JPH0656702B2 - ディスク装置の位置決め制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は磁気ディスク装置や光ディスク装置等のディス
ク装置に用いるアクチュエータの位置決め制御装置に関
し、特に１台のディスク装置に搭載されている２個のア
クチュエータのそれぞれを独立に制御するためのディス
ク装置のアクチュエータの位置決め制御装置に関する。

〔従来の技術〕

磁気ディスク装置や光ディスク装置等のディスク装置に
用いるアクチュエータの位置決め制御回路のうち、特に
１台のディスク装置に搭載されている２個のアクチュエ
ータのそれぞれを独立に制御するためのいわゆるマルチ
アクチュエータの従来の位置決め制御装置は、スルーレ
ート制限回路を設け、各アクチュエータの駆動電流から
他のアクチュエータの位置ずれの原因となる高周波信号
成分を除去するようにした制御装置が用いられている。

〔発明が解決しようとする課題〕

上述したような従来のディスク装置のマルチアクチュエ
ータの位置決め制御装置は、速度制御信号発生回路とパ
ワーアンプとの間にスルーレート制限回路が接続されて
いるため、速度制御信号発生回路の出力波形とスルーレ
ート制限回路の出力波形すなわちパワーアンプの入力波
形とが同一の波形ではないという欠点がある。またスル
ーレートを制限するために追従性が悪化し、最悪の場合
はシークエラーを生ずるという欠点もある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明のディスク装置の位置決め制御装置は、２個の位
置決め回路にそれぞれ相互干渉抑制回路を設け、この相
互干渉抑出回路の出力信号を相手方のパワーアンプに送
り、これによって発生する機械的振動と自己の振動との
位相を逆位相とすることによって磁気ヘッドに伝達され
る振動の大きさを小さくするようにしたものである。

すなわち、本発明のディスク装置の位置決め制御装置
は、１個のスピンドルモータによって回転する複数個の
記録媒体を有するデータ記録媒体組立体の前記記録媒体
の一部の記録面に対して情報の書込みまたは読出しを行
う記録再生ヘッドを担持する複数個のヘッドアームおよ
び前記ヘッドアームを搭載する第一のキャリジおよび前
記第一のキャリジに結合されている第一の磁気回路およ
び前記第一の磁気回路と協動して前記第一のキャリジを
駆動する第一のモータコイルを有する第一のヘッド位置
決め装置と、前記第一のモータコイルに電流を供給する
第一のパワーアンプと、サーボ信号によって前記第一の
パワーアンプの動作を制御する第一のサーボ制御回路
と、前記第一のモータコイルに直列に接続した抵抗の一
端から信号を入力して所定の時間だけ遅延させた相互干
渉抑制信号を送出する第一の相互干渉抑制回路とを備え
る第一のヘッド位置決め部と、前記第一のヘッド位置決
め部の動作を制御する第一の制御部と、前記記録媒体の
残余の記録面に対して情報の書込みまたは読出しを行う
記録再生ヘッドを担持する複数個のヘッドアームおよび
前記ヘッドアームを搭載する第二のキャリジおよび前記
第二のキャリジに結合されている第二の磁気回路および
前記第二の磁気回路と協動して前記第二のキャリジを駆
動する第二のモータコイルを有する第二のヘッド位置決
め装置と、前記第二のモータコイルに電流を供給する第
二のパワーアンプと、サーボ信号によって前記第二のパ
ワーアンプの動作を制御する第二のサーボ制御回路と、
前記第二のモータコイルに直列に接続した抵抗の一端か
ら信号を入力して所定の時間だけ遅延させた相互干渉抑
制信号を送出する第二の相互干渉抑制回路とを備える第
二のヘッド位置決め部と、前記第二のヘッド位置決め部
の動作を制御する第二の制御部とを具備し、前記第一の
相互干渉抑制回路からの相互干渉抑制信号を前記第二の
パワーアンプに入力し、前記第二の相互干渉抑制回路か
らの相互干渉抑制信号を前記第一のパワーアンプに入力
するように結合したものである。

〔実施例〕

次に本発明の実施例について図面を参照して説明する。

第１図は本発明の第一の実施例を示すブロック図であ
る。

第１図においてデータ記憶媒体組立体１は、磁気ディス
ク１０〜１８と、磁気ディスク１０〜１８を回転させる
ためのスピンドルモータ１９を有して構成されている。
一方、ヘッド位置決め部２ａおよび２ｂは、それぞれに
対応するアクチュエータ２０ａおよび２０ｂと、サーボ
制御回路２１ａおよび２１ｂと、パワーアンプ２２ａお
よび２２ｂと、オールパスフィルタ２３ａおよび２３ｂ
とを有して構成されており、これらのアクチュエータ２
０ａおよび２０ｂは機械的に連結されて１組となってい
る。

アクチュエータ２０ａおよび２０ｂには、それぞれのキ
ャリジ２４ａおよび２４ｂと、モータコイル２５ａおよ
び２５ｂと、磁気回路２６ａおよび２６ｂとが設けられ
ており、各キャリジ２４ａおよび２４ｂにはそれぞれ４
個の磁気ヘッド２８ａまたは２８ｂを備える４本のヘッ
ドアーム２７ａおよび２７ｂが設けられている。

アクチュエータ２０ａおよび２０ｂのうち、その一方の
アクチュエータ２０ａは、ボイスコイルモータを構成す
る磁気回路２６ａとモータコイル２５ａとによってキャ
リジ２４ａを図の左右方向に移動してヘッドアーム２７
ａに設けた磁気ヘッド２８ａを磁気ディスク１０〜１３
および磁気ディスク１４の上面を半径方向に移動させて
指定のシリンダ上に位置決めする。他方のアクチュエー
タ２０ｂでは、磁気回路２６ｂとモータコイル２５ｂと
によってキャリジ２４ｂを図の左右方向に移動してヘッ
ドアーム２７ｂに設けられている磁気ヘッド２８ｂを磁
気ディスク１４の下面と磁気ディスク１５〜１８の半径
方向に移動させて指定のシリンダ上に位置決めする。

この位置決め動作は、サーボ制御回路２１ａおよび２１
ｂによってそれぞれパワーアンプ２２ａおよび２２ｂを
介してアクチュエータ２０ａおよび２０ｂのモータコイ
ル２５ａおよび２５ｂに電流を流すことにより行い、サ
ーボ制御回路２１ａおよび２１ｂは、上位コントローラ
３０と接続されている制御部３ａおよび３ｂからの命令
によって磁気ヘッド２８ａおよび２８ｂを磁気ディスク
１０〜１８の指定のトラックに位置決めするように制御
する。

従って、上位コントローラ３０から見たとき、１台の磁
気ディスク装置が制御部３ａと位置決め部２ａとの一方
の系と、制御部３ｂと位置決め部２ｂとの他方の系との
独立の２台の磁気ディスク装置が存在しているものとし
てそれぞれ独立に制御することができる。一方、磁気デ
ィスク装置は、一対のアクチュエータを１台アクチュエ
ータに収めており、スピンドルモータ１９も１台でよい
ため、装置を小形にすることができる。

このような磁気ディスク装置では、上述のように独立し
た２系統の磁気ヘッド位置決め装置を有し、各系統をそ
れぞれ独立に動作させることができる。しかし、一方の
系の位置決めを行ってデータの書込みまたは読出し動作
を行っている最中に、他方の系のシーク動作を行うと、
機械的な振動等に起因する相互干渉（外乱）によってオ
フトラック（位置ずれ）が生じてエラーが発生する。

すなわち、オフトラックが生じると、データの読出し時
には、誤った読出しデータとなり、書込み動作時には正
規のトラック位置からずれた位置にデータの書込みが行
われたため次にこれを読出すときに誤った読出しデータ
となる。

このようなシーク時の機械的相互干渉を防止するため、
駆動電流のスルーレートを制限するか、アクチュエータ
の機械的強度を大きくして振動を相手側に伝わりにくく
することが必要である。

上記の実施例は、このような問題点を解決するため、自
系以外の他系のヘッド位置決め部のシーク動作による振
動を抑制して自系の正常な読出しまたは書込み動作を保
証することができる。

すなわち第１図に示すように、モータコイル２５ａに直
列に接続した電流検出用の抵抗２８ａの一端の信号を相
互干渉抑制回路の一種であるオールパスフィルタ２３ａ
を介して他系のパワーアンプ２２ｂに入力する。同様に
モータコイル２５ｂに直列に接続した電流検出用の抵抗
２２ｂの一端の信号をオールパスフィルタ２３ｂを介し
て他系のパワーアンプ２２ａに入力する。このようにオ
ールパスフィルタ２３ａおよび２３ｂを接続することに
より、一方の系がシーク動作を行うとき、その駆動電流
が発生する駆動力によって生ずる機械的振動が二系間の
伝達特性に従って一定時間だけ遅れて他方の系へ外乱と
して伝達される。

オールパスフィルタ２３ａおよび２３ｂは、第２図に示
すように、２個のコンデンサＣ１およびＣ２と４個の抵
抗Ｒ１〜Ｒ４とを有して構成されており、入力信号を一
定時間遅らせる特性を有している。このように、一方の
系の駆動電流信号をオールパスフィルタを介して所望の
波形処理を行なって相互干渉抑制信号として他系のパワ
ーアンプに入力すると、機械的振動と相互干渉抑圧信号
による振動とを逆位相とすることができるので、磁気ヘ
ッドの振動を従来の１／１０以下に抑制することがで
き、正常な読出しまたは書込み動作を保証することがで
きる。

第３図は本発明の第二の実施例を示すブロック図であ
る。

第３図の実施例は、相互干渉抑制回路として、第１図の
実施例のオールパスフィルタ２３ａおよび２３ｂの代り
に遅延回路３３ａおよび３３ｂを用いたものであり、他
の構成要素は同じである。

遅延回路３３ａおよび３３ｂの作用は、オールパスフィ
ルタ２３ａおよび２３ｂの作用と同じで、相手の系の機
械的振動と逆位相の振動を生ずるような相互干渉信号を
相手のパワーアンプに送ってこの二つの振動を相互干渉
によって磁気ヘッドの位置ずれを防止する。

〔発明の効果〕

以上説明したように本発明のディスク装置の位置決め制
御回路は、２個の読出し書込みヘッドの位置決め装置の
うちの一方の位置決め装置の駆動電流信号を他方のパワ
ーアンプに一定の遅延時間で伝達する相互干渉抑圧回路
によって、逆位相の干渉振動を与えることにより、読出
し書込みヘッドの外乱による振動を抑制することができ
るという効果があり、従って読出しエラーを少くした信
頼性の優れたディスク装置が得られるという効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第一の実施例を示すブロック図、第２
図は第１図の実施例の相互干渉抑圧回路の詳細を示す回
路図、第３図は本発明の第二の実施例を示すブロック図
である。 １…データ記憶媒体組立体、２ａ・２ｂ・１２ａ・１２
ｂ…ヘッド位置決め部、３ａ・３ｂ…制御部、２３ａ・
２３ｂ…オールパスフィルタ、３３ａ・３３ｂ…遅延回
路。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】１個のスピンドルモータによって回転する
   複数個の記録媒体を有するデータ記録媒体組立体の前記
   記録媒体の一部の記録面に対して情報の書込みまたは読
   出しを行う記録再生ヘッドを担持する複数個のヘッドア
   ームおよび前記ヘッドアームを搭載する第一のキャリジ
   および前記第一のキャリジに結合されている第一の磁気
   回路および前記第一の磁気回路と協動して前記第一のキ
   ャリジを駆動する第一のモータコイルを有する第一のヘ
   ッド位置決め装置と、前記第一のモータコイルに電流を
   供給する第一のパワーアンプと、サーボ信号によって前
   記第一のパワーアンプの動作を制御する第一のサーボ制
   御回路と、前記第一のモータコイルに直列に接続した抵
   抗の一端から信号を入力して所定の時間だけ遅延させた
   相互干渉抑制信号を送出する第一の相互干渉抑制回路と
   を備える第一のヘッド位置決め部と、前記第一のヘッド
   位置決め部の動作を制御する第一の制御部と、前記記録
   媒体の残余の記録面に対して情報の書込みまたは読出し
   を行う記録再生ヘッドを担持する複数個のヘッドアーム
   および前記ヘッドアームを搭載する第二のキャリジおよ
   び前記第二のキャリジに結合されている第二の磁気回路
   および前記第二の磁気回路と協動して前記第二のキャリ
   ジを駆動する第二のモータコイルを有する第二のヘッド
   位置決め装置と、前記第二のモータコイルに電流を供給
   する第二のパワーアンプと、サーボ信号によって前記第
   二のパワーアンプの動作を制御する第二のサーボ制御回
   路と、前記第二のモータコイルに直列に接続した抵抗の
   一端から信号を入力して所定の時間だけ遅延させた相互
   干渉抑制信号を送出する第二の相互干渉抑制回路とを備
   える第二のヘッド位置決め部と、前記第二のヘッド位置
   決め部の動作を制御する第二の制御部とを具備し、前記
   第一の相互干渉抑制回路からの相互干渉抑制信号を前記
   第二のパワーアンプに入力し、前記第二の相互干渉抑制
   回路からの相互干渉抑制信号を前記第一のパワーアンプ
   に入力するように結合したことを特徴とするディスク装
   置の位置決め制御装置。