JPS6145826A - 物品搬送用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は産業用ロボットに関し、主に物品搬送用のロ
ボットに関する。

従来の技術 物品の搬送用にロボットを用いる場合の多くは、ボック
スｑ°・あるいはケース形状の物品を、所定の積重ねら
れたパレットから他のパレット上へと場所を移し；・１
再び該パレット上で所定の形状に積み上げていく、つま
りパレタイジングしていく行程であるが、この行程をロ
ボットによって行わせると、確かに一方のパレット上で
の積上げられた物品群から所定の物品をつかみ上げる作
業（デパレット作業）および他方のパレット上での積重
ね作業（パレタイジング作業）は正確に行われ、物品は
整然と積上げられていくが、１回の搬送移動作業での搬
送しうる物品の個数は高々２〜３個であり、デパレット
、パレタイジング作業に時間を要することから時間当Ｊ
こりの処理効率は、べ＼トコンベアを用いコンベアの前
後で作業者が積み卸しする場合に比べてそれ程高いもの
ではないっ また、１回のデパレット、パレタイジング作業で扱える
個数を増加するために、ロボットのハンド部をいわゆる
ダブルハンド（物品の把持機能を２カ所有するハンド）
以上の多数個把持可能なハンドに成そうとしても、その
場合にはハンド部のみが大規模大重量になりすぎて、コ
スト的、構造的に成り立たないとか、デパレノト、パレ
タイジング作業が円滑に行えなくなる支障−′−テ、つ
まり、当該多数の 把持機能部にある程度粗い位置決め状態で置かれている
多数の物品を同時に良好に把持ぜしめることがきわめて
困難であるとか、ハンド部のケーシング自体がパレット
上の目標物品以外の物品に干渉して、ハンドが目標物品
へと接近できなくなる場合があるといった重大な支障が
生じる。

発明が解決しようとする問題点 そこで、この発明は上記のような搬送作業にロボッ１へ
を用いる場合の、時間当たりの処理効率が低いといった
問題を」−記のような新たな支障を生じることなしに解
決しようとするものである。

問題点を解決するための手段 この発明は、ハンド部の移動用部に該ハンド部に付随し
て移動する物品の載置台を設け、物品のつかみ上げ時〔
デパレゾト時）においてはハンドによってつかみ上げた
物品を該載置台上に載置せしめると共にハンド自体にも
物品を把持せしめ、移動後、物品の積み卸し時（パレタ
イジング時）において、ハンドおよび載置台上に担持せ
しめた物品をハンドによって順次積み卸すという行程を
実行せしめることによって上記問題を解決するものであ
る。

作用 上記のように、一方のパレット位置での物品のつかみ上
げ時、つかみ上げられた物品はハンド近傍の載置台上と
ハンドとの双方によって担持され、他方のパレット上へ
と移動後、ハンドに１付随して移動された載置台上の物
品とハンドに把持さｉｉｔだ物品とが一括して積み卸さ
れる。

実施例 まず、第１〜５図に基づいて、この発明の第１の実施例
を、瓶を収納したプラスチックケースの搬送およびパレ
タイジングシステムに用いた直交座標型ロボットについ
て説明する。

この搬送およびパレタイジングシステムは、多数本の瓶
詰め飲料（１）を収納した略直方体形状のプラスチック
ケース（２）を、３カ所（Ａ）　（Ｂ）　（Ｃ）の大パ
レット（３）から夫々ロボットハンドによりデパレヅト
せしめ、１カ所ｐ）の小パレット（５）上に債上げせし
めていくシステムであり、３カ所（５）（Ｂ）（ｑの大
パレット（３）上に積載した各プラスチックケース（２
）内の瓶詰め飲料（１）は種類が夫々異っており、ロボ
ット■は図示しない上位の制御装置により指示された個
数ずつ、各位置の大パレット（３）上から小パレット（
５）上へとケース（２）を搬送する。

したがって、この例の直交座標型ロボット（８）の移動
用部（Ｒａ）は特にパレット（３）　（５）に沿ったＸ
軸方向（第１，２図）の移動行程が長いものになされて
おり、該移動用部（Ｒａ）によって移動されるハンド部
（Ｒｂ　）は特に、上記プラスチックケース（２）のつ
かみ上げに適した構造のものになされている。

以下、このロボットの移動用部（Ｒａ）およびハンド部
（Ｒｂ　）について詳細に説明する。

すなわち、該移動用部（Ｒａ）は、Ｘ軸方向に沿って長
尺のレール部（６）を有した凹型フレーム（力と、該レ
ール部（６）上を移動するＹ軸方向に延びたＹ軸フレー
ム（８）と、該Ｙ軸フレーム（８）」二をＹ軸に沿って
移動する垂直アーム（９）とからなり、該垂直アーム（
９）は上記のようにＹ軸に沿って平行移動自在であると
共に上下に昇降自在になっていて、該垂直アーム（９）
の下端にロボットハンド（１０）が取付けであるう なお、この例では上記垂直アーム（９）に平行に同一機
能つまり、Ｙ軸、Ｚ軸に沿って移動自在の他の垂直アー
ム（１１）を設けてあり、該垂直アームＣ１１）下端に
バキュームパッド（１２）を有する別のハンド（１３）
を取付けてあって、該ハンド（１３）でもって段ボール
製のボックス等の吸着搬送可能な物品の搬送およびパレ
タイジングも実行できるようになしであるが、このハン
ド（１３）については言及しない。したがって、上記ハ
ンド（１０）と（１３）とでハンド部（Ｒｂ）を構成す
る。上記ハンド（１０）は垂直アーム（９）の下端にロ
ータリーアクチュエータ（１４）を介して垂直軸まわり
で旋回自在になっており、このハンド（１０）が前述の
ように、プラスチックケース（２）のつかみＬげに適し
た構造になっている。

すなわち、各犬パレット（３）旧のプラスチックケース
（２）は所定の予め設定された位置および向きでパレッ
ト（３）上に積載されているが、その位置精度は粗い（
Ｘ、Ｙ軸方向共に±２０ｙｎｍ程度）ものであって、上
記ハンド（１０）はこの粗い位置決め精度で積載された
ケース（２）をつかみ上げ、移動後の小パレット（５）
上では所定の正確な位置に積み上げなければならず、し
かもケース（２）底面と上面は互いに嵌まり込む形状に
なしてあって（第３．４図）、各パレヅＩ−＋３１（５
）上のケース（２）は総て上位のケース（２）が下位の
ケース（２）に嵌合した状態で積載されなければならず
、ハンド（１０）は上記要請を満足する次のような構造
となっている。

すなわち、第３，４図示のように、該ハンド（１０）は
、いわゆるダブルハンドになっていてシリンダ（１５）
によって開閉駆動される１対のグリップ爪（１６）（１
７）を摺動自在に支持する移動枠（１８）（１９）と、
該移動枠（１８）（１９）自体を上記グリップ爪（１６
）（１７）の摺動方向とは直交する方向に摺動自在に支
持する支持枠（２１）との２種の枠体（１８）（１９）
および（２１）とからなり、上記支持枠（２１）に前記
アクチュエータ（１４）を介して垂直アーム（９）が連
結されている。

（２２）は各移動枠（，１８）（１９）に架設されたグ
リリブ爪（１６）（１７）のガイドロッド、（２３）は
支持枠（２１）に架設された移動枠（１８）（１９）の
ガイトロ・ソドであり、上記ガイトロ・ソド（２２）に
はグリップ爪（１６）（１７）の中間と一方のグリップ
爪（１７）側に夫々ストッパ部Ｃ２４）（２５）を設け
てあり、ストッパ部（２４）によってはシリンダ（１５
）によりグリップ爪（１６）（１７）が閉じる際の移動
端（閉じ幅）が規制され、ストッパ部（２５）によって
は、グリップ爪（１６）（１７）が開いてケース（２）
を把持した状態（第４図）のグリップ爪（１６）Ｃ１７
）、ケース（２）が一体となった全体がシリンダＣ２６
）により第４図右方へと移動される際の右行端が規制さ
れるように、つまりハンド（１０）に対するケース（２
）の第４図右方向の位置が規制されるようになっている
。

つまり、第４図左右方向をＹ軸方向とすると、グリップ
爪（１６）（１７）によって把持されたケース（２）は
、そのハンド（１０）に対するＹ軸方向位置がシリンダ
（２６）の引込み動作によるグリップ爪（１７）のスト
ッパ部（２５）への当接によって位置決めされるのであ
る。

また、グリップ爪（１６）　（１７）が前記ストッパ部
（２４）によって閉じ量を規制された閉じ状態では、ハ
ンド（１０）が降下してきた際に一ケース（２）がＹ方
向に位置ずれしていても（但し約２０ｍｙ以内のずれに
限る）、グリップ爪（１６）（１７）の下端がケース（
２）内の瓶（１）に接触しないようになっている２０ｍ
ｒｎ以上のＹ方向ずれがあれば、いずれかのグリップ爪
（１６）（１７）がケース上縁に当接しロボットは緊急
停止する。（２７）はグリップ爪（１６）（１７）の下
端に水平方向に突設した検知バーであって、ハンドＣｌ
０）が降下してきた際・に、ケース（２）の第３．４図
Ｘ方向の位置ずれが甚しい場合（約２０闘以上）には、
該検知バー（２７）がケース（２）の上縁に当接してハ
ンド（１０）の下降移動を阻止し、やはりロボットの作
動を緊急停止するようになっている。

そして、上記各移動枠（１８）（１９）と支持枠（２１
）間には、夫々第３図左右方向ｃＸ軸方向）に伸縮する
シリンダ（２８Ｘ２９）を連結してあり、該シリンダ（
２８）（２９）が収縮すると第４図示の状態でケース（
２）とグリップ爪（１６Ｘ１７）、移動枠（１８）（１
９）が一体となっている全体を夫々第３図右方向へ移動
し、移動枠（１９）に支持されているケース（２）は支
持枠（２１）の一方の下端（２１ａ）に当接して位置決
めされ、移動枠（１８）に支持されているケース（２）
は上記最初に位置決めされた第３図右側のケース（２）
に当接して位置決めされるようになっている。

（３１）（３２）は夫々ガイドロヅド（２３）に設けた
ストッパ部であり、上記各シリンダ（２８）Ｃ２９）が
伸長した際の移動枠（，１８）Ｃ１９）の第３図左方向
位置（Ｘ軸方向位置）を規制する。（３３）は移動枠（
１８）から突設したシリンダ（２８）との連結ブラケッ
トである。

なお、上記移動枠（１８）（１９）の第４図上左端と、
支持枠（２１）の第３図上左端とは、共にハンド（１０
）がケース把持位置に持たらされた際に、目標とするケ
ース（２）の外形縁よりも内側になるようになっており
、所望の把持すべきケース（２）の側方に積載された別
のケース（２）（第３．４図鎖線）が存在する場合にも
、ハンド（１０）は該所望の把持すべきケース（２）の
直上位置へと下降しうるようになっている。

そして、この実施例では以上のようなハンド（１０）が
垂直アーム（９）を介して取付けられた前記Ｙ軸フレー
ム（８）に、垂設板（３４）を介してケース（２）の載
置台（３５）が固定しである。

該載置台（３５）は、この実施例のハンド（１０）が２
個のケース（２）を把持しうろことから、ケース２個分
の上面積を有し、その上に２列２段に亘って計４個のケ
ース（２）を載置可能であるが（第２図）、該載置台（
３５）の大きさ、形状等は扱う物品の大きさ、種類、ハ
ンドによる一度に把持可能な物品個数等によって種々変
更可能である。

また、第５図示の平面図のように該載置台（３５）上に
ｘ１Ｙ軸方向に伸びるブツシャ（３６）Ｃ３７）と該ブ
ツシャ（３６）（３７）に対向する位置決め面（３８Ｘ
３９）を設けておけば、ブツシャＣ３６）Ｃ，３７）に
よる移動でケース〔２）の位置合わせができ該載置台（
３５）上でのケース（２）の位置決め精度を高めること
ができる利点があり、該載置台（３５）上での位置決め
精度が精度高く行える場合にはロボットハンド（１０）
による物品把持時の位置決め精度をする程度オ■くする
ことも可能となって、その分ロボットハンド（１０）の
描造を簡単にできたり、ロボットハンド（１０）上での
ケース（２）の位置決め作業を省略できて行程所要時間
を短縮できる。なお、第５図において（３５ａ）はコ字
状の立上り壁であり、（，３５ｂ）は位置決め面（３８
）（３９）を形成するＴ字状の隆起部である。

次に、上記第１の実施例の搬送用ロボットによる搬送お
よびパレタイジング行程を説明する。

すなわち−１０ボツトは上位の制御装置により指令を受
けて、Ｙ軸フレーム（８）を所定の位置（ハ）、（ハ）
、（ｑの大パレット（３）上へと移動し、当該位置のパ
レット（３）上から指令個数分のケース（２）をデパレ
ットし、搬送径小パレット（５）上へと積上げていくの
であるが、その際載置台（３５）はＹ軸フレーム（８）
に固定されて常にハンド（１０）近傍にあり、かつハン
ド（１０）の移動に付随して移動するので、搬送行程は
次のようになる。

すなわち、前述の通り、各プラスチックケース（２）は
±２０ｙｔｔｍ程度の位置決め精度で大パレット（３）
上に積載され、かつその上面と底面同士が互いに嵌合し
合った状態になっているので、前記ハンド（１０）はグ
リップ爪（１６）（１７）を閉じ、各移動枠（１８）（
１９）は夫々ストッパ部（３１）（３２）に当接した状
態（第３図）で下降し、グリップ爪（１６Ｘ１７）先端
を、まずケース（２）上縁とケース内の瓶との間の空間
に差し入れ、シリンダ（１５）に低圧圧油を給送してグ
リップ爪（１６Ｘ１７）を低圧にて開作動し、ケース（
２）の取手孔部（２ａ）に係合せしめる。このグリップ
爪（１６Ｘ１７）のケース（２）への係合時、グリップ
爪（１６）（１７）の水平面内での移動（Ｘ、Ｙ軸方向
への移動）は；□夫々ガイドロッド（２２）（２３）に
よって移動自在に保たれているので（この時点ではシリ
ンダ（２６）（２８）Ｃ２９）は自由に伸縮する）、ケ
ース（２）の位置が正規の位置からずれていても、ケー
ス（２）の位置に合わせるようにしてグリップ爪（１６
）（１７）が開き、ケース（２）に無理な力を及ぼすこ
とがなく、ケース（２）が下位のケース（２）と嵌合し
ていても支障なくつかみ上げが行われる（この例の場合
、；取手孔部（２ａ）が広幅なのでＸ軸方向については
問題ない）。また、ケース（２）の位置すれか±２０１
Ｆｌ１７１以上と甚しい場合には、グリップ爪（１６）
（１７）の先端又は検知バー（２７）がケース（２）の
上縁に当接してハンド（１０）の下降を阻止し、動作を
緊急停止することは前述の通りである。

そして、上記のようにグリップ爪（１６Ｘ１７）が低圧
にて開き係合している状態でハンド（１０）を上昇しく
垂直アーム（９）を上昇し）、ケース（２）をつかみ上
げると、ケース自重によってグリップ爪（１６）（１７
）先端の返り部が取手孔部（２ａ）の上面に確実に係合
した状態となり、この時点でシリンダ（１５）への給送
圧を高圧に切り換えると共に、前記シリンダ（２６）Ｃ
２８）および（２９）を収縮して。

前述の通りケース（２）をＸ、Ｙ軸方向において位置決
めする。このＸ軸方向での位置決めの際。

グリップ爪Ｃ１６）（１７）は相対的に取手孔部（２ａ
）内で移動することとなるが、取手孔部（２ａ）の横幅
はグリップ爪（１６Ｘ１７）に比べて充分に広く、かつ
孔部（２ａ）上面は滑らかな水平面になっているので、
ケース（２）の前記支持枠下端（２１ａ）に当接せしめ
ての移動位置決めは円滑に行われる。

以上のようにしてつかみ上げられたケース（２）のハン
ド（１０）に対する位置決めが行われ、位置決めがなさ
れた状態で一旦載置台（３５）上へと降ろされる。

すなわち、搬送すべきケース（２）が３個以上の場合に
は、上記のようにして最初につかみ上げたケース２個を
一旦載置台（３５）上へ積み降ろし。

以後搬送すべきケース（２）の個数に合わせて、新たに
１個のケース（２）をハンド（１０）に把持せしめたり
、また２個のケース（２）を同じパレツト（３）上から
つかみ上げて載置台（３５）上のケース（２）上に積み
重ねるといった行程を行う。つまり、ハンド（１０）に
よって保持し切れない３個目以上のケース（２）を載置
台（３５）上に一旦載置しておくのであろう 載置台（３５）上でケース（２）を積み重ねて載置すル
場合にも、ケース（２）はすでにハンド（１０）に対す
る位置決めがなされているので、迅速かつ容易にｔ下の
ケース（２）が嵌合した状態で積み重ねられる。

以上のデパレット作業が終了した後、Ｙ軸フレーム（８
）を移動し、ハンド（１０）を小パレット（５）上に位
置せしめるが、このＹ軸フレーム（８）の移動に伴って
載置台Ｃ３５）も同時に移動しているので、この小パレ
ット（５）位置でロボリトハンド（１０）により次のよ
うにしてパレタイジングせしめる。

すなわち、まずハンド（１０）に保持している１個又は
２個のケース（２）を小パレット（５）上の所定位置に
積み降ろし１次に載置台（３５）上に積載しであるケー
ス（２）をつかみ上げた後、同じくパレット（５）上の
所定位置に積み降ろすのであり、この際、ハンド（１０
）に把持しているケース（２）はもちろん、載置台（３
５）上のケース（２）も正確に位置決めされた状態で積
載されているので□、］載置台（３５）上からのつかみ
上げを経て小パレット（５）上での積み降ろしに至る行
程が新たな位置決めを要することなく迅速かつ円滑に行
われる。

（Ａ）　（１３）　（Ｃ）いずれか−カ所の大パレ・ソ
ト（３）からのデパレ・ソト作業および小パレット（５
）上へのパレタイジング作業が上記のようにして行われ
、以後同様にして他の種類のケース（２）が他の大パレ
ット（３）上から搬送されて小パレット（５）上へとパ
レタイジングされていく。

上記のようにして異った種類のケース（２）が所定個数
ずつ積み上げられた小パレット（５）は、小パレット（
５）の載置台を兼ねたリフター（４１）前面に設けられ
たプヅシャ−（４２）により押送されて、後方に時期し
ている搬送用フォーク（４３）に移載され、以後該フォ
ーク（４３）により次行程へと搬送される。

また、上記搬送およびパレタイジングシステムのように
、種々の物品を異なる場所Ｃパレッ゛ト）から異なる個
数ずつデパレットする必要がある場合には、載置台（３
５）を物品の一時的な貯留場として次のようにして用い
、処理効率をさらに高めることができる。

すなわち、上述の実施例で例えば各（Ａ）の）０位置か
ら０位置への物品の搬送個数がいずれも奇数個であった
場合、最初に（Ａ）　（［３）　（Ｃ１各位置のパレッ
トから夫々、（所定個数−１）個（偶数）の搬送を行い
、次に各（５）（Ｂ）　（Ｃ）位置のパレットから１個
ずつのデパレットを行えばよいのであるが、その際、載
置台（３５）を利用して、一端の（５）位置のパレット
上から順に（ｑ位置へとＹ軸フレーム（８）を移動して
、１個ずつのデパレット作業を行うと共にデパレヅトし
た１個ずつのケース（２）を載置台（３５）上へと仮置
きする動作を行わせ、　（Ｄ）位置へ到達した際に載置
台（３５）上へ仮装置しておいた各種のケース（２）を
一度に小パレツト（５）上へとパレタイジングせしめれ
ばよく、載置台（３５）を利用しない場合の、Ｙ軸フレ
ーム（８）を各位置間（５）〜０、じ）〜０．（ｑ〜０
でその都度往復移動させなければならない場合と比較し
て所要時間が大幅に短縮される。

また、例えばある特定の種類のケースの搬送を行う際、
次回に当該特定ケース（２）を搬送する際の搬送個数を
考慮に入れて、次回に搬送する個数に端数（例えば１〜
３個）が生じる場合には、当該端数個分を最初に特定ケ
ース（２）を搬送する際に載置台（３５）上に残してお
くようにすれば、２回目の搬送行程時に、該載置台Ｃ３
５）上に残っている特定の種類のケース（２）を直ちに
目標のパレット上に積み足せばよく、当該特定の種類の
ケース（２）を積載したパレット位置へと新たにＹ軸フ
レーム（８）を移動させて新たに端数個分をデパレット
せしめる場合に比べて大幅に所要時間が短縮される。

なお−′上記第１の実施例ではハンド（１０）が２対の
グリップ爪（１６）（，１７）を有し、一度に２個のケ
ース（２）を把持する、いわゆるダブルハンドタイプで
あったが、該ハンド（１０）は他のいかなるタイプのも
のであってもよいしくもちろんバキュームタイプ等の他
の保持メカニズムを有するものであってもよい）、ハン
ド自体に一度に把持可能な物品の個数も２個に限定され
ず″１載置台（３５）の形状、大きさも上記のものに限
定されない。

また、上記実施例では載置台（３５）がＹ軸フレーム（
８）から垂設されていて比較的小重量の物品を載置しう
るようになっていたが１．一括して搬送すべき物品の重
量−：数量が大であったり、搬送経路が長距離に及ぶ場
合等には載置台（３５）用の軌道を設けることも可能で
あり、次に第２の実施例として説明する。

すなわち、第６図に示したように、この第２の実施例の
直交座標型ロボットは、第１の実施例とほぼ同様の構成
であり、Ｘ軸方向に沿って長く延びる門型フレーム（４
５）と、該門型フレーＡ（４５）のレール（４６）上を
走行するＹ軸フレーム（４７）と、該Ｙ軸フレーム（４
７）上をＹ軸に沿って移動する昇降自在な垂直アーム（
４８Ｘ４９）とからなるハンドの移動用部（Ｒａ　）、
および上記垂直アーム（４８）Ｃ４９）下端に取付けた
ハンド部（、Ｒｂ）からなっている。

ハンド部（Ｒｂ　）は前記第１の実施例と同様に２本の
垂直アーム（４８Ｂ４９）下端に夫々取付けた、バキュ
ーム式のハンド（５１）と２対のグリップ爪（５２）を
有するグリップ爪タイプハンド（５３）とからなり、前
述と同様にしてパレット（５４Ｘ５５）上のケース（２
）をつかみ上げおよび積み降ろしできるようになってい
る。

そして、この例では上記Ｙ軸フレーム（４７）の基端側
が下方へと延設し、その下端部（４７ａ）に載置台（５
６）を連結してあって□、：該載置台（５６）には特に
車輪（５７）を設けると共に、凹型フレーム（４５）の
ベース上に敷設したＸ軸方向に延びるレール（５８）上
に支承せしめである。

（６１）（６２）は夫々パレット置台（６３）−“１載
置台（５６）上でのパレット（５４）（５５）の移動を
円滑になす遊転ボールである。

この第２の実施例の載置台（５６）は以上のようになっ
ているので、ハンド（５３）によって大パレット（５４
）上からデパレヅトしたケース（２）を該載置台（５６
）上に多数個積載しても１．載置台（５６）はレール（
５８）によって支承されているので、前述の第１の実施
例のように載置台（３５）を支持している垂設板（３４
）に過大な曲げモーメントがかかつて載置台（３５）が
破損しやすいといったおそれや、垂設板（３４）をきわ
めて強度の大きな部材で製作しなければならないといっ
た必要がなく、載置台（５６）上に多数のケース（２）
を積載することができ、しかもＸ軸方向での移動はきわ
めて円滑である。

また、上記載置台（５６）とＹ軸フレーム下端部（４７
ａ）との連結カ所は、列えば係合ピンが出没する溝造の
連結状態が解除可能なロック装置（６４）により連結さ
れており、該載置台（５６）を用いずに搬送作業を行う
場合には、該ロック装置（６４）を解除してＹ軸フレー
ム（４７）を載置台（５６）を有しない従来タイプの移
動手段として用いることができ、あるいは、このロボッ
トを前述の第１実施例において説明したと同様の搬送お
よびパレタイジング作業を実行せしめる場合にも、上記
ロック装置（６４）を適宜入り切りし、載置台（５６）
、’ＹＹ軸フレーム４７）間の連結を固定したり解除し
たりして用いることもできる。固定を解除した載置台（
５６）は、Ｙ軸フレーム（４７）の移動とは無藺係にＸ
軸上一定点に停止しているが、この状態でも物品ｃケー
ス）の載置台として用いうろことはもちろんであり、該
載置台（５６）を再びハンド部（Ｒｂ　）に付随して移
動する載置台（５６）として用いる場合には、Ｙ軸フレ
ーム（４７）をレール（５８）上の一定カ所で停止して
いる載置台（５６）位置へと移動した上、゛・上記ロッ
ク装置（６４）を入力して連結すればよい。

以上Ｊｉ第１，２の実施例はいずれも直交座標型のロボ
ットに関していたが一′次に他のタイプのロボットに関
する場合の実施例を説明する。

すなわち、第７図に示したように、円筒座標型のロボッ
ト本体（Ｒｅ　）をＩ−ラバース台車（６５）上に搭載
し、該トラバース台車（６５）上に物品（Ｐ）の載置台
（６６）を設けたロボットシステムであり、この実施例
の場合にはロボットハンド部（Ｒｂ）の移動用部（Ｒａ
）は、トラバース台車（６５）と、ロボット本体（Ｒｃ
　）の垂直ガイドポスト（６７）と、該ガイドポスト（
６７）に沿って昇降し、かつ水平方向に進退する旋回ア
ーム（６８）とからなる。

したがって、′、トラバース台車（６５）上置外の他の
移動用部（Ｒａ　）上に載置台（６６）を設けることも
できる。

また′Ｓ１上記トラバース台車（６５）上のロボット本
体（Ｒｅ）は多関節型、極座標型等の他のタイプのロボ
ットであってもよいことはもちろんである。

発明の効果 以上の説明で明らかなように、この発明の物品搬送用ロ
ボットでは、・物品の搬送およびパレタイジング行程が
きわめて効率高く行える。

また、□少数の物品は載置台上に予備的に貯めておくこ
とができるので、前述の第１の実施例のように種々の物
品を異なる個数ずつピックアップにパレタイジングする
行程等で、目標のパレタイジング箇所への積み降ろし個
数が該載置台上の予備積載物品で足りる場合には、該予
備積載物品を直ちに目標の箇所へ積み降ろせばよく、ハ
ンド部を当該種類の物品の大パレット上へと移動して新
たにデパレット作業を行う必要がな−く、このように適
用する搬送システムの形式によっては載置台を物品の一
時的な貯留場として用いうろことからも、物品の搬送効
率を高めうる。

【図面の簡単な説明】

第１〜５図は第１の実施例を示し、第１図は全体正面図
い、第２図は同側面図、第３図はハンド部の正面図、第
４図は同じくハンド部の縦断側面図、第５図は載置台の
平面図、第６図は第２の実施例の側面図、第７図は第３
の実施例の概略図である。 （２）・・・・・・ケース、　（力・・・・・・凹型フ
レーム（８）・・・・・・Ｙ　軸フレーム、　　（９）
・・・・・・垂直アーム（Ｉ　Ｏ）・・・・・・ロボッ
トハンド、　　（１１）・・・・垂直アーム（１３）・
・・・ロボットハンド、（３５）　　・・・載置台（Ｒ
ａ）・・・・移動用部、　　　（Ｒｂ　）・・・・ハン
ド部。 第４図 第３図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 物品をつかみ上げるハンド部と、該ハンド部を物品の搬
   送経路間で移動せしめる移動用部とを有するロボットで
   あって、上記移動用部に、ハンド部に付随して移動する
   物品の載置台を設けたことを特徴とする物品搬送用ロボ
   ット。