JPH03128693A - モータ制御装置 - Google Patents
モータ制御装置Info
- Publication number
- JPH03128693A JPH03128693A JP14282489A JP14282489A JPH03128693A JP H03128693 A JPH03128693 A JP H03128693A JP 14282489 A JP14282489 A JP 14282489A JP 14282489 A JP14282489 A JP 14282489A JP H03128693 A JPH03128693 A JP H03128693A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motors
- controller
- circuits
- control device
- latched
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 230000008676 import Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Control Of Multiple Motors (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
イ）産業上の利用分野
本発明は多関節型ロボット等に利用されるモータ吟制御
装置に関する。
装置に関する。
口）従来の技術
多関節型ロボットは通常多関節角の制御を夫々別個のモ
ータによって同時に行って、アーム先端のハンド等を移
動させている。−例として、２ｎモ一タ駆動方式のブロ
ック図を第３図に示す。同図において、ロボットアーム
の各関節回転用のモータ（ｃ ） （ｈ ）の回転両デ
ータを夫々積算器１ｅ）（ｊ）で保持し、制御装ｆｆ（
ａ）が夫々異なるタイミングでその積算データをモータ
の回転角データとして読み込み、その回転角をＴｉｉ認
しながら、駆動装置（ｂ ） （ｇ ｌに夫々目標とな
るモータの回転角データを与えるようにしている。こう
した制御において、第４図に示すようにパルスエンコー
ダ（５）及び積算器（ｅ）から戒る回転位置検出装置（
ｄ）と、パルスエンコーダ（ｋ）及び積算器（ｊ）がら
成る回転位置検出袋ｆ（ｉ）と、からめ信号は夫々子ｓ
ｘｎ＋△ｔ１、Ｔｓｘｎ＋Δｔ２とずれがある。
ータによって同時に行って、アーム先端のハンド等を移
動させている。−例として、２ｎモ一タ駆動方式のブロ
ック図を第３図に示す。同図において、ロボットアーム
の各関節回転用のモータ（ｃ ） （ｈ ）の回転両デ
ータを夫々積算器１ｅ）（ｊ）で保持し、制御装ｆｆ（
ａ）が夫々異なるタイミングでその積算データをモータ
の回転角データとして読み込み、その回転角をＴｉｉ認
しながら、駆動装置（ｂ ） （ｇ ｌに夫々目標とな
るモータの回転角データを与えるようにしている。こう
した制御において、第４図に示すようにパルスエンコー
ダ（５）及び積算器（ｅ）から戒る回転位置検出装置（
ｄ）と、パルスエンコーダ（ｋ）及び積算器（ｊ）がら
成る回転位置検出袋ｆ（ｉ）と、からめ信号は夫々子ｓ
ｘｎ＋△ｔ１、Ｔｓｘｎ＋Δｔ２とずれがある。
ハ）発明を解決するための課題
このためロボットアーム先端のハンドの位置が正確に把
握出来ず制御が不正確になると云う不都合があった。
握出来ず制御が不正確になると云う不都合があった。
二）課題を解決するための手段
本発明はこのような点に鑑みて為されたものであって、
複数のモータを同時に制御するモータ制御装置において
、複数のモータと、これ等のモータを夫々駆動するため
の駆動装置と、これ等の駆動装置に制御信号を与えるた
めの制御装置と、各モータの回転位置を検出する複数の
回転位置検出装置と、これ等の回転位置検出装置の検出
信弓−を同じタイミングでラッチするラッチ手段と、を
有して成り、これ等のラッチ出力を夫々異なったタイミ
ングで制御装置に読み込むようにしている。
複数のモータを同時に制御するモータ制御装置において
、複数のモータと、これ等のモータを夫々駆動するため
の駆動装置と、これ等の駆動装置に制御信号を与えるた
めの制御装置と、各モータの回転位置を検出する複数の
回転位置検出装置と、これ等の回転位置検出装置の検出
信弓−を同じタイミングでラッチするラッチ手段と、を
有して成り、これ等のラッチ出力を夫々異なったタイミ
ングで制御装置に読み込むようにしている。
ホ〉作用
回転位置検出装置の検出信号が同じタイミングでラッチ
されるので、制御装置への信号読み込みタイミングが異
なっても、与えられる情報は正確なものになる。
されるので、制御装置への信号読み込みタイミングが異
なっても、与えられる情報は正確なものになる。
へ）実施例
第１図は本発明モータ制御装置の一実施例を示すブロッ
ク図であり、第３図と同一部分には同一符号を付しであ
る。同図において、（ｆｆＨｍ）は夫々積算器（ｅ）（
ｊ）の積算データ即ち、モータＩｃ ） （ｈ ）の回
転位置データを同時にラッチするラッチ回路であり、制
御装置（ａ）から所定のラッチタイミング信号（ｎ）を
受けてラッチを行う。こうした状態で制御装置（ａ）は
夫々異なったタイミングでラッチ回路（ｇ）（ｍ）から
の信号を読み込む。
ク図であり、第３図と同一部分には同一符号を付しであ
る。同図において、（ｆｆＨｍ）は夫々積算器（ｅ）（
ｊ）の積算データ即ち、モータＩｃ ） （ｈ ）の回
転位置データを同時にラッチするラッチ回路であり、制
御装置（ａ）から所定のラッチタイミング信号（ｎ）を
受けてラッチを行う。こうした状態で制御装置（ａ）は
夫々異なったタイミングでラッチ回路（ｇ）（ｍ）から
の信号を読み込む。
一方、制御装置（ａ）側からのデータ出力にむいて、制
御装置（ａ）からの信号は、ラッチ回路（ｏ）、切換回
路（ｐ）を介して駆動回路（ｂｌへ制御信号が与えられ
るとともに、ラッチ回路（ｑ）、切換回路（ｒ）を介し
て駆動回路（８）へ制御信号が与えられるようになって
いる。即ち、こめ実施例においては、所定のサンプルタ
イミングでラッチ回路（０）ヘモータ（Ｃ）に関する制
御信号が与えられ、その後ラッチ回路（ｑ）ヘモータ（
ｈ）に関する制御信号が与えられる。これにより、ラッ
チ回路（ｏ ｌ （ｑ ）は第２図のようにタイミング
のずれた出力を行う、然し乍ら、この状態で切換回路（
ｐ）（ｒ）は遮断されていて、駆動回路（ｃ ） （ｈ
）へは信号は与えられない。ラッチ回路（ｑ）の出力
が立ち上がった後のタイミングで制御装置（ａ）から切
換回路（ｐａｒ）へ同時に切換信号Ｓが送られ、ラッチ
回路（ｏ ） （ｑ ）からのＭ＃信号はｔ、ｕは夫々
信号ｗ、ｘとして各々駆動装置（１）（２）へ与えられ
る。これによって、モータ（ｃ ） （ｈ ）は同時に
動作される。こうしたモータの制御は例えば多関節型ロ
ボットの各関節角調整用のモータに使用される。
御装置（ａ）からの信号は、ラッチ回路（ｏ）、切換回
路（ｐ）を介して駆動回路（ｂｌへ制御信号が与えられ
るとともに、ラッチ回路（ｑ）、切換回路（ｒ）を介し
て駆動回路（８）へ制御信号が与えられるようになって
いる。即ち、こめ実施例においては、所定のサンプルタ
イミングでラッチ回路（０）ヘモータ（Ｃ）に関する制
御信号が与えられ、その後ラッチ回路（ｑ）ヘモータ（
ｈ）に関する制御信号が与えられる。これにより、ラッ
チ回路（ｏ ｌ （ｑ ）は第２図のようにタイミング
のずれた出力を行う、然し乍ら、この状態で切換回路（
ｐ）（ｒ）は遮断されていて、駆動回路（ｃ ） （ｈ
）へは信号は与えられない。ラッチ回路（ｑ）の出力
が立ち上がった後のタイミングで制御装置（ａ）から切
換回路（ｐａｒ）へ同時に切換信号Ｓが送られ、ラッチ
回路（ｏ ） （ｑ ）からのＭ＃信号はｔ、ｕは夫々
信号ｗ、ｘとして各々駆動装置（１）（２）へ与えられ
る。これによって、モータ（ｃ ） （ｈ ）は同時に
動作される。こうしたモータの制御は例えば多関節型ロ
ボットの各関節角調整用のモータに使用される。
尚、このときの動作を第２図のタイミングチャートに示
す。
す。
ト）発明の効果
以上述べた如く本発明モータ制御装置は複数のモータの
回転位置を検出する回転位置検出手段がら同時に検出し
ラッチ回路を介して異なるタイミングで制御装置内へ取
り込んでいるので、制御装置内へ正確な位置データを与
えることが出来、より正確な制御が行なえる。
回転位置を検出する回転位置検出手段がら同時に検出し
ラッチ回路を介して異なるタイミングで制御装置内へ取
り込んでいるので、制御装置内へ正確な位置データを与
えることが出来、より正確な制御が行なえる。
第１図は本発明モータ制御装置のブロック図、第２図は
その動作説明図、第３図は従来のモータ制御装置のブロ
ック図、第４図はその動作説明図、第５図は、従来装置
を利用した多関節型ロボットの動作を説明する説明図で
ある。 （ａ）・・・制御装置、（ｂ ） （ｇ ）・・・駆動
装置、（Ｃ）（ｈ）・・・モータ、（ｄ）（ｉ）・・・
回転位置検出装置、（１２）−ｉｍ）・・・ラッチ回路
。
その動作説明図、第３図は従来のモータ制御装置のブロ
ック図、第４図はその動作説明図、第５図は、従来装置
を利用した多関節型ロボットの動作を説明する説明図で
ある。 （ａ）・・・制御装置、（ｂ ） （ｇ ）・・・駆動
装置、（Ｃ）（ｈ）・・・モータ、（ｄ）（ｉ）・・・
回転位置検出装置、（１２）−ｉｍ）・・・ラッチ回路
。
Claims (1)
- １）複数のモータを同時に制御するモータ制御装置にお
いて、複数のモータと、これ等のモータを夫々駆動する
ための駆動装置と、これ等の駆動装置に制御信号を与え
るための制御装置と、各モータの回転位置を検出する複
数の回転位置検出装置と、これ等の回転位置検出装置の
検出信号を同じタイミングでラッチするラッチ手段と、
を有して成り、これ等のラッチ出力を夫々異なったタイ
ミングで制御装置に読み込んでなるモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14282489A JPH03128693A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | モータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14282489A JPH03128693A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | モータ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03128693A true JPH03128693A (ja) | 1991-05-31 |
Family
ID=15324478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14282489A Pending JPH03128693A (ja) | 1989-06-05 | 1989-06-05 | モータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03128693A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
-
1989
- 1989-06-05 JP JP14282489A patent/JPH03128693A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007037300A (ja) * | 2005-07-27 | 2007-02-08 | Denso Wave Inc | 駆動制御装置 |
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