JPH03117586A - 産業用ロボットのハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は産業用ロボットのハンド装置、特にびんを把
持するハンド装置に関するものである。

［従来の技術］ 第６図〜第８図は、従来の産業用ロボットのハンド装置
を示す図で、第６図は作業ロボットの平面図、第７図は
同じく正面図、第８図はハンドの動作説明図である。

図中、（１）は作業ロボットで、昇降する上下軸（２）
、旋回する第１軸（３）、第２軸（４）及び第３軸（５
）を有し、第３軸（５）の先端にハンド（６）が装着さ
れている。（７）はハンド（６）の下面に複数本下垂装
着された把持子、（８）は製びん機（図示しない）に接
続され製びん機から供給されるびん（９）を整列搬送す
る整列コンベア、（ｌＯ）は所定位置に搬送されびん（
９）が積載されるパレットである。

従来の産業用ロボットのハンド装置は上記のように構成
され、製びん機から供給されるびん（９）は整列コンベ
ア（８）により整列して搬送され、ロボット（１）の近
傍の所定位置に到着する。ここで、ロボット＋１）が動
作して、ハンド（６）の把持子（７）により複数本のび
ん（９）の頭部をそれぞれ把持し、所定場所に搬送され
て来たパレット（１０）に、第８図に示すように積み付
ける。この動作を繰り返して、パレット（ｌＯ）の全面
にびん（９）を配列する。びん（９）の配列が完了する
と、パレット（１０）は搬送され、次の空パレット（ｌ
Ｏ）が搬送されて来て、上記同じ動作が繰り返される。

［発明が解決しようとする課１ｉ１１ 上記のような従来の産業用ロボットのハンド装置では、
ハンド（６）に下垂装着された把持子（７）によりびん
（９）を把持するようにしているため。

びん（９）をパレット（１０）上に配列するとき、パレ
ット（ｌＯ）の高さの変動と、びん（９）把持部の振れ
によって、びん（９）の積付は位置がずれることがあり
、びん（９）相互間に空間が生じて、以後の作業に支障
がおきるという問題点がある。

この発明は上記問題点を解決するためになされたもので
、複数本のびんを所定場所に精度高く配列又は収納でき
るようにした産業用ロボットのハンド装置を提供するこ
とを目的とする。

［課題を解決するための手段］ この発明に係る産業用ロボットのハンド装置は、ハンド
に把持された複数本のびんの外側の少なくとも三方を包
囲する案内体を、上記ハンドに設けたものである。

［作　用］ この発明においてはびんの外側を包囲する案内体を設け
たため、びん群の位置は案内体により規制される。

［実施例］ 第１図〜第３図はこの発明の一実施例を示す図で、第１
図は要部正面図、第２図は第１図の■−ＩＴ線から見た
図、第３図は動作説明図であり、従来装置と同様の部分
は同一符号で示す。

図中、（１１）は案内体で、上端がハンド（６）に透通
された柱（ｌｌａ）と、この柱（ｌｌａ）の下端に結合
されびん（９）群の外側を三方から包囲する枠＋１ｌｂ
）からなっている。

上記のように構成された産業用ロボットのハンド装置に
おいては、びん（９）の外側は、案内体（ｉｌｌの枠［
１１ｂ）で案内されるため、びん（９）をパレット（ｌ
Ｏ）に降ろしたとき、びん（９）相互に空間が生じるこ
となく、精度高く配置される。

ハンド（６）が整列コンベア（８）のびん（９）を把持
するときは、第３図に示すように、枠（ｆｉｂ）は所定
数以外のびん（９Ａ）にも干渉するが、このとき柱（ｌ
ｌａ）は上方へ摺動するため、上記干渉は避けられる。

第３図の状態からハンド（６）が上昇すると、所定数の
びん（９）は把持されたまま上昇し、枠（ｆｌｂ）は下
方へ摺動して、枠（ｌｌｂ）はびん（９）の外側の所定
位置に降りて、びん（９）の位置は規制される。

第４図および第５図は、この発明の他の実施例を示す図
で、第４図は要部正面図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線断
面図である。

この実施例は、枠（ｌｌｂ）をびん（９）群の外側四方
から包囲し、空箱（１２）の上から下降させ、この空箱
（１２）に収納するもので、びん（９）群は案内体（１
１）によりその位置が保持され、正確に空箱（１２）内
に詰めることが可能となる。

［発明の効果］ 以上説明したとおりこの発明では、ハンドに把持された
複数本のびんの外側の少なくとも三方を包囲する案内体
を設けたので、びん群の位置は案内体により規制され、
所定場所に精度高（配列又は収納することができる効果
がある。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第３図はこの発明による産業用ロボットのハン
ド装置の一実施例を示す図で、第１図は要部正面図、第
２図は第１図の■−■線から見た図、第３図は動作説明
図、第４図及び第５図はこの発明の他の実施例を示す図
で、第４図は要部正面図、第５図は第４図のＶ−Ｖ線断
面図、第６図〜第８図は従来の産業用ロボットのハンド
装置を示す図で、第６図は作業ロボットの平面図、第７
図は第６図の正面図、第８図はハンドの動作説明図であ
る。 図中、（１１は作業ロボット、（５）は腕（第３軸）（
６）はハンド、（７）は把持子、（９）はびん、（ｌＯ
）は所定場所（パレット）　、（１１）は案内体、（１
２）は所定場所（空箱）である。 なお、図中同一符号は同−又は相当部分を示す。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 腕の先端にハンドを有し、このハンドから下垂する複数
   の把持子により複数本のびんの頭部をそれぞれ把持して
   上記びんを移動させて所定場所に配列又は収納する装置
   において、上記ハンドに設けられ上記複数本のびんの外
   側の少なくとも三方を包囲する案内体を装着したことを
   特徴とする産業用ロボットのハンド装置。