JPH0312077A - データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 - Google Patents
データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置Info
- Publication number
- JPH0312077A JPH0312077A JP14651289A JP14651289A JPH0312077A JP H0312077 A JPH0312077 A JP H0312077A JP 14651289 A JP14651289 A JP 14651289A JP 14651289 A JP14651289 A JP 14651289A JP H0312077 A JPH0312077 A JP H0312077A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- circuit
- head
- signal
- control mode
- speed
- Prior art date
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- Pending
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- Moving Of The Head To Find And Align With The Track (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の目的］
（産業上の利用分野）
本発明は、例えばハードディスク装置等のデータ記録再
生装置のヘッド位置決め制御装置に関する。
生装置のヘッド位置決め制御装置に関する。
（従来の技術）
従来、例えばハードディスク装置（ＨＤＤ）では、ヘッ
ドを記録媒体の目標トラックに位置決めするための位置
決め制御動作が行なわれる。位置決め制御動作には、速
度制御モード（シーク制御モード）、過渡制御モード（
停止制御モード）及び位置制御モード（トラックフォロ
ーイングモード）がある。速度制御モードは、ヘッドが
現在位置から目標位置までの距離に応じた目標速度に追
従するように、ヘッドの移動速度を制御するモードであ
る。位置制御モードは、速度制御モードにより目標トラ
ックまで移動したヘッドを、目標トラックの中心に位置
決めするためのモードである。過渡制御モードは、速度
制御モードから位置制御モードへ移行する際に、ヘッド
のセトリングを安定化するためのモードである。
ドを記録媒体の目標トラックに位置決めするための位置
決め制御動作が行なわれる。位置決め制御動作には、速
度制御モード（シーク制御モード）、過渡制御モード（
停止制御モード）及び位置制御モード（トラックフォロ
ーイングモード）がある。速度制御モードは、ヘッドが
現在位置から目標位置までの距離に応じた目標速度に追
従するように、ヘッドの移動速度を制御するモードであ
る。位置制御モードは、速度制御モードにより目標トラ
ックまで移動したヘッドを、目標トラックの中心に位置
決めするためのモードである。過渡制御モードは、速度
制御モードから位置制御モードへ移行する際に、ヘッド
のセトリングを安定化するためのモードである。
ところで、位置制御モードでは、系が基本的に２次系と
なるため、位置信号の位相補償するための位相補償フィ
ルタが使用されている。しかしながら、位相補償フィル
タを使用すれば、位置決め制御装置の回路出力が複雑に
なる。
なるため、位置信号の位相補償するための位相補償フィ
ルタが使用されている。しかしながら、位相補償フィル
タを使用すれば、位置決め制御装置の回路出力が複雑に
なる。
（発明が解決しようとする課題）
位置制御モードにおいて、位置信号の位相補償するため
の位相補償フィルタが使用されている。
の位相補償フィルタが使用されている。
このような位相補償フィルタを使用すると、位置決め制
御装置の回路出力が複雑化する。回路出力の簡単化とし
て、過渡制御モードに必要な回路を省略することが考え
られるが、過渡制御モードを省略すると、位置制御モー
ド時にヘッドのセトリングが不安定になる。
御装置の回路出力が複雑化する。回路出力の簡単化とし
て、過渡制御モードに必要な回路を省略することが考え
られるが、過渡制御モードを省略すると、位置制御モー
ド時にヘッドのセトリングが不安定になる。
本発明の目的は、簡単な回路出力で、確実なヘッド位置
決め制御を行なうことができるデータ記録再生装置のヘ
ッド位置決め制御装置を提供することにある。
決め制御を行なうことができるデータ記録再生装置のヘ
ッド位置決め制御装置を提供することにある。
［発明の出力］
（課題を解決するための手段と作用）
本発明は、速度制御モード、過渡制御モード及び位置制
御モードの各モードを実行するヘッド位置決め制御装置
において、ヘッドの現在位置に応じた位置信号を生成す
る位置信号生成手段、位置信号生成手段から出力される
装置信号を微分し、ヘッドの実速度に応じた速度信号を
生成する速度信号生成手段、位置信号生成手段から出力
される装置信号を積分する積分手段及び位置制御モード
時に積分手段から出力される装置信号と速度信号生成手
段から出力される速度信号とを加算する加算手段とを備
えた装置である。
御モードの各モードを実行するヘッド位置決め制御装置
において、ヘッドの現在位置に応じた位置信号を生成す
る位置信号生成手段、位置信号生成手段から出力される
装置信号を微分し、ヘッドの実速度に応じた速度信号を
生成する速度信号生成手段、位置信号生成手段から出力
される装置信号を積分する積分手段及び位置制御モード
時に積分手段から出力される装置信号と速度信号生成手
段から出力される速度信号とを加算する加算手段とを備
えた装置である。
このような出力により、過渡制御モードを省略すること
なく、かつ位相補償フィルタを使用しない簡単な回路出
力で、位置制御モードを確実に実行することができる。
なく、かつ位相補償フィルタを使用しない簡単な回路出
力で、位置制御モードを確実に実行することができる。
（実施例）
以下図面を参照して本発明の詳細な説明する。第１図は
同実施例に係わる例えばＨＤＤに使用されるヘッド位置
決め制御装置の出力を示すブロック図である。第１図に
おいて、位置信号生成回路１０は、キャリッジ機構２０
に搭載されたサーボヘッド２１により記録媒体から再生
されたサーボ信号に基づいて、ヘッド２１の現在位置に
応じた位置信号を生成する回路である。速度信号生成回
路１１は、位置信号生成回路ＩＯから出力される装置信
号を微分し、ヘッド２１の移動速度（実速度）に応じた
速度信号を生成する回路である。目標速度生成回路１２
は、ヘッド２１の現在位置から目標位置までの距離に応
じて決定される目標速度に対応する目標速度信号を生成
する回路である。通常では、目標速度生成回路１２はマ
イクロプロセッサからなり、予め用意された目標速度テ
ーブルからヘッド２１の移動距離に応じた目標速度デー
タを読出し、この目標速度データをＡ／Ｄ変換回路によ
りアナログ信号の目標速度信号に変換して出力する。
同実施例に係わる例えばＨＤＤに使用されるヘッド位置
決め制御装置の出力を示すブロック図である。第１図に
おいて、位置信号生成回路１０は、キャリッジ機構２０
に搭載されたサーボヘッド２１により記録媒体から再生
されたサーボ信号に基づいて、ヘッド２１の現在位置に
応じた位置信号を生成する回路である。速度信号生成回
路１１は、位置信号生成回路ＩＯから出力される装置信
号を微分し、ヘッド２１の移動速度（実速度）に応じた
速度信号を生成する回路である。目標速度生成回路１２
は、ヘッド２１の現在位置から目標位置までの距離に応
じて決定される目標速度に対応する目標速度信号を生成
する回路である。通常では、目標速度生成回路１２はマ
イクロプロセッサからなり、予め用意された目標速度テ
ーブルからヘッド２１の移動距離に応じた目標速度デー
タを読出し、この目標速度データをＡ／Ｄ変換回路によ
りアナログ信号の目標速度信号に変換して出力する。
積分回路１３は位置信号生成回路ｌＯから出力される装
置信号を積分し、加算回路１６の第１の入力端子に出力
する。スイッチ回路１４は積分回路１３の動作を制御す
るための回路である。加算回路１６は積分回路１３から
の出力信号と速度信号生成回路１１からの速度信号とを
加算し、スイッチ回路１７の第１のスイッチ１７ａに出
力する。スイッチ回路Ｉ７は制御モード切換え用回路で
ある。一方、減算回路１５は、目標速度生成回路１２か
らの目標速度信号と速度信号生成回路１１からの速度信
号との誤差信号を、スイッチ回路１７の第２のスイッチ
１７−ｂに出力する。
置信号を積分し、加算回路１６の第１の入力端子に出力
する。スイッチ回路１４は積分回路１３の動作を制御す
るための回路である。加算回路１６は積分回路１３から
の出力信号と速度信号生成回路１１からの速度信号とを
加算し、スイッチ回路１７の第１のスイッチ１７ａに出
力する。スイッチ回路Ｉ７は制御モード切換え用回路で
ある。一方、減算回路１５は、目標速度生成回路１２か
らの目標速度信号と速度信号生成回路１１からの速度信
号との誤差信号を、スイッチ回路１７の第２のスイッチ
１７−ｂに出力する。
フィルタ回路１８は例えばノツチフィルタ等からなり、
キャリッジ機構２０の共振点を抑制するためのメカニカ
ルフィルタである。パワーアンプ１９は、スイッチ回路
１７から出力される制御信号に応じた駆動電流を、キャ
リッジ機構２０のボイスコイルモータに供給するための
回路である。キャリッジ機構２０はボイスコイルモータ
により移動し、ヘッド２１を記録媒体の半径方向−ヘシ
ークさせる機構である。
キャリッジ機構２０の共振点を抑制するためのメカニカ
ルフィルタである。パワーアンプ１９は、スイッチ回路
１７から出力される制御信号に応じた駆動電流を、キャ
リッジ機構２０のボイスコイルモータに供給するための
回路である。キャリッジ機構２０はボイスコイルモータ
により移動し、ヘッド２１を記録媒体の半径方向−ヘシ
ークさせる機構である。
次に、同実施例の動作を説明する。先ず、速度制御モー
ドでは、スイッチ回路１７の第２のスイッチ１７ｂがオ
ンし、第１のスイッチ１７ａはオフとなる。これにより
、速度制御モードでは、減算回路１５からの誤差信号が
制御信号として、パワーアンプ１９に出力される。キャ
リッジ機構２０はパワーアンプ１９からの駆動電流によ
り、目標速度に追従する移動速度で移動し、サーボヘッ
ド２１を記録媒体の目標トラックまでシークさせる。こ
こで、キャリッジ機構２０にはデータのり一ド／ライト
を行なうためのデータヘッドが搭載されており、このブ
タヘッドがサーボヘッド２１に追従してリード／ライト
すべき目標トラックまでシークすることになる。
ドでは、スイッチ回路１７の第２のスイッチ１７ｂがオ
ンし、第１のスイッチ１７ａはオフとなる。これにより
、速度制御モードでは、減算回路１５からの誤差信号が
制御信号として、パワーアンプ１９に出力される。キャ
リッジ機構２０はパワーアンプ１９からの駆動電流によ
り、目標速度に追従する移動速度で移動し、サーボヘッ
ド２１を記録媒体の目標トラックまでシークさせる。こ
こで、キャリッジ機構２０にはデータのり一ド／ライト
を行なうためのデータヘッドが搭載されており、このブ
タヘッドがサーボヘッド２１に追従してリード／ライト
すべき目標トラックまでシークすることになる。
ヘッド２１が目標トラックまで移動すると、速度制御モ
ードから過渡制御モードへ移行する。過渡制御モードで
は、スイッチ回路１７の第２のスイッチ＋７ｂがオフし
、第１のスイッチ１７ａはオンとなり、またスイッチ１
４がオンとなる。即ち、積分回路１３は動作停止の状態
であり、位置信号生成回路１０から出力される装置信号
が加算回路１６の第１の入力端子に出力される。ここで
、積分回路１３は例えば第２図に示すように、オペアン
プ１３ａ 、コンデンサ＋３ｂ及び抵抗１３ｃから出力
されており、スイッチ回路１４のオフ状態で積分動作を
行なう。過渡制御モードでは、加算回路ＩＢからの出力
信号が制御信号として、パワーアンプ１９に出力される
。
ードから過渡制御モードへ移行する。過渡制御モードで
は、スイッチ回路１７の第２のスイッチ＋７ｂがオフし
、第１のスイッチ１７ａはオンとなり、またスイッチ１
４がオンとなる。即ち、積分回路１３は動作停止の状態
であり、位置信号生成回路１０から出力される装置信号
が加算回路１６の第１の入力端子に出力される。ここで
、積分回路１３は例えば第２図に示すように、オペアン
プ１３ａ 、コンデンサ＋３ｂ及び抵抗１３ｃから出力
されており、スイッチ回路１４のオフ状態で積分動作を
行なう。過渡制御モードでは、加算回路ＩＢからの出力
信号が制御信号として、パワーアンプ１９に出力される
。
次に、過渡制御モードから位置制御モードへ移行し、ヘ
ッド２１が目標トラックの中心に対して位置決めされる
制御動作が実行される。位置制御モードでは、過渡制御
モードと同様に、スイッチ回路１７の第２のスイッチ１
７ｂがオフし、第１のスイッチ１７ａはオンとなる。こ
こで、位置制御モードでは、スイッチ回路１４がオフと
なり、積分回路１３は位置信号生成回路１０から出力さ
れる装置信号を積分し、加算回路１６の第１の入力端子
に出力する。
ッド２１が目標トラックの中心に対して位置決めされる
制御動作が実行される。位置制御モードでは、過渡制御
モードと同様に、スイッチ回路１７の第２のスイッチ１
７ｂがオフし、第１のスイッチ１７ａはオンとなる。こ
こで、位置制御モードでは、スイッチ回路１４がオフと
なり、積分回路１３は位置信号生成回路１０から出力さ
れる装置信号を積分し、加算回路１６の第１の入力端子
に出力する。
加算回路１６は積分された位置信号と速度信号生成回路
１１からの速度信号とを加算する。即ち、同実施例の位
置制御モードでは、加算回路ｌＢの出力信号が制御信号
として、パワーアンプ１９に出力される。キャリッジ機
構２０はパワーアンプ１９からの駆動電流により微小移
動し、サーボヘッド２１を記録媒体の目標トラックの中
心に位置決めさせる。
１１からの速度信号とを加算する。即ち、同実施例の位
置制御モードでは、加算回路ｌＢの出力信号が制御信号
として、パワーアンプ１９に出力される。キャリッジ機
構２０はパワーアンプ１９からの駆動電流により微小移
動し、サーボヘッド２１を記録媒体の目標トラックの中
心に位置決めさせる。
このようにして、位置決め制御動作における位置制御モ
ードにおいて、積分された位置信号と速度信号とが加算
されて得られる制御信号により、ヘッド２１が目標トラ
ックの中心に位置決めされる制御動作が実行される。こ
の場合、速度信号により位相補償されることになり、ま
た位置信号の積分により低域の追従性能を高めることが
可能となる。即ち、速度信号を利用することにより、言
わば位相補償フィルタを使用した場合と同様の効果があ
り、かつ位置信号の積分により低域の追従誤差（ＤＣオ
フセット）を無くすことが可能となる。
ードにおいて、積分された位置信号と速度信号とが加算
されて得られる制御信号により、ヘッド２１が目標トラ
ックの中心に位置決めされる制御動作が実行される。こ
の場合、速度信号により位相補償されることになり、ま
た位置信号の積分により低域の追従性能を高めることが
可能となる。即ち、速度信号を利用することにより、言
わば位相補償フィルタを使用した場合と同様の効果があ
り、かつ位置信号の積分により低域の追従誤差（ＤＣオ
フセット）を無くすことが可能となる。
［発明の効果］
以上詳述したように本発明によれば、ヘッド位置決め制
御動作における位置制御モードにおいて、過渡制御モー
ドを省略することなく、従来の位相補償フィルタを使用
した場合と同様の効果を得ることができ、かつ低域の追
従性能を高めることが可能となる。したがって、位相補
償フィルタを使用しない簡単な回路出力により、過渡１
り御モード及び位置制御モードを確実に実行することが
できる。これにより、結果的に簡単な回路出力で、確実
なヘッド位置決め制御を実現することができるものであ
る。
御動作における位置制御モードにおいて、過渡制御モー
ドを省略することなく、従来の位相補償フィルタを使用
した場合と同様の効果を得ることができ、かつ低域の追
従性能を高めることが可能となる。したがって、位相補
償フィルタを使用しない簡単な回路出力により、過渡１
り御モード及び位置制御モードを確実に実行することが
できる。これにより、結果的に簡単な回路出力で、確実
なヘッド位置決め制御を実現することができるものであ
る。
第１図は本発明の実施例に係わるヘッド位置決め制御装
置の出力を示すブロック図、第２図は同実施例の積分回
路の具体例を示すブロック図である。 ＩＯ・・・位置信号生成回路、１１・・・速度信号生成
回路、１３・・・積分回路、１６・・・加算回路。
置の出力を示すブロック図、第２図は同実施例の積分回
路の具体例を示すブロック図である。 ＩＯ・・・位置信号生成回路、１１・・・速度信号生成
回路、１３・・・積分回路、１６・・・加算回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 速度制御モード、過渡制御モード及び位置制御モードか
らなるヘッドの位置決め制御動作を順次行なうデータ記
録再生装置のヘッド位置決め制御装置において、 前記ヘッドの現在位置に応じた位置信号を生成する位置
信号生成手段と、 この位置信号生成手段から出力される前記位置信号を微
分し、前記ヘッドの実速度に応じた速度信号を生成する
速度信号生成手段と、 前記位置信号生成手段から出力される前記位置信号を積
分する積分手段と、 前記位置制御モード時に前記積分手段から出力される位
置信号と前記速度信号生成手段から出力される前記速度
信号とを加算する加算手段とを具備したことを特徴とす
るデータ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14651289A JPH0312077A (ja) | 1989-06-08 | 1989-06-08 | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14651289A JPH0312077A (ja) | 1989-06-08 | 1989-06-08 | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0312077A true JPH0312077A (ja) | 1991-01-21 |
Family
ID=15409316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14651289A Pending JPH0312077A (ja) | 1989-06-08 | 1989-06-08 | データ記録再生装置のヘッド位置決め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0312077A (ja) |
-
1989
- 1989-06-08 JP JP14651289A patent/JPH0312077A/ja active Pending
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