モードにあるアツプ−
ダウン・カウンタＺ１に転送する。
状態にあるとき、モータＭが電源電圧UBに接続
される付勢時間teioを、第６図の下側部に示す基
準電圧Vrefを制御する回路によつて定める。パル
ス持続期間TO後までに電圧Ｖ４が値Vrefに達し
ないならば、フリツプフロツプFF２がゲートＧ
４の阻止のためにセツト信号を受信しないので、
フリツプフロツプFF２の反転出力は、１のレ
ベルに保たれる。ゲートＧ６およびＧ９を経て、
係数パルスＳ１を、減少計数モードにあるアツプ
−ダウン・カウンタＺ２に供給する。抵抗回路網
Ｄ２は、カウンタＺ２によつて低い値にセツトさ
れ、基準電圧Vrefは１ステツプだけ減少する。こ
の制御プロセスは、モータパルスの初めの付勢時
間がTOの期間よりも小さくなるまで、各モータ
ステツプ駆動中繰り返し行われる。この状態が得
られると、フリツプフロツプFF２はセツトパル
スを受信し、ゲートＧ２が阻止され、ゲートＧ５
がイネイブルされる。フリツプフロツプFF１の
出力が１レベル状態にある限り、16KHzパルス
を計数することによつて、等しい測定区間Ｓ１お
よびＳ２中に付勢時間teio2を測定する。測定区間
Ｓ１中に、フリツプフロツプFF３において
16KHzパルスの数を２で除算し、パルスをスイ
ツチＵ３を経て、増加係数モードにあるアツプ−
ダウン・カウンタＺ１に転送する。
測定区間Ｓ２中は、カウンタＺ１は減少計数モ
ードにあり、16KHzパルスがカウンタＺ１に直
接に転送される。測定区間Ｓ２が経過した後、カ
ウンタＺ１の計数は、測定区間Ｓ１中のモータ付
勢時間から測定区間Ｓ２中のモータ付勢時間の２
倍を引いたものに比例する。カウンタＺ１の計数
が零ならば、抵抗回路網Ｄ１の出力端子には信号
は発生せず、カウンタＺ２の計数は変化しない。
計数が零より小さいと、出力Ａ２は１となり、こ
れはゲートＧ８およびＧ９を経てカウンタＺ２の
計数に加えられる。したがつて、基準電圧Vrefは
１ステツプ増大する。カウンタＺ１の計数が零よ
り大きいと、抵抗回路網Ｄ１の出力Ａ１は１にな
る。この値は１ビツトシストレジスタFF４に負
荷され、次のモータパルスが発生するまでこのシ
フトレジスタに記憶される。ゲートＧ７は、次の
ことを保証する。すなわち、カウンタＺ２の計数
が１だけ減少せず、したがつて連続する２個のモ
ータパルス間にＡ１が１レベルになるまで、基準
電圧が減少しないようにする。このことは、非対
称ステツプ駆動モータの場合に、基準電流が２つ
の駆動方向のウイーカ（weaker）によつて常に
決定されるようにする。
ードにあり、16KHzパルスがカウンタＺ１に直
接に転送される。測定区間Ｓ２が経過した後、カ
ウンタＺ１の計数は、測定区間Ｓ１中のモータ付
勢時間から測定区間Ｓ２中のモータ付勢時間の２
倍を引いたものに比例する。カウンタＺ１の計数
が零ならば、抵抗回路網Ｄ１の出力端子には信号
は発生せず、カウンタＺ２の計数は変化しない。
計数が零より小さいと、出力Ａ２は１となり、こ
れはゲートＧ８およびＧ９を経てカウンタＺ２の
計数に加えられる。したがつて、基準電圧Vrefは
１ステツプ増大する。カウンタＺ１の計数が零よ
り大きいと、抵抗回路網Ｄ１の出力Ａ１は１にな
る。この値は１ビツトシストレジスタFF４に負
荷され、次のモータパルスが発生するまでこのシ
フトレジスタに記憶される。ゲートＧ７は、次の
ことを保証する。すなわち、カウンタＺ２の計数
が１だけ減少せず、したがつて連続する２個のモ
ータパルス間にＡ１が１レベルになるまで、基準
電圧が減少しないようにする。このことは、非対
称ステツプ駆動モータの場合に、基準電流が２つ
の駆動方向のウイーカ（weaker）によつて常に
決定されるようにする。
したがつてこの制御プロセスは、基準電圧Vref
を次のように制御する。すなわち、測定区間Ｓ１
の間のモータ付勢時間が等しい測定区間Ｓ２の間
のモータ付勢時間の２倍である、すなわち区間Ｓ
１中誘導電圧が区間Ｓ２中の誘導電圧の２倍であ
るようにする。基準電圧Vrefはステツプ状に調整
する。基準電圧Vrefは、１付勢パルスあたり１ス
テツプより多くのステツプで変えることはできな
い。
を次のように制御する。すなわち、測定区間Ｓ１
の間のモータ付勢時間が等しい測定区間Ｓ２の間
のモータ付勢時間の２倍である、すなわち区間Ｓ
１中誘導電圧が区間Ｓ２中の誘導電圧の２倍であ
るようにする。基準電圧Vrefはステツプ状に調整
する。基準電圧Vrefは、１付勢パルスあたり１ス
テツプより多くのステツプで変えることはできな
い。
第１図は、本発明の原理を示す回路、第２図
は、付勢パルスの電圧波形図、第３ａ図および第
３ｂ図は、誘導電圧と付勢パルス持続期間との間
の関係を示す等価回路図および関連電圧波形図、
第４図は、モータ制御および制御基準を示す電圧
波形図、第５図は、動作原理を示す電圧波形図、
第６図は、トルクを制御する全体回路装置の回路
図、第７図は、第６図に示す回路の動作原理を示
す波形図である。 １，２……制御回路、Ｍ……ステツプモータ、
Ｓ……スイツチ、Ｑ……トランジスタ、FG……
周波数発生器、FF１，FF４……シフトレジス
タ、FF２，FF３……フリツプフロツプ、Ｄ２…
…抵抗回路網、Ｉ……電流源、Ｚ……カウンタ。
は、付勢パルスの電圧波形図、第３ａ図および第
３ｂ図は、誘導電圧と付勢パルス持続期間との間
の関係を示す等価回路図および関連電圧波形図、
第４図は、モータ制御および制御基準を示す電圧
波形図、第５図は、動作原理を示す電圧波形図、
第６図は、トルクを制御する全体回路装置の回路
図、第７図は、第６図に示す回路の動作原理を示
す波形図である。 １，２……制御回路、Ｍ……ステツプモータ、
Ｓ……スイツチ、Ｑ……トランジスタ、FG……
周波数発生器、FF１，FF４……シフトレジス
タ、FF２，FF３……フリツプフロツプ、Ｄ２…
…抵抗回路網、Ｉ……電流源、Ｚ……カウンタ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ パルス付勢ステツプモータの制御方法であつ
て、モータの各ステツプ駆動段階に対して可変持
続期間の電圧パルスでモータコイルを付勢するこ
とによりモータ内に電流パルスを発生し、モータ
の電流を測定し且つ電流パルス期間は基準レベル
でほぼ一定に維持するようにこの電圧パルスの持
続期間を制御するパルス付勢ステツプモータの制
御方法において、 モータ内に誘導される電圧を複数の測定区画の
間に決定し、決定された誘導電圧の間に所定の関
係を維持するように前記基準レベルを決定された
誘導電圧に依存して変更することを特徴とする、
パルス付勢ステツプモータの制御方法。 ２ 特許請求の範囲第１項に記載の方法におい
て、一方の測定区間を加速段階の終りに、すなわ
ち最大角速度を越えた後に発生させ、且つ他方の
測定区間を付勢段階の終りに、すなわち簡単に言
えば次のステツプ駆動段階に達する位置で発生さ
せることを特徴とするパルス付勢ステツプモータ
の制御方法。 ３ 特許請求の範囲第１項または第２項に記載の
方法において、モータの各ステツプ駆動について
２つの測定区間を定め、決定された誘導電圧の間
の商が特定の一定値になるように前記基準レベル
を変更することを特徴とするパルス付勢ステツプ
モータの制御方法。 ４ 特許請求の範囲第３項に記載の方法におい
て、前記２つの平均誘導電圧の商を発生させるた
めに、第２測定区間における電流を、前記一定値
により除算した第１測定区間における電流に等し
くし、電圧源が接続され且つ前記測定区間の瞬時
長さに関係する付勢時間を、相対付勢時間として
測定し、第１測定区間における相対付勢時間から
前記一定値により乗算された第２測定区間におけ
る相対付勢時間を引いた差が零になるまで、モー
タの電流を１ステツプ駆動段階ごとに変化させる
ことを特徴とするパルス付勢ステツプモータの制
御方法。 ５ モータＭを電圧源（UB）へ接続する少なく
とも１個に切り換え段のインピーダンスによつて
モータの電流（in）を測定する手段と、電圧源が
接続されている間の付勢時間をモータの電流が一
定になるように制御する手段とを具えてパルス付
勢ステツプモータを制御する方法を実行する回路
装置において、 モータの各ステツプ駆動段階に対してモータの
電流の実際の値からの誘導電圧の表現である値に
より２つの測定区間の間のモータの付勢条件につ
いての情報を得る手段、および第１測定区間中の
平均誘導電圧と第２測定区間中の平均誘導電圧と
の商を特定の一定値に維持するような方法でモー
タの電流を一定値に制御する手段とを特徴とす
る、パルス付勢ステツプモータの制御回路装置。 ６ 特許請求の範囲第５項に記載の回路装置にお
いて、モータの電流を決定するためにスイツチン
グトランジスタQ4のインピーダンスを用いたこ
とを特徴とする、パルス付勢ステツプモータの制
御回路装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CH38382 | 1982-01-21 | ||
| CH383/82-6 | 1982-01-21 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58130799A JPS58130799A (ja) | 1983-08-04 |
| JPH0311200B2 true JPH0311200B2 (ja) | 1991-02-15 |
Family
ID=4185755
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58005985A Granted JPS58130799A (ja) | 1982-01-21 | 1983-01-19 | パルス付勢ステップモータの制御方法および回路装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4506206A (ja) |
| EP (1) | EP0087172B1 (ja) |
| JP (1) | JPS58130799A (ja) |
| DE (1) | DE3368828D1 (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4556836A (en) * | 1983-05-24 | 1985-12-03 | Societe Industrielle De Sonceboz S.A. | Multiphase motor damping method and circuit arrangement |
| JPS6077700A (ja) * | 1983-09-10 | 1985-05-02 | ソシエテ・アンデユストリエル・ドウ・ソンセボー・エス・アー | 多相モータのトルクを最適化する方法及びそのための回路構成 |
| US5223462A (en) * | 1985-03-18 | 1993-06-29 | Kyocera Corporation | Dielectric ceramic composition |
| US6897633B2 (en) * | 2003-03-11 | 2005-05-24 | Japan Servo Co., Ltd. | Stepping motor driver |
| DE102009040139B4 (de) * | 2009-09-05 | 2012-10-04 | Trinamic Motion Control Gmbh & Co. Kg | Verfahren und Schaltungsanordnung zur sensorlosen Motorlasterfassung und zur lastwertabhängigen Motorstromregelung bei Schrittmotoren |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3728602A (en) * | 1970-03-23 | 1973-04-17 | Fujitsu Ltd | System of driving a pulse motor |
| CH585428B5 (ja) * | 1972-09-20 | 1977-02-28 | Portescap | |
| CH635973B (fr) * | 1977-01-19 | Suwa Seikosha Kk | Circuit de commande pour un transducteur electromecanique d'une montre, notamment d'une montre-bracelet electronique. | |
| JPS5619473A (en) * | 1979-07-27 | 1981-02-24 | Citizen Watch Co Ltd | Electronic timepiece |
| JPS5623000U (ja) * | 1979-07-31 | 1981-02-28 | ||
| CH647383GA3 (ja) * | 1981-02-04 | 1985-01-31 |
-
1983
- 1983-01-10 US US06/456,680 patent/US4506206A/en not_active Expired - Fee Related
- 1983-01-12 DE DE8383200035T patent/DE3368828D1/de not_active Expired
- 1983-01-12 EP EP83200035A patent/EP0087172B1/de not_active Expired
- 1983-01-19 JP JP58005985A patent/JPS58130799A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS58130799A (ja) | 1983-08-04 |
| DE3368828D1 (en) | 1987-02-05 |
| EP0087172A1 (de) | 1983-08-31 |
| EP0087172B1 (de) | 1986-12-30 |
| US4506206A (en) | 1985-03-19 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP4295620B2 (ja) | ステッパモータ制御装置 | |
| JP4581735B2 (ja) | 車両用発電制御装置 | |
| EP1180841A1 (en) | Voltage regulator of vehicle AC generator | |
| US5471360A (en) | DC electromagnet apparatus | |
| US6597134B2 (en) | Hard drive spindle motor controller with soft commutation | |
| JPH0311200B2 (ja) | ||
| JP2838666B2 (ja) | 単相ステップモーターの給電方法と給電回路 | |
| JP2000236696A (ja) | ステッピングモータの制御方法および制御装置並びにステッピングモータシステム | |
| US5317244A (en) | Motor control unit provided with anti-burning device | |
| JPS6096199A (ja) | ステツピング・モータ駆動回路 | |
| US5930103A (en) | Control circuit for an electromechanical device | |
| US4788484A (en) | Method and apparatus for driving a stepper motor with multiple voltages | |
| US4754210A (en) | Method of and a device for controlling a stepping motor | |
| JP2005184897A (ja) | ステッピングモータの駆動制御装置、集積回路および駆動制御方法 | |
| JP3274211B2 (ja) | モータの駆動制御回路 | |
| JPH0799796A (ja) | ステッピングモータの駆動装置 | |
| US5977734A (en) | Circuit and method for determining optimal phase combination for startup of a polyphase DC motor | |
| JP2771605B2 (ja) | 充放電制御回路 | |
| JP2567732Y2 (ja) | ステップモータの定電流駆動回路 | |
| JP4678668B2 (ja) | ステッピングモータ駆動回路及びそれを用いたステッピングモータ装置 | |
| JP3065173B2 (ja) | 発電機の励磁電流制御装置 | |
| JPH07107789A (ja) | フロッピーディスク装置 | |
| JPS6159647B2 (ja) | ||
| JP2672275B2 (ja) | ステッピングモータのチョッパ駆動回路 | |
| KR930000152Y1 (ko) | 쵸퍼형 5상 스텝 모터 구동회로 |