JPS60161832A - 積載装置 - Google Patents
積載装置Info
- Publication number
- JPS60161832A JPS60161832A JP1514884A JP1514884A JPS60161832A JP S60161832 A JPS60161832 A JP S60161832A JP 1514884 A JP1514884 A JP 1514884A JP 1514884 A JP1514884 A JP 1514884A JP S60161832 A JPS60161832 A JP S60161832A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading device
- cardboard
- loading
- conveyor
- movement
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、物品の搬送に係り、例えは、ダンボールの積
付は等特に作業の高速化に好適な積載装置に関する。
付は等特に作業の高速化に好適な積載装置に関する。
物品の搬送に対して、工業用ロボッ１−等を適用した自
動化装置が注目されている。このような装置について、
第１図に示すように図示矢印Ａ、Ｂ。
動化装置が注目されている。このような装置について、
第１図に示すように図示矢印Ａ、Ｂ。
Ｃの各方向への移動は、予じめプログラムと呼ばれる動
作を指定するデータに基づいて、制御装置が各機構に指
令を与えることによって行なわれる。
作を指定するデータに基づいて、制御装置が各機構に指
令を与えることによって行なわれる。
そこで、物品を供給する場合には、予じめ決められた位
置（ＪＪＸ点という）まで物品を搬送する必要があった
。このためある物品の積載作業の終了後。
置（ＪＪＸ点という）まで物品を搬送する必要があった
。このためある物品の積載作業の終了後。
次の物品を把持するために、原点にもどる必要があり、
一般にはＡ、Ｂ、Ｃの３方向の移動を必要とする。
一般にはＡ、Ｂ、Ｃの３方向の移動を必要とする。
物品の搬送については、一時期に大量に搬入。
搬出されることが多く、積載作業は高速化が望まれるが
、」二記の方法では、作業間に無駄時間が大きく高速化
を進める上での問題点であった。
、」二記の方法では、作業間に無駄時間が大きく高速化
を進める上での問題点であった。
本発明の目的は、作業と作業との間の無駄時間を少なく
し、高速に物品を処理することのできる積載装置を提供
することにある。
し、高速に物品を処理することのできる積載装置を提供
することにある。
装置がある物品について積載作業中に、搬送装置より送
られた次の物品を保持部によって保持し、その後は装置
の移動に伴なって移動することにより、作業終了後装置
は、垂直平面内の移動を行なうのみで次の物品を把持し
１次の作業を開始することが可能である。
られた次の物品を保持部によって保持し、その後は装置
の移動に伴なって移動することにより、作業終了後装置
は、垂直平面内の移動を行なうのみで次の物品を把持し
１次の作業を開始することが可能である。
以下、本発明の一実施例を第２図〜第５図によって、搬
送物のダンボールの搬送をする場合を例にとって説明す
る。第１図および第３図において、把持部１は真空式吸
着パッドからなる。２は把持部１の支持体である。３は
把持部１と抱持部支持体２を垂直面上を移動させる移動
機構である。４は把持部１と抱持部支持体２と移動機Ｗ
３の支持体である。５は把持部１と抱持部支持体２と移
動機構３と支持体４の装置全体の支持体である。６、は
、装置全体の移動機構であり、第５図に示すように、レ
ール７の上を車＠１５によって移動することができる。
送物のダンボールの搬送をする場合を例にとって説明す
る。第１図および第３図において、把持部１は真空式吸
着パッドからなる。２は把持部１の支持体である。３は
把持部１と抱持部支持体２を垂直面上を移動させる移動
機構である。４は把持部１と抱持部支持体２と移動機Ｗ
３の支持体である。５は把持部１と抱持部支持体２と移
動機構３と支持体４の装置全体の支持体である。６、は
、装置全体の移動機構であり、第５図に示すように、レ
ール７の上を車＠１５によって移動することができる。
１１は、ダンボールの保持部で、支持部１６により支持
部５の固定されている。
部５の固定されている。
１１は、腕１１ａ、ｌｌｂよりなり、それぞれにリミッ
トスイッチ１７ａ、１７ｂが設置されている。腕１１ｂ
には、口、−ラ１８が回転自在に装置されている。
トスイッチ１７ａ、１７ｂが設置されている。腕１１ｂ
には、口、−ラ１８が回転自在に装置されている。
８は、ダンボール搬入用のコンベアであり、コンベア８
上には、ストッパ１３とダンボールの方向変換用アーム
１４が設けられている。
上には、ストッパ１３とダンボールの方向変換用アーム
１４が設けられている。
９は、搬送用のベルトコンベアである。尚、搬送用コン
ベアとしては第４図に示すように、ベルトコンベア以外
でも搬送用ローラコンベア１９でも同一の効果が得られ
る。
ベアとしては第４図に示すように、ベルトコンベア以外
でも搬送用ローラコンベア１９でも同一の効果が得られ
る。
上記の構成を持つ装置の作業動作を順序に従い説明する
。コンベア８上をダンボール１ｏが搬入されてくると、
ストッパ１３によって停止させられる。そのときアーム
１４により、コンベア９上に押し出され、コンベア９上
を保持部１１の腕１１ｂによって保持されるまで移動す
る。このときリミットスイッチ１−７ｂにより、ダンボ
ールＩＯを保持したことが感知されると、ローラ１８が
図示上方向に回転し、ダンボール１０を腕１１ａに押し
付け、リミットスイッチ１７ａによって感知される。こ
の後、ダンボール１ｏは装置全体の図示矢印Ｃ方向の移
動と伴に移動し、積載作業が終了後、把持部ｌを図示矢
印Ａ、Ｂ方向に移動させ、保持部１１に保持されたダン
ボール１０を把持し、次の積載作業を開始する。このと
き、コンベア８は、積載装置の作業にかがねりなく、次
々とダンボールｌｏを搬入しており、すでにストッパ１
３にはダンボール１ｏが停止している。そこでリミット
スイッチ１７ａ、１７ｂのＯＦ’Ｆの信号により、アー
ム１４によって、コンベア９上に次のダンボール１０を
投入する。この順序を繰返すことでダンボール１ｏの積
載作業を行なう。
。コンベア８上をダンボール１ｏが搬入されてくると、
ストッパ１３によって停止させられる。そのときアーム
１４により、コンベア９上に押し出され、コンベア９上
を保持部１１の腕１１ｂによって保持されるまで移動す
る。このときリミットスイッチ１−７ｂにより、ダンボ
ールＩＯを保持したことが感知されると、ローラ１８が
図示上方向に回転し、ダンボール１０を腕１１ａに押し
付け、リミットスイッチ１７ａによって感知される。こ
の後、ダンボール１ｏは装置全体の図示矢印Ｃ方向の移
動と伴に移動し、積載作業が終了後、把持部ｌを図示矢
印Ａ、Ｂ方向に移動させ、保持部１１に保持されたダン
ボール１０を把持し、次の積載作業を開始する。このと
き、コンベア８は、積載装置の作業にかがねりなく、次
々とダンボールｌｏを搬入しており、すでにストッパ１
３にはダンボール１ｏが停止している。そこでリミット
スイッチ１７ａ、１７ｂのＯＦ’Ｆの信号により、アー
ム１４によって、コンベア９上に次のダンボール１０を
投入する。この順序を繰返すことでダンボール１ｏの積
載作業を行なう。
保持部１１については、ローラ１８を用いなくてもダン
ボール１ｏを、装置本体に対して常に一定の相対位置を
確保する機構であればよく、ベルトによる方法や先頭に
ガイドを設けても同様な効果が得られる。また、Ａ、Ｂ
、Ｃの各方向への移動機構については、ラックアンドピ
ニオン、シリンダ等の方法がある。
ボール１ｏを、装置本体に対して常に一定の相対位置を
確保する機構であればよく、ベルトによる方法や先頭に
ガイドを設けても同様な効果が得られる。また、Ａ、Ｂ
、Ｃの各方向への移動機構については、ラックアンドピ
ニオン、シリンダ等の方法がある。
本実施例によれば５作業の高速化が進められるとともに
１作業後の次のダンボールの把持のための動作は、常に
Ａ、Ｂ方向への移動のみであり、動作プログラムが単純
となる。
１作業後の次のダンボールの把持のための動作は、常に
Ａ、Ｂ方向への移動のみであり、動作プログラムが単純
となる。
本発明によれば、積載装置本体の移動にともない物品も
保持されたまま移動できるので、積載装置は、次の処理
との間の無駄な時間を短かくすることができるので、作
業を高速化することができる。
保持されたまま移動できるので、積載装置は、次の処理
との間の無駄な時間を短かくすることができるので、作
業を高速化することができる。
第１図は１本発明の積載装置を示す斜視図、第２図およ
び第３図は、保持部詳細図で、第２図は側面図、第３図
は第２図の平面図、第４ｖＡは、本発明装置における搬
送機構の他の実施例を示す斜視図、第５図は本発明装置
における移動機構を説、明する図である。 １・・・把持部、３・・・垂直面内移動機構、訃・・支
持体、６・・・移動機構、９・・・搬送装置コンベア、
１１・・・保持部。 第 ｌ 日 第 ２ 口
び第３図は、保持部詳細図で、第２図は側面図、第３図
は第２図の平面図、第４ｖＡは、本発明装置における搬
送機構の他の実施例を示す斜視図、第５図は本発明装置
における移動機構を説、明する図である。 １・・・把持部、３・・・垂直面内移動機構、訃・・支
持体、６・・・移動機構、９・・・搬送装置コンベア、
１１・・・保持部。 第 ｌ 日 第 ２ 口
Claims (1)
- 物品を把持するための把持部と、該把持部を垂直平面内
を自由に移動させる移動機構と、該把持部と移動機構を
支持する支持体と、該支持体を移動させる移動機構など
から成る物品の積載装置において、前記装置の移動範囲
内で、装置の移動と干渉しないように搬送装置を配し、
搬送装置上の物品を積載装置本体の移動に伴ない移動す
るように積載装置に物品保持部を設けたことを特徴とす
る積載装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1514884A JPS60161832A (ja) | 1984-02-01 | 1984-02-01 | 積載装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1514884A JPS60161832A (ja) | 1984-02-01 | 1984-02-01 | 積載装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161832A true JPS60161832A (ja) | 1985-08-23 |
Family
ID=11880715
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1514884A Pending JPS60161832A (ja) | 1984-02-01 | 1984-02-01 | 積載装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161832A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110625606A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-31 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机械臂 |
| EP3590873A4 (en) * | 2017-03-23 | 2020-09-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | TRANSPORT SYSTEM |
-
1984
- 1984-02-01 JP JP1514884A patent/JPS60161832A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP3590873A4 (en) * | 2017-03-23 | 2020-09-02 | Kabushiki Kaisha Toshiba | TRANSPORT SYSTEM |
| US10947061B2 (en) | 2017-03-23 | 2021-03-16 | Kabushiki Kaisha Toshiba | Conveying system |
| CN110625606A (zh) * | 2019-10-25 | 2019-12-31 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机械臂 |
| CN110625606B (zh) * | 2019-10-25 | 2021-02-09 | 珠海格力智能装备有限公司 | 机械臂 |
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