JPH03124862A - 編網機の駆動装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 く産業上の利用分野〉 本発明は、編網機の駆動装置に関し、特に、サーボモー
タにより糸振り、目送り、上鉤を駆動する糸振り駆動装
置に関する。

〈従来の技術〉 編網機の結節箇所には、たて糸を上下、前後、左右に動
かす糸振り機構と、たて糸にループを作る上鉤が設けら
れる。糸振り機構は、可動的に支持された糸振りフレー
ム上に糸振りが固定され、糸振りには多数のたて糸を支
持して通過させる孔が所定の間隔で穿設されて構成され
、結節工程時と結節終了直後に、この糸振りを上下及び
前後左右に動かすための駆動機構が設けられている。

この従来の糸振り駆動機構は、編網機の主軸又は主軸に
連係された軸に固定された上下振りカム（主カム）、左
右振りカム、前後振りカムの各カム溝又はカム面に、カ
ムフォロアを介してレバーを係合させ、各々のレバー又
はリンクを介して上下、前後、左右駆動用の糸振り軸に
連結し、ざらに各糸振り軸に固定されたレバーやリンク
を介して糸振りフレームを上下、前後左右に所定のタイ
ミングで動かす構造である。

一方、上鉤の駆動機構は、前後揺動軸に支持された支持
フレーム上に、多数の上鉤が一定の間隔をおいて回転自
在に縦に配設され、上鉤の軸にはビニオンが固定され、
結節工程中、所定のタイミングでその支持フレームを前
後に揺動させる機構と各上鉤を回転させるための駆動機
構が設けられている。

この従来の上鉤駆動機構は、編網機の主軸又は主軸に連
係された軸に固定された上鉤回転カムと上鉤前後揺動カ
ムを有し、そのカム溝又はカム面に、カムフォロアを介
してレバーを係合させ、各々のレバー又はリンクを介し
て上鉤の回転駆動用バー又は上鉤の支持フレームに固定
した前後揺動軸に連結し、そのカムの回転により、上鉤
を所定のタイミングで前後に動かし又はその釉の回りで
回転させる構造である。

〈発明が解決しようとする課題〉 このように、従来の糸振りと上鉤駆動機構は、主軸又は
主軸に連係された軸に固定された各カムとカムフォロア
を介して糸振り又は上鉤を上下、前後、左右等に動かす
構造であるため、主軸の回転負荷が極めて大きく、大き
な動力を必要とすると共に、編網機の運転速度が制限さ
れ、編網速度の高速化が阻害される課題があった。

さらに、新たな綱網方法を開発し、その編網方法を既設
の編網機で実施しようとした場合、数多くのカムを新た
に製造するか、或は改造する必要があり、カムを新たに
製造又は改造した場合、糸振りの各方向の動きのタイミ
ングを正確に設定するために、カム面やカム溝を正確に
調整する必要があり、このような調整作業は非常に熟練
した技術と多くの時間を要する課題があった。

本発明は、上記の課題を解決するためになされたもので
、編網機の主軸の負荷を軽減でき、高速運転を可能とし
、綱網方法の変更に対し、糸振りの制御を容易に且つ迅
速に行うことができ、さらに、亀甲網や目合いが徐々に
変化する特殊網を編網することができる綱網機の駆動装
置を提供することを目的とする。

＜ＨＷｉを解決するための手段〉 上記の目的を達成するために、本発明の駆動装置は、糸
振りを上下に移動させるように、糸振りフレームにレバ
ーと連結部材を介して連係された上下駆動軸を回転駆動
する上下用サーボモータと糸振りを前後に移動させるよ
うに、糸撮りフレームにレバーとロッドを介して連結さ
れた前後駆動軸を回転駆動する前後用サーボモータと、
糸振りを左右に８勤させるように、糸振りフレームに連
結された左右駆動部材に螺合したねじ軸を回転駆動する
左右用サーボモータと、結節された網を送る目送りロー
ルを回転駆動する目送り用サーボモータと、各サーボモ
ータに接続され、人力したパルス信号に応じて該各サー
ボモータを回転駆動制御するモータ駆動回路と、編網時
の糸娠りの上下動、前後動、及び左右動に応じた位置デ
ータ、及び目送りロールの回転角度に応じた位置データ
を予め各々記憶した各々の位置データメモリと、糸振り
の上下動、前後動、及び左右動の移動方向データを予め
記憶した方向データメモリと、各位置データメモリと該
方向データメモリから一定のタイミングでアドレスを指
定してデータを読み出し、そのデータを前記各サーボモ
ータのモータ駆動回路に送る制御手段と、を備えて構成
される。

〈作用〉 先ず、編網時における糸振りの上下、前後、左、右の位
置データ、及び目送りの回転角度に対応した位置データ
、及び各振りの方向データを作成し各位置データメモリ
と方向データメモリに書ぎこむ。

例えば、糸振りの上下、前後、左右の各振りをカム機構
によって実現する場合を想定し、結節工程中の上下動カ
ム、前後動カム、左右動カムの各カム曲線（カムフォロ
アの時間に対する位置の変化曲線）を作り、そのカム曲
線の時間に対する位置データと方向データを取出す。モ
し互、上下、前後、左右の各位置データを、位置データ
メモリに時間順にアドレスを指定して書込み、それらの
方向データを方向データメモリに書込む。

さらに、目送りをカム機構によって実現する場合を想定
し、その目送りカムのカム曲線を作り、そのカム曲線の
時間に対する位置データを取出しその位置データを位置
データメモリに時間順にアドレスを指定して書込む。

なお、通常の目合いの網を編網する場合は、又は二結節
工程の位置データ、方向データを作成し、メモリに書込
めばよいが、亀甲網や目合いが徐々に変化する特殊網を
編網する場合は、連続する数工程のデータを作成し、メ
モリに書込めばよい。

このような位置データと方向データの作成は、例えば、
汎用のパーソナルコンピュータによって比較的容易に作
成することができ、メモリとなるＲＯＭに容易に書込む
ことができる。

Ｍ網機が編網動作を開始すると、制御手段は、編網機の
主軸の回転と同期した所定のタイミングで、各位置デー
タメモリと方向データメモリからアドレスを指定して順
に各データを読み出し、パルス列信号として、上下用サ
ーボモータ、前後用サーボモータ、左右用サーボモータ
の各々のモータ駆動回路に信号を出力する。各モータ駆
動回路は、入力したパルス数に応じた回転数だけ各サー
ボモータを駆動し、これにより、糸振りが所定のタイミ
ングで上下、前後、左右に移動し、上鉤の回転や上鉤の
移動などにより結節が作られ、ｍ１！４が行われる。

結節工程が終了し、口締めが行われた後、制御手段は、
所定のタイミングで目送り用の位置データメモリからデ
ータを読み出し、パルス列信号として、目送り用サーボ
モータのモータ駆動回路に信号を出力する。モータ駆動
回路は、入力したパルス数に応じた回転数だけサーボモ
ータを駆動しこれにより、目送りロールが所定角度だけ
回転し、目送りが行われる。

〈実施例〉 以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第１図はｍＩＡ機の概略側面配置図を示し、第２図は糸
振り機構の斜視図を示している。

先ず、第２図により糸振り機構を説明すると、ｌは上下
、前後、左右に可動的に支持された糸振りフレームで、
その糸振りフレーム１上に、たて糸を支持して通過させ
る孔をコ字状断面の枠部材に一定間隔で穿設した構造の
糸振り２が長平方向に沿って固定される。

３は糸振り２に沿って本体フレームに支持された前後駆
動軸で、その一部にレバー４が固定されレバー４が糸振
りフレーム１の上部と調節ロッド５を介して連結され、
前後駆動軸３の回動に応じて、糸振り２かに！Ａ１１４
機の前後に動く、６はこの前後駆動軸３を回転駆動する
前後用サーボモータで、その回転軸は減速機７、歯車８
を介して前後駆動軸３に連係される。前後用サーボモー
タ６により前後駆動軸が回転し、レバー４と調節ロッド
５を介して糸振りフレーム２が前後方向に動く。

１０は、糸振りフレーム１の下一部付近に配設され、糸
振り２に沿って本体フレームに支持された上下駆動軸で
、その一部にレバー１１が固定されレバー１１の先端が
連結部材１２を介して糸振りフレーム１の下端部に連結
される。１３はこの上下駆動軸１０を回転駆動する上下
用サーボモータで、その回転軸は減速機７、歯車８を介
して上下駆動軸１０に連係される。上下用サーボモータ
１３により上下駆動軸１０が回転し、しＲ−１１と連結
部材１２を介して糸振りフレーム１が上下に動く。

１４は糸振りフレーム１の下部付近の本体フレーム上に
固定された左右駆動機構で、基枠１５上にねじ軸１６が
軸支され、このねじ軸１６に、両側をガイド軸に支持さ
れた左右駆動部材１７が螺合し、ねじ軸１６の回転によ
り左右駆動部材１７が糸振り２に沿ってつまり編網機の
左右方向に移動する。左右駆動部材１７は調節ロッド１
８を介して糸振りフレーム１の下部に連結される。１９
はこの左右駆動部材１７を駆動する左右用サーボモータ
で、その回転軸はカップリングを介してねじ軸１６に連
結される。左右用サーボモータ１９によってねじ軸１６
が回転し、それにより左右駆動部材１７が左右に移動し
、これに連結された糸振りフレーム２が左右に動く。

次に、第３図と第４図により上鉤駆動機構を説明すると
、２１は断面コ字状の支持フレームで、この支持フレー
ム２１には多数の上鉤２２が所定の間隔で回転自在に縦
に支持され、この支持フレーム２１には各上鉤２２を所
定のタイミングで前後に摺動させるために、前後揺動軸
２３が支持フレーム１の両端部に固定され、この前後揺
動軸２３は図示しない本体フレーム上に水平に軸支され
る。

各上鉤２２の軸部２２ａにはビニオン２４が取着される
。一方、支持フレーム２１内にはビニオン２４と噛合す
るラック２５がそのフレームの長手方向に沿ってつまり
水平方向に摺動可能に配設され、ラック２５が水平方向
に移動することにより、多数の上鉤２２はその軸の回り
で回転する。

支持フレーム２１を支持する一方の前後揺動軸２３内に
は、その軸方向に溝が形成され、ラック２５に連結され
た駆動バー２６がその溝内に挿通される。この駆動バー
２６の端部に後述の水平移動機構２７の移動部材２８が
連結部材３２を介して連結される。連結部材３２は前後
揺動軸２３の回転を許容しながら、移動部材２８の移動
力を駆動バー２６に伝達する構造である。

水平移動機構２７は、断面コ字状の基枠２９内にねじ軸
３０が回転自在に支持され、両側をガイド軸３１に摺動
自在に支持された移動部材２８の中央に、ねじ軸３０が
螺合して構成され、ねじ軸３０の回転により、移動部材
２８が水平方向つまり前後揺動軸２３に沿って８勤する
。

上鉤回転用サーボモータ３３がねじ軸３０を回転駆動す
るために、その端部に連結される。従って、回転用サー
ボモータ３３の回転駆動により、水平移動機構２７の駆
動バー２６が水平移動され駆動バー２６、ラック２５、
ビニオン２４を介して各上鉤２２が正又は逆方向に回転
される。

一方、反対側の前後揺動軸２３には歯車３４が固定され
、歯車３４．３５を介してこの揺動軸２３を低速で両方
向に回動させるように、上鉤前後用サーボそ一夕３６が
配設され、その回転軸が減速機を介して歯車３５の軸に
連結される。従って、上鉤前後用サーボモータ３６の駆
動により、支持フレーム１と共に全上鉤２２が前後に揺
動する次に、第５図により目送り機構を説明すると、４
１は結節された網を目合いに応じて送る目送りロールで
、結節箇所の下方位置に、両側を本体フレームに支持さ
れて水平に配設される。目送り口−ル４１の横にはガイ
ドロール４２が接触して従動するように軸支され、網は
このガイドロール４２との間を通る。目送りロール４１
は、傘歯車４３と減速機４４を介して目送り用サーボモ
ータ４５に連係され、目送りサーボモータ４５の回転に
より、結節終了時、網を送る方向に所定の角度だけ回転
する。

次に、上記の各サーボモータ６．１３．１９．３３．３
６．４５の制御系を第６図のブロック図により説明する
。５０〜５５は各々、位置データメモリとなるＲＯＭで
、ＲＯＭ５０には上下位置データが、ＲＯＭ５１には前
後位置データが、そしてＲＯＭ５２には左右位置データ
が格納される。各々の位置データは、仮想的にカムを用
いて糸振り２を二結節工程だけ上下、前後、左右に動か
した場合の各カム曲線の位置に対応したものであり、後
述のように各位置データが作られ、各ＲＯＭ５０〜５２
に８ビツトのデータとして００００〜ＦＦＦＦのアドレ
スに順に書込まれる。

５６は糸振りの移動方向（モータの回転方向）のデータ
を格納する方向データメモリとなるＲＯＭで、上記のＲ
ＯＭ５０〜５２に格納された上下前後、左右の各位置デ
ータに対応したアドレスにその方向データが各ビット毎
に格納される。

５９は１６ビツトのバイナリのカウンタで、上記の００
００〜ＦＦＦＦのアドレスに対応した番号（０〜６５５
３５）をインクリメントし、その信号を各ＲＯＭ５０〜
５６に出力するように接続される。

５８は、所定の周波数のクロック信−１ｉ）；ｆｌとそ
の８倍の周波数のクロック信号ｆ２を発生するクロック
発生器で、クロック信号ｆ１を上記のカウンタ５９に送
り、クロック信号ｆ２を後述のシフトレジスタ６０〜６
５送るように接続される。

ＲＯＭ５０〜５２の出力側には各々シフトレジスタ６０
〜６２が接続される。このシフトレジスタ６０〜６２は
各ＲＯＭ５０〜５２から読み出された８ビツトのデータ
を、クロック信号ｆ２の入力に応じて、１ビツトづつ出
力するように動作する。

各シフトレジスタ６０〜６２の出力側には各々、上述の
サーボモータ１３．６．１９用のモータ駆動回路７０〜
７２が接続される。

さらに、５３．５４は上鉤用の位置データメモリとなる
ＲＯＭで、ＲＯＭ５３には回転位置データが、ＲＯＭ５
４には上鉤前後位置データが格納される。各々の位置デ
ータは、上記と同様、仮想的にカムを用いて上鉤２２を
一結節工程だけ回転及び前後に動かした場合の各カム曲
線の位置に対応したものであり、後述のように各位置デ
ータが作られ、各ＲＯＭ５３〜５４に８ビツトのデータ
として００００〜ＦＦＦＦのアドレスに順に書込まれる
。

上鉤２２の回転方向又は前後揺動方向（サーボモータの
回転方向）のデータは、上記の方向データメモリとなる
ＲＯＭ５６における、上記ＲＯＭ５３．５４に格納され
た上鉤の回転と前後の各位置データに対応したアドレス
に、各ビット毎格納されている。

ＲＯＭ５３．５４の出力側には各々シフトレジスタ６３
．６４が接続される。このシフトレジスタ６３．６４は
各ＲＯＭ５３．５４から読み出された８ビツトのデータ
を、クロック信号ｆ２の入力に応じて、１ビツトづつ出
力するように動作する。

各シフトレジスタ６３．６４の出力側には各々、上述の
上鉤回転用サーボモータ３３と上鉤前後用サーボモータ
３６のモータ駆動回路７３．７４が接続される。

さらに、５５は目送り用の位置データメモリとなるＲＯ
Ｍで、ＲＯＭ５５には目送りロール４１の回転角度に対
応した位置データが格納される。

その位置データは、上記と同様に、仮想的にカムを用い
て目送りロール４１を回転させて目送り動作、をした場
合のそのカム曲線の位置に対応したものであり、後述の
ように位置データが作られ、そのＲＯＭ５５に８ビツト
のデータとしてｏｏｏｏ〜ＦＦＦＦのアドレスに順に書
込まれる。

上記のサーボモータ１３．６．１９．３３．３６．４５
には、ＤＣサーボモータ、ＡＣサーボモータ、ステップ
モータ等が使用され、回転位置検出器を有している。ま
た、モータ駆動回路７０〜７５は、回転位置検出器から
送られる回転位置と入力パルスによる目標値との位置偏
差を演算する増幅部と、その増幅部からの信号に応じて
モータに電力を供給する電力変換部からなり、入力した
パルス信号の数（周波数）に応じて各サーボモータを正
確に駆動する。

なお、回転方向のデータを格納し読み出すＲＯＭ５６の
出力側は、上記のモータ駆動回路７０〜７５に接続され
、各モータ駆動回路７０〜７５に回転方向の指令信号を
与える。上記カウンタ５９クロツク発生器５８、シフト
レジスタ６０〜６５から制御手段が構成される。また、
データメモリとしてＲＯＭを使用したが、勿論ＲＡＭを
使用することもでき、この場合、予め作成したデータは
磁気ディスク等に格納し、使用時にＲＡＭに移すように
すればよい。また、デュアルポートＲＡＭを使用すれば
、運転中にデータ変更を行うことも可能である。

編網機の上鉤、たて糸送り機構などは、主軸により駆動
されるカム機構により駆動されるが、その主軸は、サー
ボモータにより駆動され、上記と同じクロック信号と同
期してそのサーボモータも制御され、編網機全体の同期
がとられる。

次に、上記の糸振り、上鉤、目送りの各位置データと方
向データの作成方法を第７図、第８図により説明する。

先ず、糸振り２、上鉤２２、目送りロール４１の各動き
をカム機構によって実現する場合を想定し、−結節又は
数結節工程における糸振り用の上下動カム、前後動カム
、左右動カム、上鉤用の回転動カム、前後動カム、及び
目送り用カムにおける各カム（カムフォロア）のピーク
値を、時間に対する位置の座標上におく（第７図のａ）
。このピーク値のデータをパーソナルコンピュータ等に
入力し、それらのピーク値を結ぶ線の傾ぎを速度とする
直線速度データを演算により作成する（第７図のｂ）。

この直線速度データは、方向が変る際の速度変化が大き
いため、方向が変る際に速度変化の少ない曲線速度デー
タに変換する。即ち、第７図のｂに示すような斜線を付
した各周期部分の面積と等しい各周期部分の面積を持つ
ような、正弦曲線の曲線速度データを演算により作成す
る（第７図のＣ）。そして、この曲線速度データを時間
ｔで積分することにより、第７図ｄのように曲線位置デ
ータを得る。

この曲線位置データが、仮想的なカムフォロアの時間に
対する位置の変化曲線であり、その曲線の時間に対する
位置データと方向データを、第８図のようにして取出す
。

即ち、第８図に示すように、上述のクロック信号ｆｌ、
ｆ２を配置した時間軸上に上記の曲線位置データ（曲線
Ａ）を配置し、時間軸をクロック信号ｆ１の！周期毎（
クロック信号ｆ２の８クロツク）毎に分割し、さらに位
置を示す縦軸を例えば５つに分割し、１〜５の横線を引
く。

そして、曲線Ａとその１〜５の横線との交点を求め、そ
れらの交点に最も近いクロック信号ｆ２の立ち上がりに
同期して、１個の出力パルス信号を発生させるように、
８ビツトの位置データを作成する。従って、例えば、第
８図の場合、アドレス０００８の位置データは００００
１０００となり、アドレス０００９の位置データは１０
００１０００となる。

一方、糸振りと上鉤の方向データは、位置の出力パルス
信号が発生した際、その前の位置データと比較し、位置
が増加していれば、正方向を示す符号Ｏとし、その位置
が減少した場合、逆方向を示す符号１とするように１ビ
ツトで作る。目送り用の方向データは常に符号０となる
。

このようにして−結節又は数結節工程中の糸振り２２の
上下、前後、左右の各位置データと方向データ、上鉤２
２の回転、前後の各位置と方向データ、及び目送りロー
ル４１の回転角に対応した位置データが作成される。そ
して、糸振りの位置データは、００００〜ＦＦＦＦのア
ドレスを指定して上下用（７）ＲＯＭ５０、前後用のＲ
ＯＭ５１、左右用のＲＯＭ５２に夫々書込まれ、上鉤の
位置データは同様に回転用のＲＯＭ５３と前後用のＲＯ
Ｍ５４に書込まれ、それらの方向データはＲＯＭ５６の
対応したアドレスに書込まれる。また、目送り用の位置
データは同様に、目送り用のＲＯＭ５５に書込まれる。

なお、目合いが徐々に変化するような特殊網を綱網する
場合、目送り用の位置データは、目合いに応じて変わる
。このため、その位置データは全て最大目送り時のデー
タとし、そのデータを読み出して出力する際、Ｆ−Ｆ変
換器によりそのパルス周波数を徐々に変えて駆動回路に
出力する。このようにすることにより、位置データメモ
リの容量を大きくする必要はなくなる。また、六角形の
目を持つ亀甲網を編網する場合、各工程の目送り量を相
違した２つの目送りが繰り返されるため、２工程の目送
りデータがＲＯＭ５５に書込まれるまた、結節工程終了
後に、糸振りによって行われる櫛の凹部間での移動は、
亀甲網の場合、１工程おきに行うように、糸振りの左右
の位置データを作成し、ＲＯＭ８２に格納すればよい。

上記のような糸振り、上鉤、目送りの各位置データと方
向データの作成と書込みは、汎用のパーソナルコンピュ
ータ上で行えるため、編網方法の変更等に際し、容易に
且つ迅速に対処することができる。

次に、上記構成の綱網機の駆動装置の動作を説明する。

結節工程に入ると、例えば、先ずたて糸２０を保持した
糸振り２が最上部まで上昇する。この場合、カウンタ５
９から８ビツトのアドレス信号がＲＯＭ５０〜５６４：
出力され、ＲＯＭ５０から上下用の位置データが、ＲＯ
Ｍ５６から方向データが読み出される。位置データはシ
フトレジスタ６０に送られ、クロック信号ｆ２に同期し
たパルス列信号としてモータ駆動回路７０出力される。

方向データはＲＯＭ５６からモータ駆動回路７０に出力
される。

モータ駆動回路７０は、入力したパルスに応じてｇｅｔ
流を上下用サーボモータ１３に供給し、上下用サーボモ
ータ１３はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、第２図の上下駆動軸１０が回転し
、レバー１１と連結部材１２を介して糸振りフレームつ
まり糸振り２が上方に所定位置まで持ち上げられる。

このように、編網機の運転中、糸振り２は、演算等を行
わずにＲＯＭからそのまま読み出されたデータを用いて
サーボモータを制御し、駆動されるため、極めて高速で
正確に駆動制御される。

次に、上鉤２２が回転しながら、糸振り２が下降し、た
て糸２０が上鉤に巻き掛けられる。この場合、糸振り２
の制御においては、ＲＯＭ５６からは逆回転の方向デー
タが読み出され、上記とは上下用サーボモータ１３が逆
方向に回転し、糸振り２が下方に所定位置まで移動する
。

上鉤２２が特定方向に回転して、たて糸２０を上鉤２に
巻き掛ける場合、カウンタ５９から８ビツトのアドレス
信号がＲＯＭ５３．５４に出力され、ＲＯＭ５３から回
転用の位置データが、ＲＯＭ５４から方向データが読み
出される０位置データはシフトレジスタ６３に送られ、
クロック信号ｆ２に同期したパルス列信号としてモータ
駆動回路７３出力される。上記と同様、ＲＯＭ５６から
モータ駆動回路７３に出力される。

モータ駆動回路７３は、入力したパルスに応じて駆動電
流を回転用サーボモータ３３に供給し、回転用サーボモ
ータ３３はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、第３図の水平移動機構２７のねじ
＠３ｏが回転して０動部材２８が移動し、連結部材３２
と駆動パー２６を介してラック２５が水平方向に摺動さ
れ、ピニオン２４を介して多数の上鉤２２が特定方向に
所定の回転角度だけ回転駆動される。

次に、上鉤が上鉤２２の下部を貫通し、糸振り２が縦に
三角形を描くように動き、つまり上昇しながら右に移動
し、下降しながら左に移動するようにして、たて糸２０
を上鉤に巻き付け、最後に後方に移動する。なお、上鉤
は、一般に編網機の主軸に固定されたカムの回転により
作動するが、その主軸をサーボモータにより回転駆動し
、そのサーボモータの駆動をカウンタ５９とクロック発
生器５８からのクロック信号に同期して定速又は変速回
転するようにすれば、糸振り２、上鉤２２等と上鉤の動
きを完全に同期させて運転することができる。

糸振り２が略同時に上下、前後、左右方向に移動する場
合、上下方向については、上記のようにＲＯＭ５０から
データが読み出されて上下用サーボモータ１３が回転駆
動され、糸振り２が上下方向に動く。そして、左右方向
については、ＲＯＭ５２から左右用の位置データとＲＯ
Ｍ５６から方向データが読み出され、位置データ信号が
シフトレジスタ６２に送られ、シフトレジスタ２６２ら
パルス列信号がモータ駆動回路７２に出力され、方向デ
ータもそのモータ駆動回路７２に送られるそして、モー
タ駆動回路７２は、人力したパルスに応じて駆動電流を
左右用サーボモータ１９に供給し、左右用サーボモータ
１９はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回転す
る。これにより、第２図のねじ軸１６が回転し、左右駆
動部材１７を移動させ、調節ロッド１８を介して糸振り
フレームつまり糸振り２が右又は左に移動する。

前後方向については、ＲＯＭ５１から前後用の位置デー
タが、ＲＯＭ５６から方向データが読み出される。位置
データはシフトレジスタ６１に送られ、クロック信号ｆ
２に同期したパルス列信号としてモータ駆動回路７１出
力される。方向データはＲＯＭ５６からモータ駆動回路
７１に出力される。

モータ駆動回路７１は、入力したパルスに応じて駆動電
流を前後用サーボモータ６に供給し、前後用サーボモー
タ６はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回転す
る。これにより、第２図の前後駆動軸３が回転し、レバ
ー４と調節ロッド５を介して糸振りフレームつまり糸振
り２が前又は後の所定位置まで動かされる。

そして、上鉤にたて糸２０が掛けられた状態で、上鉤が
前方に移動することにより上鉤２２の下部からたて糸２
０が引き出され、その糸が舟型の下つま・りよこ糸をく
ぐる。そして、上鉤２２が前に揺動して上鉤２２から結
節が外される。

上鉤２２が前方向に揺動してループを外す場合カウンタ
５９からのアドレス信号の出力によりＲＯＭ５４から前
後用の位置データが読み出され、ＲＯＭ５８から方向デ
ータが読み出される。

位置データはシフトレジスタ６４に送られ、クロック信
号ｆ２に同期したパルス列信号としてモータ駆動回路７
４に出力される。方向データはＲＯＭ５６からモータ駆
動回路７４に出力される。

モータ駆動回路７４は、人力したパルスに応じて駆動電
流を前後用サーボモータ３６に供給し、前後用サーボモ
ータ３６はパルス数に応じた数だけ指定された方向に回
転する。これにより、歯車３４．３５を介して前後揺動
軸２３が回転し、上鉤２２を支持した支持フレーム２１
が前方に揺動し、上鉤２２が前方に揺動され、上鉤２２
からたて糸２０のループが外される。

そして、図示しない口締め機構が動作して口締めが行わ
れ、次に、目送りロール４１が回転して綱を送ることに
より、目合いに応じた長さの網足を作る。

目送りを行う場合、カウンタ５９からのアドレス信号の
出力により、ＲＯＭ５５から目送り用の位置データが読
み出される。その位置データはシフトレジスタ６５に送
られ、クロック信号ｆ２に同期したパルス列信号として
モータ駆動回路７５に出力される。

モータ駆動回路７５は、人力したパルスに応じて駆動電
流を目送り用サーボモータ４５に供給し、目送り用サー
ボモータ４５はパルス数に応じた数だけ指定された方向
に回転する。これにより、減速機４４、傘歯車４３を介
して目送りロール４１が所定角度だけ回転し、目送りが
行われる。

その後、糸振り２はたて糸２ｏを櫛の隣りの凹部に０し
変えるように動作するが、この場合も、上記と同様に、
３台のサーボモータ１３．６．１９によって糸振り２は
上下、前後、左右に所定の距離だけ動き、たて糸２ｏの
櫛の位置度えを行う〈発明の効果〉 以上説明したように、本発明の綱網機の駆動装置によれ
ば、予め演算して作成しメモリに書込んだデータを、運
転時にそのまま読み出してサーボモータの駆動制御に使
用し、糸振り、上鉤、目送リロールを動かすため、作動
中に演算処理等の時間がかからず、極めて高速に且つ正
確にそれらの作動部材を駆動制御することかできる。ま
た、編網方法を変更する場合、糸振り、上鉤等の動きに
応じた位置データや方向データをバージナルコンピュー
タ上などで容易に作成できるため、編網方法の大幅な変
更又はノ」１変更に対し、迅速に対応することができる
。また、従来のｍ網機に比べ、主軸が駆動する大形のカ
ム数が少なくなり、主軸の負荷を大幅に軽減し、小さい
動力で高速運転が可能となる。さらに、糸振りと目送り
を、予めデータメモリに記憶したデータを順に読み出し
て制御されるサーボモータにより駆動することにより、
徐々に目合いの変化する網や亀甲網等の特殊網を編網す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の一実施例を示し、 第１図は編網機の概略側面配置図、 第２図は糸振り駆動機構の斜視図、 第３図は上鉤駆動機構の斜視図、 第４図は第３図の＋Ｖ　−＋Ｖ拡大断面図、第５図は目
送り駆動機構の斜視図、 第６図は駆動装置の制御系のブロック図、第７図は曲線
位置データを作成する際の説明図第８図は曲線位置デー
タから位置データと方向データを作成する際の説明図で
ある。 ２・・・糸振り、 ３・・・前後駆動軸、 ６・・・前後用サーボモータ、 １０・・・上下駆動軸、 １３・・・上下用サーボモータ、 １７・・・左右駆動部材、 １９・・・左右用サーボモータ、 ２０・・・たて糸、 ２１・・・支持フレーム、 ２２・・・上鉤、 ２３・・・前後揺動軸、 ２４・・・ビニオン、 ２５・・・ラック、 ２７・・・水平移動機構、 ３３・・・回転用サーボモータ、 ３６・・・上鉤前後用サーボそ一タ、 ４１・・・目送りロール、 ４５・・・目送り用サーボモータ、 ５０〜５６・・・ＲＯＭ　（データメモリ）、７０〜７
５・・・モータ駆動回路。 第１図 特　　許　　出　　願　　人 東洋工業株式会社 第 ４ 図 第 ５ 図 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）糸振りを上下に移動させるように、糸振りフレー
   ムにレバーと連結部材を介して連係された上下駆動軸を
   回転駆動する上下用サーボモータと該糸振りを前後に移
   動させるように、該糸振りフレームにレバーとロッドを
   介して連結された前後駆動軸を回転駆動する前後用サー
   ボモータと、該糸振りを左右に移動させるように、該糸
   振りフレームに連結された左右駆動部材に螺合したねじ
   軸を回転駆動する左右用サーボモータと、結節された網
   を送る目送りロールを回転駆動する目送り用サーボモー
   タと、 前記各サーボモータに接続され、入力したパルス信号に
   応じて該各サーボモータを回転駆動制御するモータ駆動
   回路と、 編網時の該糸振りの上下動、前後動、及び左右動に応じ
   た位置データ、及び目送りロールの回転角度に応じた位
   置データを予め各々記憶した各々の位置データメモリと
   、 該糸振りの上下動、前後動、及び左右動の移動方向デー
   タを予め記憶した方向データメモリと、該各位置データ
   メモリと該方向データメモリから一定のタイミングでア
   ドレスを指定してデータを読み出し、そのデータを前記
   各サーボモータのモータ駆動回路に送る制御手段と、 を備えたことを特徴とする編網機の駆動装置。
2. （２）支持フレームに回転自在に支持されピニオンを軸
   部に取着した多数の上鉤を回転駆動するように、ラック
   を介して連係された水平移動機構を駆動する上鉤回転用
   サーボモータと、 該上鉤を支持した支持フレームを前後に揺動させるよう
   に、該支持フレームに連結された前後揺動軸を回転駆動
   する上鉤前後用サーボモータと、前記各サーボモータに
   接続され、入力したパルス信号に応じて回転駆動制御す
   るモータ駆動回路と、 編網時の該上鉤の前後動と回転動に応じた位置データを
   予め記憶した各々の位置データメモリと該上鉤の前後動
   と回転動の方向データを予め記憶した方向データメモリ
   と、 をさらに備え、 上記制御手段が前記上鉤用の位置データと方向データを
   前記位置データメモリと方向データメモリから読み出し
   、そのデータを前記モータ駆動回路に送つて上鉤の動き
   を制御する請求項１記載の編網機の駆動装置。