JPH03133805A - 部品供給装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は交換可能なパレット上に収納されたトレイに載
置された部品が所定の取出順序で取出装置により取出さ
れ部品装着装置に供給される部品供給装置に関する。

（ロ）従来の技術 この種部品供給装置が、本出願人が先に出願した特願平
１−８３８０号の願書に添付した明細書及び図面に記載
されている。

この従来技術によれば、パレットを交換する際仕掛り状
態のパレットを供給する場合は何番目のトレイの回行何
列目に先頭部品が載置されているかを、ＣＲＴの画面を
呼出してキーインしてやらなければならなかった。

（ハ）発明が解決しようとする課題 しかし、前記従来技術では何番目のトレイの回行何列目
に先頭部品が載置されているかを見て数えてからＣＲＴ
画面を呼び出してキーインしなければならず、非常に面
倒であった。

そこで、本発明は仕掛り状態を装置に覚え込まずための
操作者の手間を少なくすることを目的とする。

（ニ）課題を解決するための手段 このため本発明は、交換可能なパレット上に収納された
トレイに載置された部品が所定の取出順序で取串装置に
より取出され部品装着装置に供給される部品供給装置に
於いて、前記トレイ内の先頭部品の位置を示すマークと
、該マークを検出する検出手段と、該検出手段が前記マ
ークの有りを検出した場合先頭部品の載置位置を判断す
る判断手段とを設けたものである。

また、本発明は、交換換可能なパレット上に収納された
トレイに載置された部品が所定の取出順序で取出装置に
より取出され部品装着装置に供給される部品供給装置に
於いて、交換されたパレットにおける先頭部品の直前の
取出順序の部品置場に載置される判別部材と、該判別部
材を検出する検出手段と、該検出手段が判別部材の有り
を検出した場合先頭部品の載置位置を判断して前記取出
装置に次に取出すべき位置を指示する判断手段とを設け
たものである。

また、本発明は、交換可能なパレット上に収納されたト
レイに複数行・複数列に配列されている部品置場に載置
された部品が所定の取出順序で取出装置により取出され
部品装着装置に供給される部品供給装置に於いて、交換
されたバレ・ットにおける先頭部品の直前の取出順序の
部品置場に載置される第１の判別部材と、該第１の判別
部材が載置されている場所の属する前記行・列のいずれ
か一方の端部の部品置場に載置される第２の判別部材と
、第１及び第２の判別部材の有無を検出する検出手段と
、該検出手段が前記第２の判別部材の有りを検出した後
前記第１の判別部材の有りを検出した場合先頭部品の載
置位置を判断して前記取出装置に次に取出すべき先頭部
品の位置を指示する判断手段とを設けたものである。

また本発明は、交換可能なパレット上に収納された複数
のトレイに載置された部品が所定の取出順序で取出され
部品装着装置に供給される部品供給装置に於いて、交換
されたパレットにおける先頭部品の直前の取出順序の部
品置場に載置される第１の判別部材と、該第１の判別部
材の載置されているトレイを示すため各トレイに対応し
た場所に載置可能な第２の判別部材と、第１及び第２の
判別部材の有無を検出する検出手段と、該検出手段が前
記第２の判別部材の有りを検出した後前記第１の判別部
材の有りを検出した場合先頭部品の載置位置を判断して
前記取出装置に次に取出すべき先頭部品の位置を指示す
る判断手段とを設けたものである。

また本発明は、交換可能なパレット上に収納された複数
のトレイに載置された部品が所定の取出順序で取出され
部品装着装置に供給される部品供給装置に於いて、先頭
部品の直前の取出順序の先頭部品と同一トレイ内の部品
置場に載置される第１の判別部材と、前記先頭部品の載
置されているトレイを示すため各トレイに対応した場所
に載置可能な第２の判別部材と、第１及び第２の判別部
材の有無を検出する検出手段と、該検出手段が前記第２
の判別部材の有りを検出した後前記第１の判別部材の有
りを検出した場合先頭部品の載置位置を判断して前記取
出装置に次に取出すべき先頭部品の位置を指示する判断
手段とを設けたものである。

また本発明は、交換可能なパレット上に収納された複数
のトレイに複数行・複数列に配列されている部品置場に
載置された部品が所定の取出順序で取出装置により取出
され部品装着装置に供給される部品供給装置に於いて、
先頭部品の直前の取出順序の部品置場に載置される第１
の判別部材と該第１の判別部材が載置されている場所の
属する前記行・列のいずれか一方の端部の部品置場に載
置される第２の判別部材と、前記先頭部品の載置されて
いるトレイを示すため各トレイに対応した場所に＃Ｃ載
置可能第３の判別部材と、第１・第２及び第３の判別部
材の有無を検出する検出手段と、該検出手段が前記第３
の判別部材の有りを検出をしてから前記第２の判別部材
の無しを検出した場合先頭部品の載置位置を第３の判別
部材が示すトレイ内の最初の取出順序の部品置場である
と判断し前記取出装置に次に取出すべき位置として指示
する判断手段とを設けたものである。

（＊）作用 特許請求の範囲第１項の構成によれば、検出手段がトレ
イ内の先頭部品の位置を示すマークの有りを検出した場
合、判断手段はトレイ内の先頭部品の載置位置を特徴す
る 特許請求の範囲第２項の構成によれば、検出手段がパレ
ットにおける先頭部品の直前の取出順序の部品置場に載
置される判別部材の有りを検出した場合、判断手段は先
頭部品の載置位置を判断して取出装置に次に取出すべき
位置を特徴する特許請求の範囲第３項の構成によれば、
検出手段がトレイ内の行・列のいずれか一方の端部の部
品置場に載置される第２の判別部材を検出した後、第２
の判別部材の属する行あるいは列に載置されており先頭
部品の直前の取出順序の部品置場に載置される第１の判
別部材を検出すると、判断手段はパレットにおける先頭
部品の載置位置を判断して取出装置に次に取出すべき位
置を特徴する 特許請求の範囲第４項の構成によれば、検出手段がトレ
イに対応した場所に載置された第２の判別部材の有りを
検出した後、パレットにおける先頭部品の直前の取出順
序の第２の判別部材に対応したトレイ内の部品置場に載
置されている第１の判別部材を検出すると、判断手段は
パレットにおける先頭部品の載置位置を判断して取出装
置に次に取出すべき位置を特徴する 特許請求の範囲第５項の構成によれば、検出手段が先頭
部品の載置されているトレイに対応した場所に載置され
た第２の判別部材の有りを検出した後、パレットにおけ
る先頭部品の直前の取出順序の第２の判別部材に対応し
た先頭部品と同一トレイ内の部品置場に載置される第１
の判別部材を検出すると、判別手段はパレットにおける
先頭部品の載置位置を判断して取出装置に次に取出すべ
き位置を特徴する 特許請求の範囲第６項の構成によれば、検出手段が先頭
部品の載置されているトレイに対応した場所に載置され
た第３の判別部材の有りを検出した後、先頭部品の直前
の取出順序の部品置場に載置される第１の判別部材の有
りを検出する前に先頭部品の載置されたトレイ内の行・
列のいずれか一方の端部の部品置場に載置される第２の
判別部材の無しを検出した場合、判断手段は先頭部品の
載置位置を第３の判別部材が示すトレイ内の最初の取出
順序の部品置場であると判断し、取出装置に次に取出す
べき位置として指示する。

（へ）実施例 以下本発明の一実施例を図に基づき説明する。

第１図乃至第３図に於いて、（１）はトレイ（２）に載
置された電子部品（３）を部品装着装置（４）に供給す
るトレイ部品供給装置である。

該トレイ部品供給装置（１）について説明する。

（５）はストッカ部であり、夫々にパレット（６）が４
０段に積載されたストッカ１（７）及びストッカ２（８
）が並設されて成る。パレット（６）にはトレイ（２）
が１個もしくは複数個位置決めされた状態で固定載置き
れる。ストッカ部（５）には、パレット（６）を操作者
が交換する際に開閉する安全扉（９）が取付けられてい
る。該扉（９）はストッカ部（５）が見えるよう透明ま
たは半透明になされている。

安全扉（９）の開閉は扉センサ（１０）により検出され
る。　（１１）はエレベータ部であり、ストッカ部（５
）よりパレット（６）を引出し部品取出し部（１２）ま
で上昇移動させる。部品取出し部（１２）でトレイ（２
）に載置された部品（３）が取出され、移載シャトル部
（１３）に移載される。

次にエレベータ部（１１）について説明する。

（１４）はストッカ１（７）よりパレット（６）が引出
され載置される引出しテーブルであり、該テーブル（１
４）に取付けられたナツト（１５）には昇降モータ（１
６）により回動されるポールネジ（１７）が嵌合してお
り、該モータ（１６）の駆動により引出しテーブル（１
４）はガイド棒（１８）（１８）に案内されて昇降する
。引出しテーブル（１４）はストッカ２（８）にも設け
られており、該テーブル（１４〉を昇降させる前述の機
構も夫々のテーブル（１４）に設けられている。従い、
二つのテーブル（１４）は夫々独立して昇降が可能であ
る。

第４図に示されるように、引出しテーブル（１４）には
引出し爪（２０）が引出しベルト（２１）に取付けられ
て設けられている。該ベルト（２１）は引出し従動プー
リ（２２）　（２２）　（２２）及び引出し駆動プーリ
（２３）の間に張架されており、引出しモータ（２４〉
により引出し爪（２０）は平行な２本の引出しガイド軸
（２５）（２５）に案内されて往復動を行なう。

引出し爪（２０）はパレット（６〉の端面に係合して該
パレット（６）を押戻す押戻し片（２７）と、該押戻し
片（２７）に設けられた支軸（２８）を支点に回動しパ
レット（６）の端面の立上り部分に係合し該パレット（
６）を引出す引出し片（２９）とより成る。

引出しテーブル（１４）にはさらに、ストッパ（３０）
、パレット検出センサ（３１）及び上下動シリンダ（３
２）が取付けられている。

ストッパ（３０）は、引出し爪（２０）によりストッカ
１（７）あるいはストッカ２（８）内の１つの段に収納
されているパレット（６）が引出される部分のみ切欠か
れて上下方向に伸びた板状の形状であり、パレット（６
）が引出しテーブル（１４）上身外のエレベータ部（１
１〉に押出されることを防止している。

パレット検出センサ（３１）はストッパ（３０）とは横
方向にずれた位置に取付けられており、パレット（６）
がストッカ１（７）あるいはストッカ２（８）内にて引
出し爪（２０）が係合できる位置に押込まれているかを
検出しており、本実施例では反射型のフォトセンサが用
いられている。

上下動シリンダ（３２）の上下動するロッド（３３）に
は、開閉ストッパ（３４）が前記ストツバ（３０）の取
付は位置とは横方向に外れた位置となるよう取付けられ
ている。シリンダ（３２）が上昇すると該開閉ストッパ
（３４）は第４図及び第６図のごとく位置し、前記スト
ッパ（３０）の切欠かれている部分よりパレット（６）
がエレベータ部（１１）側に進入することを防ぎ、シリ
ンダ（３２）が下降すると第７図のごとくパレット（６
）が進入できるようになされる。

前記ロッド（３３）は第４図に於いて開閉ストッパ（３
４）の背後に位置し、上動することにより第９図のごと
く引出し爪（２０）が引出し位置にある場合に、引出し
片（２９）をバネ（３５）の付勢力に抗して押上げる役
目も果たす、前記ロッド（３３）が下降すると引出し片
（２９）がバネ（３５）の付勢力により下方に回動し、
引出し爪（２０）は閉じることになる。

第５図に於いて部品を載置する部品置場（３６）はトレ
イ（２）上にて複数行・複数列に配列されており、パレ
ット（６）の引出し方向をＸ方向としそれと直交する方
向をＹ方向とすると、Ｘ方向の部品置場（３６）・・・
の配列を行としＹ方向の部品置場（３６）・・・の配列
を列と呼ぶことにする。この部品置場（３６）の配列に
て先頭の列は第５図の一番右側であり、先頭の行は第５
図の上側であるものとする。

第５図に於いて、（３７Ａ）は仕掛りマークであり、ト
レイ（２）中の部品が仕掛り状態のままストッカ１（７
）、ストッカ２（８）にパレット（６）が供給された場
合に、次に取出されるべき部品（３）の載置されている
１個手前の部品置場（３６）に載置される。仕掛りマー
ク（３７Ｂ）がさらに仕掛りマーク（３７Ａ）の賊置き
れる列の先頭の部品置場（３６）にも載置される。

（４１）は仕掛りマーク（３７Ｃ）が載置されて、供給
されたパレット（６〉のトレイ（２）の仕掛り状態を示
すためのトレイ仕掛りマーク載置部であり、仕掛りマー
ク（３７Ｃ）を載置するマーク載置場所（４２）が４個
設けられている。こうすることにより、パレット（６）
上に載置部れているトレイ（２）が４個までの仕掛りト
レイの判別に対処でき、各トレイ（２）に対応する位置
に載置されている仕掛りマーク（３７Ｃ）を前記センサ
（４０）が検出してどのトレイ（２）が仕掛りであるか
が検出される。尚、仕掛りマーク（３７Ａ）（３７Ｂ）
（３７Ｃ）はすべて同じものを使用しているが、載置場
所にマークが有るか無いかがセンサ（４０）に判別でき
れば異なる大きさ、形状でもよい、また仕掛りマーク（
３７Ａ）（３７Ｂ）（３７Ｃ）は金属製であり、Ｐ＆Ｐ
ヘッド（３９）に取付けられた近接センサであるトレイ
仕掛り検出センサ（４０）により検出される。ただし、
検出センサ（４０）にフォトセンサを用いて金属製でな
い仕掛りマークを用いることも可能である。

さらに、マーク（３７Ｃ）は４ケ所のマーク載置場所（
４２）の１ケ所に載置しているが、単に載置するだけで
なく着脱可能に貼付けたり、マグネットにより吸着する
ようにしてもよい。さらにまた、マーク（３７Ｃ）を４
ケ所に載置する代りに、１部分のみマーク（３７Ｃ）と
同程度の大きさの金属部分とした板状又は棒状部材をス
ライドさせる構造として該金属部分が前記マーク載置場
所（４２）と同じ位置に位置しているときにこれをセン
サ（４０）に検出させどのトレイ（２）が仕掛りかを判
別するようにもできる。

次に部品取出し部（１２）について説明する。第２図に
於いて、トレイ（２）より部品（３）を吸着する吸着ノ
ズル（４４）が２本、夫々独立して上下動可能に取付け
られたＰ＆Ｐヘッド（３９）はＹ軸ベルト（４５〉に取
付けられている。該ベルト（４５）はＹ軸モータ（４６
）に取付けられた駆動プーリ（４７）と従動ブーリ（４
８）の間に張架され、Ｙ軸モータ（４６）の回動により
Ｐ＆Ｐヘッド（３９）はベルト（４５）を介してＹガイ
ドレール（４９）に案内されＹ方向の移動を行なう。

（５０）は前記駆動プーリ（４７）、従動プーリ（４８
）及びＹガイドレール（４９）が取付けられているＸ移
動体であり、Ｘ軸ベルト（５１）に取付けられている。

Ｘ軸ベルト（５１）は、Ｘ軸モータ（５２）に取付けら
れた駆動プーリ（５３）と従動プーリ（５４）の間に張
架され、Ｘ軸モータ（５２）の回動によりＸ移動体（５
０）はＸガイドレール（５５）（５５）に案内されＸ方
向の移動を行なう。

従って、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）は部品（３）が取出せる
位置まで上昇している引出しテーブル（１４）上をＸＹ
移動し、任意の位置の部品（３〉を吸着ノズル（４４）
により吸着取出しを行ない、さらに移動して移載シャト
ル部（１３）の部品受け（５６）に該部品（３）を移載
することができる。

部品受け（５６）は移載シャトル部（１３）にて、図示
しないシリンダ駆動源により吸着ノズル（４−４）が吸
着した部品（３）を載置する位置と部品装着装置（４）
の装着ノズル（５７）の部品吸刀位置との間を部品（３
）をほぼ水平に載置しながら往復動する。該部品受け（
５６）には吸着ノズル（４４）により、トレイ（２）に
収納されていた部品（３）が３個まで載置可能であり、
３個の部品（３）は装着ノズル（５７）の取付は間隔と
同一間隔に３本の装着ノズル（５７）が第１６図のごと
く同時に吸着できる位置に載置される。

（５９）は操作パネルであり、パレット（６）の交換が
終了した際に操作者が押圧して交換終了を知らせるパレ
ット補給スイッチ（６０）等を有する。

第１７図に於いて、（６２）はＣＰＵであり、部品装着
装置（４）よりの部品の要求情報、各種スイッチ、セン
サ等からの情報及びＲＡＭ（６３）の記憶情報等に基づ
きトレイ部品供給装置（１）の動作に係る制御を行なう
、　（６４）はＣＰＵ（６２）の動作に係るプログラム
を格納するＲＯＭである。（６５）はパスラインであ吟
、ＣＰ　Ｕ（６２）　、　ＲＡＭ（６３）　、　ＲＯＭ
（６４）及びＩ１０インターフェース（６６）を接続す
る。　（６７）はＣＲＴインターフェース（６８）を介
してバスライ・ン（６５）に接続されるＣＲＴであり、
各種データが映し出される。（６９）は操作パネル（５
９）に設けられたキーボードであり、数字を入力するテ
ンキー（７０）、ＣＲＴ（６７）画面上のカーソル（７
１）を移動させるカーソルキー（７２）、ＳＥＴキー（
７３）、ＣＲＴ（６７）の画面を表示させるＣＲＴキー
（７４）、アルファベット文字を入力するアルファベッ
トキー（７５）、Ｎ　Ｅ　Ｘ　Ｔ　キー（７６）、Ｂ　
Ａ　ＣＫ−！Ｉ−−（７７）等を備えている。

ＲＡ　Ｍ　（６３）には機種データ及び品種ライブラリ
が、格納されていると共に、旧実行機種メモリ、新実行
機種メモリ、部品総数メモリ及びパレットデータメそり
が設けられている０機種データは第１８図に示されるよ
うに、基板（６１）の機種毎に用意されストッカ段番号
毎に部品品種が格納されたものであり、各機種データに
はＰＲＯ，ＮＯ，とＦ　Ｉ　ＬＥ　ＮＡＭＥ（機種名）
が付されている。

品種ライブラリ（ＴＲＡＹ　ＤＡＴＡ　　ＬＩＢＲＡＲ
Ｙ）は部品品種毎に第１９図に示されるようなデータ群
により成り立っているが、第１９図の各データについて
説明する。

ＰＡＬＬＥＴ　ＭＡＴＲＩＸに表示されルノは、トレイ
（２）に部品（３）が満杯に収納されている場合の部品
載置列数及び部品載置行数を示すと共に、該トレイ（２
）のパレット（６）への載置数を示すパレットマトリッ
クスである。従って第１９図によれば、パレットが１つ
載置され、部品載置列数は９列であり部品載置行数は５
列であることがわかる。

ＴＲＡＹ　０ＲＩＧＩＮは、パレット（６）の原点から
の各トレイ（２）の原点位置をトレイ（２）毎に示す、
ＰＡＲＴＳ　　ＰＩＴＣＨはトレイ（２）の原点より一
番端に＊ｌ置された部品（３）の中心のトレイ（２）の
原点に対する位置を表す５ＩＤＥと部品（３）間の距離
を表すＢＥＴＷＥＥＮとよりなるデータである。ＰＡＲ
ＴＳ　　５ＩＺＥは部品（３）ノ大きさを表す、これら
の品種ライブラリの内容もＣＲＴ（６７）の画面で見る
ことができる。

旧実行機種メモリには、第２０図に示されるごとくスト
ッカ段番号毎に部品品種が格納されるが、機種切替えの
際に、今までパレットデータメモリに格納詐れていた部
品品種が格納される。

新機種実行メモリには、機種切替えの際に、これから部
品装着を行なおうとする基板（６１）に対応したＦＩＬ
ＥＮＡＭＥの機種データが、例えば第２１図のように格
納される。

部品総数メモリにはパレット（６）に載置される部品（
３）の最大数がストッカ段番号毎に第２２図のように格
納される。

パレットデータメモリの内容は、第２３図に示きれるよ
うにＣＲＴ画面に表示され、ストッカ段番号毎に以下の
データが格納される。

即ち、ＴＹＰＥの欄に表示されるのは部品品種であり、
Ｂ（ＸＮ、ＹＮ）には部品（３）の仕掛り位置を示す取
出しマトリックスが表示される０部品（３）の仕掛り位
置とは次に取出される部品（３）の載置位置のことであ
り、とのトレイ（２）に載置されているかをトレイ番号
で表し、トレイ（２）内の部品置場を行列の位置で表し
ている０部品（３）がＰ＆Ｐヘッド（３９）により取出
されると、取出しマトリックスは所定の順序で変更され
部品（３）が所定の順序で取出される０本実施例ではト
レイ番号「１．のトレイ（２）のうち先頭列と先頭行の
交差する位置の部品（３）から先頭列の部品（３）を順
に取出し先頭列が終った場合は２番目の列の先頭より取
出して行き、トレイ（２）が終る毎に次のトレイ番号の
、トレイ（２）より同様順序で取出して行く。

ＭＡＸＢ（ＸＮ、ＹＮ）の欄に表示されるのは前述のパ
レットマトリックスである。

ＷＯＲＫＳの欄に表示されるのは、部品残数であり、Ｐ
の欄に表示きれるのはパレット（６）が突出されている
ことを示すパレット突出データである。パレット突出デ
ータはパレット（６）が突出されているストッカ段番号
にのみ１Ｅ」が格納される。

ストッカ１（７）のストッカ段番号は１段から４０段で
あり、ストッカ２（８）のストッカ段番号は４１段から
８０段である。

次に、部品装着装置（４）について説明する。第１図に
於いて、（７８）は装着ノズル（５７）が３本取付けら
れている装着ヘッドである。該ヘッド（７８）に取付け
られたナツト（７９）は、ヘッドモータ（８０）に回動
されるボールネジ（８１）に嵌合しており、該モータ（
８０）の回動により装着ヘッド（７８）は、リニアガイ
ド（８２）に案内されてＸ方向に移動する。

（８３）は装着ノズル（５７）にテープ状の部品（３）
を供給するテープ部品供給部であり、（８４）はトレイ
部品供給装置（１）またはテープ部品供給部（８３）よ
り供給され装着ノズル（５７）に吸着されている部品（
３）を認識する認識カメラである。　（８５）は部品（
３）を吸着してＸ方向の移動をして来た装着ヘッド（７
８）がプリント基板（６１）に該部品（３）を装着する
部品装着部である。

（８７）は供給コンベア（８８）に搬送されて来るプリ
ント基板（６１）を載置する装着テーブルであり、モー
タ（８９）に回動されるボールネジ（９０）が嵌合する
図示しないナツトが取付けられている。該テーブル（８
７）は前記モータ（８０）の回動によりリニアガイド（
５１１）に案内されてＸ方向に移動をする。

従って、装着ノズル（５７）は部品（３）を装着テーブ
ル（８７）上に載置されたプリント基板（８６）の任意
の位置に装着することができる。

第１７図に於いて、部品装着装置（４）には欠品メモリ
（９２）及び材料切れモード切替スイッチ（９３）が設
けられている。欠品メモリ（９２）には、材料切れとな
り部品（３）の装着が行なわれなかった部品品種が装着
情報と共に順次に格納される。前記切替スイッチ（９３
）は材料切れとなった部品品種の要求を装着装置が行な
って供給装置（１）より供給ができないことが知らされ
たときに、異常停止する異常停止モードと後回しとして
通常の装着動作の後に装着させる再装着モードの２つの
モードが切替えられるように成されている。（９４）は
材料切れで部品（３）の装着ができなかったことを報知
する警告灯である。

前述の機種データは、基板（６１）の機種毎にあらかじ
め設定される。以下にその設定について説明する。

品種ライブラリもＣＲＴ画面にて設定可能であるが、こ
こでは使用され得る多品種の部品（３）についての設定
が終了しており、ＲＡＭ（６３）内に記憶されているも
のとする。先ず、ＣＲＴキー（７４）を押圧しなからｒ
□、キーを押圧すると、第２４図で表きれるＦＩＬＥ　
ＮＡＭＥ　　ＬＩＳＴの画面がＣＲＴ（６７＞に現れる
。この状態では、ＰＲＯ。

ＮＯ，’ｌＪ及び「２」にはすでにＦＩＬＥＮＡＭＥが
表示されており、ｑのＦＩＬＥＮＡＭＥの機種データが
、設定済であることを表している。

ＦＩＬＥＮＡＭＥとしてｒ　ＰＣ−３４で表される新し
い機種の機種データを設定する場合、ＰＲＯ，ＮＯ，３
のＦＩＬＥ　　ＮＡＭＥの欄にカーソル〈７１）をカー
ソルキー（７２）により移動させアルファベットキー（
７５）及びテンキー（７０）により１ＰＣ−３」をキー
インする。そして、ＳＥＴキー（７３）を押圧すると、
機種データ画面が現れる。

ここでカーソル（７１）をＴＹＰＥの欄に移動させ段番
号毎に部品品種の数字をキーインして行き第１８図のよ
うな画面とする。使用しない段は数字を記入しないでお
く、この画面では段番号は１０段までしか表示きれてい
ないが、ＮＥＸＴキー（７６）を押圧することにより１
１段から２０段までの画面が表示できる。ＮＥＸＴキー
（７６）を押圧することで、さらに次の１０段の画面が
順に呼出され、またＢＡＣＫキー（７７）を押圧するこ
とで前の１０段の画面が呼出される。こうして、部品品
種のキーインが終了してからＳＥＴキー（７３）を押圧
することにより、キーインしたデータがＲＡＭ（６３〉
に格納され機種データの設定が終了する。

以上のような構成により以下動作について説明する。

今まで部品装着を行なっていたプリント基板（６１）の
機種を切替え新しい機種のプリント基板（６１）の部品
装着を行なおうとする場合、トレイ部品供給装置（１）
のストッカ部（５）に収納されている部品（３）が載置
されているパレット（６）を新機種の基板（６１）に合
わせて変更する必要がある。今までの機種の部品装着が
終了したときのストッカ部（５）の部品（３）の収納状
態が、第２３図のようにＣＲ７画面に表示されている状
態であるものとして機種切替えの動作について第２５図
のフローチャートに従って説明する。

先ずＣＲＴキー（７３）を押圧しながら「０」キーを押
圧すると、第２６図で示されるＦＩＬＥ　　ＮＡＭＥ　
　ＬＩＳＴがＣＲＴ（６７）画面に表示される。カーソ
ル（７１）をＰＲＯ，ＮＯ，の「３」に移動してＳＥＴ
キー（７３）を押圧すると、今まで部品装着のための部
品〈３〉を収納していたストッカ部（５）の状態を第２
３図に示すパレットデータメモリよりストッカ段番号毎
の部品品種が旧実行機種メモリに格納されると共に、新
機種であるＰＣ−３の機種データが新実行機種メモリに
格納される。

次にＣＰＵ（６２）はストッカ段番号１について新実行
機種メモリの内容が未使用となっていないことを確認し
て、新実行機種メモリと旧実行機種メモリの部品品種を
比較する。

両メモリの部品品種が「１０」で同一であるからＣＰ　
Ｕ（６２）はパレットデータメモリの段番号１の内容を
変更せずにおき、新実行機種メモリのストッカ段番号２
の部品品種を見る。ストッカ段番号２は未使用であるこ
とから、パレットデータメモリの段番号２の内容は変更
されず段番号３がチエツクされる。

段番号３は新実行機種メモリに格納されている部品品種
が「１」であり、両メモリのデータが異なるため第２５
図のフローチャートに従って、パレットデータメモリの
段番号３のＴＹＰＥのメモリエリアに「１」を格納する
。そして部品品種「１．の品種ライブラリよりパレット
マトリックス１（９，５）をＭＡＸＢ（ＸＮ、ＹＮ）の
メモリエリアに格納する。さらにＣＰ　Ｕ（６２）はパ
レット突出データｒ　Ｅ　、をＰのメモリエリアにセッ
トし部品残数「０．をＷＯＲＫＳのメモリエリアにセッ
トする。

モしてＣＰＵ（６２）は、以下のようなストッカ段番号
３のパレット（６）の突出し動作を行なわせる。先ず昇
降モータ（１６）が回動し、ボールネジ（１７）が回動
することにより、ナツト（１５）を介して引出しテーブ
ル（１４）が、ガイド棒（１８）（１８）に沿って上昇
または下降して段番号３のパレット（６）の位置に停止
する。

すると、引出しモータ（２４）が回動し、引出し駆動プ
ーリ（２３）、引出し従動プーリ（２２）及び引出しベ
ルト（２１）を介して引出し爪（２０）がストッカ１（
７）側にガイド軸（２５）（２５）に沿って移動する。

そして、引出し片（２９）の先端がパレット（６）の端
面に係合し、該パレット（６）をストッカ部（５）より
第１５図のように突出す。

次に、ＣＰ　Ｕ（６２）はストッカ段番号４について上
述と同様な動作を行なうが、新実行機種メモリの部品品
種が「２０」であり回実行機種メモリと異なることより
パレットデータメモリの段番号４の内容を段番号３と同
様に変更し段番号４のパレット（６）を突出す。

ストッカ段番号５以降も上述と同様な動作が段番号８０
まで行なわれる。ストッカ部（５）は、新機種の切替え
にあたり、交換されるパレット（６）（６）・・・が全
て突出された状態になる。

然る後、操作者は突出されているパレット（６）を引出
し、新しい機種の機種データ通りの部品品種のパレット
（６）を引出されたストッカ段に収めて行く。

このとき、操作者はパレット（６）に載置された全ての
トレイ（２）に部品（３）が満杯に収納されている場合
は、トレイ仕掛りマーク載置部（４１）に仕掛りマーク
（３７Ｃ）を載置しないが、仕掛り状態のパレット（６
）をストッカ部（５）に補給しようとする場合は、前記
載置部（４１）の仕掛り状態のトレイ（２）を示すマー
ク載置場所（４２）に仕掛りマーク（３７Ｃ）を載置す
ると共に仕掛り状態のトレイ（２）の次に取出す部品（
３）の直前の部品置場（３６）に仕掛りマーク（３７Ａ
）を載置し、該マーク（３７Ａ＞を載置した列の先頭位
置（端部）にもマーク（３７Ｂ）を載置する０次に取出
す部品（３）の直前の部品置場（３６）が列の先頭の場
合はマーク（３７Ｂ）のみを先頭位置に載置する。また
、操作者がパレット（６）を押入れる際には、ストッパ
（３０）及びストッパ（３０）の切欠かれた部分の上下
位置にシリンダ（３２）により上動して位置する開閉ス
トッパ（３４）により、パレット（６）がエレベータ部
（１１）側に進入しようとすることを藺止している。

次に、交換された各パレット（６）（６）・・・が所定
位置まで押込まれているかどうかをチエツクする動作に
ついて説明する。先ず、パレット（６）（６）・・・の
交換が終了すると、操作者はパレット補給スイッチ（６
０）を押圧する。

すると該スイッチ（６０）のＯＮを検出したＣＰＵ（６
２〉は、第２７図のフローチャートに従ってパレットデ
ータメモリの段番号１にパレット突出データ「Ｅ」が格
納されているかをチエツクする。「Ｅ」が格納されてい
ないため、ＣＰＵ（６２）は段番号２のパレット突出デ
ータｒＥ」の有無をチエツクするが、この段番号にも格
納きれてないため、段番号３をチエツクする０段番号３
にはデータｒＥ」が格納されているため、ＣＰ　Ｕ（６
２）は昇降モータ（１６）を回動させテーブル（１４）
を上動あるいは下動させてパレット検出センサ（３１）
を段番号３のパレット（６）の位置に停止させる。そし
て、パレット検出センサ（３１）により、パレット（６
）が所定位置まで押込まれているかどうかをチエツクし
、パレット（６）の有りを検出した場合は、パレットデ
ータメモリのストッカ段番号３のパレット突出データｒ
Ｅ」をリセットする。

以下、同様にしてストッカ段番号順にチエツク動作を行
なうが、パレット突出データｒＥ、がセットされており
その段のパレット（６）をパレット検出センサ（３１）
が検出してもパレット（６）の無しが検出された場合は
パレット突出データｒ　Ｅ　。

はリセットされずそのまま格納され続ける。

このとき、ＣＲＴキー（７４）を押圧しながらテンキー
（７０）であるｒｌ」キーを押圧することにより第２８
図のような画面をＣＲＴ（６７）に映し、パレットデー
タメモリの内容をチエツクすることができるが、パレッ
ト突出データｒＥ」がまだ格納されている場合は、該当
するストッカ段番号のＰの欄にｒ　Ｂ　、の表示がされ
ており、パレット（６）が確実に押込まれているかどう
かを確認することができる。

こうして、ストッカ部（５〉の機種切替えが完了して、
パレットデータメモリが第２９図で示されるような内容
であるものとする。

次に部品（３）のトレイ部品供給装置（１）より部品装
着装置（４）への供給動作について説明する。

機種切替えが終了したならば操作者は、部品装着装置（
４）の自動運転を開始させる。

すると、部品供給装置（４）は装着へ・ｙド（７８）の
３本の装着ノズル（５７）に吸着させるための部品品種
ｒ１」、「６」及び「２０」を１個ずつトレイ部品供給
装置（１）に要求する。

ＣＰ　Ｕ（６２）はパレットデータメモリの内容を見て
パレット突出データ「Ｅ」が表示きれていない要求部品
品種のストッカ段番号があることを確認して部品装着装
置（４）に供給が可能であることを報知する。

ＣＰ　Ｕ（６２）は部品品種ｒ１．をストッカ段番号３
のパレット（６）より部品（３）の取出しを行なう判断
をし、同段の部品残数をチエツクする。

ここで、部品残数１０」が格納されていることより、仕
掛りトレイの自動チエツク動作が行なわれる。先ず、昇
降モータ（１６）を回動させ、テーブル（１４）を段番
号３のパレット（６）の引出し位置に位置させる。そし
て引出しモータ（２４）の回動により引出し爪（２０）
はストッカ１（７）に向かって移動する。

引出し爪（２０）が原点位置で一旦停止すると、上下動
シリンダ（３２）の作動によりロッド（３３）が上動し
、引出し片（２９）を支軸（２８）を支点にバネ（３５
）の付勢力に抗して第８図のように揺動させ押上げる。

引出しモータ（２４）が更に回動し引出し爪（２０）は
開いた状態で移動し第９図のように引出し位置に位置す
る。すると上下動シリンダ（３２）によりロッド（３３
）が下降し爪（２０）はバネ（３５）の付勢力により閉
じ、パレット（６）の端部の立上り部分を第１０図のよ
うに挾み込む。次に、引出しモータ〈２４〉が回動し、
ストッカ１（７）より離れる方向に移動する爪（２０）
によりパレット（６）は第１１図のように引出される。

次に、昇降モータ（１６）の回動によりテーブル（１４
）は上昇し、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）による部品取出しが
出来る位置に停止する。

ここで、Ｘ軸モータ（５２）の回動により駆動ブーツ（
５３）、従動プーリ（５４）及びＸ軸ベルト（Ｓｌ）を
介してＸ移動体（５０）がＸガイドレール（５５）に沿
って移動し、Ｙ軸モータ（４６）の回動によりＹ軸駆動
プーリ（４７）、Ｙ軸駆動プーリ（４８）及びＹ軸ベル
トク４５）を介してＰ＆Ｐヘッド（３９）が、Ｙガイド
レール（４９〉に沿って移動し、該Ｐ＆Ｐヘッド（３９
）に設けられたトレイ仕掛り検出センサ（４０〉は先ず
トレイ仕掛りマーク載置部（４１）の仕掛りマーク（３
７Ｃ）の有無の検出を行なう。前記センサ（４０）が第
５図のように前記載置部（４１）に載置された仕掛りマ
ーク（３７Ｃ）を検出することにより、該パレット（６
〉が仕掛り状態であることをＣＰＵ（６２）は判断する
。

すると、ＣＰ　Ｕ（６２）はＰ＆Ｐヘッド（３９）を移
動させ、前記センサ（４０）に第５図の矢印で示される
ようにトレイ（２）の１番目の部品置場（３６）の行に
て前記マーク（３７Ｂ）を捜させる。前記センサ（４０
）が前記マーク（３７Ｂ＞の検出をしたならば、該マー
ク（３７Ｂ）が載置されている部品置場（３６）の列に
沿い矢印の方向に前記センサ（４０）を移動させ、マー
ク（３７Ａ）の載置位置を捜きせる。

こうして前記センサ（４０）は前記マーク（３７Ａ）が
載置されている部品置場（３６）を検出すると、ＣＰＵ
（６２）は、該マーク（３７Ａ）の載置されている部品
置場（３６）の次の位置（第５図に於ける下側の部品置
場（３６）　）が次に部品（３）が取出されるべき仕掛
り位置であることを判断し、この位置を示す取出しマト
リックス１（５，３）をパレットデータメモリに格納す
る。このとき、マーク（３７Ａ＞が載置してなく見つか
らない場合はマーク（３７Ｂ）の次の位置が次の部品（
３）の位置とする。そして、ＣＰＵ（６２）は仕掛り数
として第３０図のフローチャートに従い、（５−１）Ｘ
５＋（３−１）を計算して「２２」を算出する。この結
果と部品総数メモリのデータによりＣＰ　Ｕ（６２）は
ぐ部品総数−仕掛り数）を計算して部品残数「２３．を
算出しパレットデータメモリに格納する。

このようにして仕掛り状態のチエツクが終了すると、Ｐ
＆Ｐヘッド（３９）の移動により、取出しマトリックス
で示される次に取出すべき部品（３〉の位置に吸着ノズ
ル（４４）が停止し、該部品（３）の吸着を行なう。す
ると、ＣＰＵ（６２）は第３１図のフローチャートに従
ってパレットデータメモリにてストッカ段番号３の部品
残数を「１」減算して「２２」を格納し直すと共に、取
出しマトリックスを１（５，４）に変更する。モしてＣ
Ｐ　Ｕ（６２）は、部品残数がｒ□、で無いことを確認
して第３２図のフローチャートに従ってテーブル（１４
）を下降させ、該テーブル（１４）をストッカ１（７）
の段番号３のパレット収納段の引出し位置に停止させ、
引出し爪（２０）の移動によりテーブル（１４）上のパ
レット（６）をストッカ１（７）内に第１２図のように
収納する。

その後、上下動シリンダ（３２）の作動によりロッド（
３３）が上動し、爪（２０）が第１３図のように開く。

該爪（２０）はそのまま移動して原点位置に第１４図の
ように停止して、上下動シリンダ（３２）の作動により
ロッド（３３）が下降し爪（２０）が閉じる。部品（３
）をノズル（４４〉が吸着した後、Ｐ＆Ｐヘッド（３９
）は移動し該部品（３）を部品受け（５６）上の所定位
置に載置する。部品装着装置（４）の次に要求する部品
が部品品種「６．であり段番号４１のパレット（６）よ
り部品（３）の取出しを行なうことになると、ＣＰ　Ｕ
　（６２）はパレット突出データ「Ｅ」がパレットデー
タメモリの段番号４１に無いことを確認して部品残数の
内容をチエツクする。そして、部品残数ｒＯ」が格納さ
れていることにより、上述と同様に仕掛りトレイの自動
チエツク動作が行なわれる。段番号３の場合と同様にし
てパレット（６）が引出されて載置されたテーブル（１
４）が、Ｐ＆Ｐヘッド（３９）による部品取出しが出来
る位置に停止する。

そして前述と同様にしてＰ＆Ｐヘッド〈３９）が移動し
、前記載置部（４１）の仕掛りマーク（３７Ｃ）の有無
をチエツクしたところ、仕掛りマーク（３７Ｃ）が無い
ことを検出した場合、交換されたパレット（６）は満杯
であるためパレットデータメモリには最初に取出すべき
取出しマトリックス１（１゜１）が格納され、部品残数
としては部品総数メモリに格納されているデータｒ９０
」が格納される。

このようにして仕掛り自動チエツクが終了すると、Ｐ＆
Ｐヘッド（３９）が移動し吸着ノズル（４４）が１（１
，１）の位置の部品（３）を吸着して部品受け（５６）
上の所定位置に載置すると共に、ＣＰＵ（６２）はパレ
ットデータメモリにてストッカ段番号４１の部品残数を
「１．減算してｒ８９」を格納し、取出しマトリックス
を１（１，２）に変更する。

モしてＣＰＵ（６２）は部品残数がｒＯ」で無いことを
確認して、テーブル（１４）を下降させパレット（６）
をストッカ２（８）の段番号４１の段に前述と同様にし
て収納する。

以上に説明した段番号３の動作と段番号４１の動作に於
いて、パレット（６）の引出し及びテーブル（１４）の
昇降動作は、ストッカ１（７）側及びストッカ２（８）
側で独立して動作可能であり、ストッカ１（７）側の引
出し及び昇降動作が開始された後、直ちに平行してスト
ッカ２（８）側の引出し及び昇降動作が行なわれ、はぼ
同時に両テーブル（１４）（１４）は部品取出し位置に
停止される。

そして、トレイ（２）の仕掛り自動チエツクが夫々のテ
ーブル（１４＞（１４）について行なわれると共に、２
本の吸着ノズル（４４）（４４）が夫々のパレット（６
）（６）より部品（３）（３）を吸着して同時に部品受
け（５６）に載置する０部品（３）を吸着ノズル（４４
）が吸着した後、テーブル（１４）は夫々下降すること
になる。

次に、部品品種１２０」を供給するためストッカ１（７
）側のテーブル（１４）は、下降して段番号４のパレッ
ト（６）が引出される。該パレット（６）を載置した該
テーブル（１４）は、上昇して部品取出し位置にて停止
する。パレットデータメモリの部品残数が「０」である
ため、前述のトレイの仕掛り自動チエツクが、行なわれ
る。

先ず、仕掛りマーク載置部（４１）をトレイ仕掛り検出
センサ（４０）はチエツクし、第３３図に示されている
ように３番目のマーク載置場所にマーク（３７Ｃ）が載
置されていることを検出する。これによリ、この載置場
所に対応する第３３図の左上のトレイ（２）が仕掛り状
態であることをＣＰＵ（６２）は判断し、左上のトレイ
（２）にて前述と同様にマーク＜３７Ｂ）（３７Ａ）の
チエツクをして行き、マーク（３７Ａ）の載置位置より
、取出しマトリックス３（４゜５）をパレットデータメ
モリに格納する。ＣＰＵ（６２）は仕掛り数を前述と同
様にして計算し「７９、を算出し、部品総数メモリのデ
ータより部品残数ｒ４１」を算出し、パレットデータメ
モリに格納する。

その後、部品（３）が吸着ノズル（５７）により取出さ
れ部品受け（５６）の３番目の所定位置に移載される。

パレットデータメモリの内容は、部品残数がｒ４０」と
なり取出しマトリックスは３（５゜１）となる。このと
きのメモリの内容は第３４図のようになっている。部品
受け〈５６）に部品（３）が３個載置され満杯となると
、図示しないシリンダ駆動源により部品受け（５６）は
移載シャトル部（１３）を移動し装着ノズル（５７）の
部品吸着位置に停止する。

こうして要求品種の供給が完了すると、ＣＰＵ（６２〉
は部品装着装置（４）に供給が完了したことを報知する
。

以下にこの状態での部品装着装置（４）の動作について
説明する。

ＣＰ　Ｕ　（６２）より供給完了信号を部品装着装置（
４）が受けとると、装着ヘッド（７８）がヘッドモータ
（８０）の駆動により、ボールネジ（８１）及びナツト
（７９）を介してリニアガイド（８２）に沿ってＸ方向
移動し部品受け（５６〉上に停止する。そして３木の装
着ノズル（５７）（５７）（５７）が部品受け（５６）
に載置されている３個の部品（３）を第１６図のように
して吸着すると、装着ヘッド（７８）は認識カメラ（８
４）の上までＸ方向移動する。

部品（３）の位置及び姿勢が認識カメラ（８４）に認識
された後、装着ヘッド（７８）は部品装着部（８５）に
Ｘ方向移動し所定位置に停止する。また、供給コンベア
（８８）に供給されたプリント基板（６１）を載置した
装着テーブル（８７）が、モータ（８９）の回動により
ボールネジ（９０）を介してリニアガイド（９１）に沿
ってＸ方向移動をして所定位置に停止する。この状態に
て、装着ノズル（５７）はプリント基板（６１）の所定
位置に部品（３）を装着する。

その後、装着ヘッド（７８）のＸ方向移動と装着テーブ
ル（８７）のＸ方向移動によりプリント基板〈６１〉の
装着すべき位置に装着ノズル（５７）（５７）に吸着さ
れた残る２個の部品（３）も装着される。

部品（３）の装着が３個共に終了すると、装着ヘッド（
７８）は次の部品（３）を取出すため部品供給装置（１
）へ移動する。

部品装着装置（４）が装着動作を行なっている間に、部
品受け（５６）は部品（３）の受取位置に移動する。ま
た装着動作が終了すると、部品装着装置（４）は第３５
図のフローチャートに従って次の部品群の要求をトレイ
部品供給装置（１）に対して行ない、該装置（１）は次
の部品（３）の供給動作を行なう。次の部品装着装置（
４）よりの要求が、部品品種「３０．でありその他の２
品種はテープ部品供給部（８３）への要求である場合、
供給可能信号を出力して、段番号４３のパレット（６）
が前述と同様に引出され部品取出し部（１２〉の部品取
出し位置に位置する。この段においては、パレット突出
データｒ　Ｅ、が格納されておらず部品残数がｒＯ」で
無いことより、取出しマトリックス１（７，３）の位置
に賊ｅされている部品（３）を吸着ノズル（４４）が吸
着して部品受け（５６）に移載する。すると、パレット
データメモリの内容は、部品残数が「２」に変更され取
出しマトリックス１（７゜４）に変更される。他の２本
の装着ノズル（５７）に吸着される部品（３）が２個共
テープ部品供給部（８３）より供給されるため、部品受
け（５６）は装着ノズル〈４４）の部品吸着位置に移動
し、ＣＰＵ（６２）は第３６図のフローチャートに従っ
て供給完了信号を出力する。すると、装着ノズル（４４
）は該部品受け（５６）上の部品（３）を吸着する。そ
して、装着へラド（７８）はテープ部品供給部（８３）
に移動し、装着ノズル（４４＞（４４）は部品（３）（
３）を吸着して前述と同様にして部品装着動作が行なわ
れる。

以上のような動作が部品装着装置（４）の部品（３）の
要求に従って行なわれて行き、部品（３）が供給される
毎に部品残数は減って行くが、例えばストッカ段番号４
３の部品品種「３０」が要求されたとき、部品残数が「
１」である場合、前述と同様に吸着ノズル（４４）が部
品（３）の吸着を行なうとパレットデータメモリ内の部
品残数は「０」となる。ＣＰＵ（６２）は部品残数が「
Ｏ」となったものと判断する。

そして、パレット（６）を載置している引出しテーブル
（１４）を下降させ段番号４３のパレット収納位置に停
止させ、モータ（２４）を回動させパレット（６）を第
１２図の位置まで移動させる。そして、シリンダ（３２
）の作動により引出し爪（２０）を開き第１４図の状態
まで該爪（２０）を移動させ、シリンダ（３２）の作動
により該爪（２０）を閉じる。このとき、ＣＰ　Ｕ　（
６２）は第３２図のフローチャートに従って扉センサ（
１０）により、安全扉（９）の開閉の判断を行なう。こ
のとき、該センサ（１０）が安全扉（９）が閉じている
ことを検出した場合、ＣＰＵ（６２）は引出しモータ（
２４）に通常の速度（高速）で回動するようデータをセ
ットして回動させ、第１５図の位置までパレット（６）
を突出す。これと同時にパレットデータメモリにパレッ
ト突出データ「Ｅ」を格納する。操作者は、パレット（
６）が突出していることよりパレット（６）が空である
ことがわかりパレット（６）を交換することになる。ま
たＣＲＴ（６７）の画面により第３７図のごとくＰの欄
にｒ　Ｅ　、が表示されていることをチエツクできる。

次に操作者のパレット（６）の交換動作について説明す
る。操作者は安全扉（９）を開き、突出されているパレ
ット（６）を引出し部品（３）が満杯になっているパレ
ット（６）かあるいは、部品（３）が仕掛り状態の場合
は機種切替えのときと同様に仕掛りマーク（３７Ａ　）
（３７Ｂ）　（３７Ｃ）を載置したパレット（６）を挿
入して押入れる。このとき、テーブル（１４）に取付け
られたストッパ（３０）によりパレット（６）は係止さ
れるため、エレベータ部（１１）に突出てしまうことは
ない。

テーブル（１４）が第６図のように昇降中であっても上
下動シリンダ（３２）が作動し開閉ストッパ（３４）が
上動してストッパ（３０）が切欠かれている部分にてパ
レット（６〉に係止しており、エレベータ部（１１）に
突出ないようになされている。パレット（６）の交換が
終了して操作者がパレット補給スイッチ（６０）を押圧
すると、第２７図のフローチャートに従ってパレット（
６）が確実に押込まれているかのチエツクが行なわれ、
パレット（６）の有りが検出された場合はパレット突出
データ「Ｅ」はリセットされパレット（６）の無しが検
出された場合はパレット突出データ「Ｅ」はセットされ
たままとなる。上述のパレット（６）の交換の最中に他
の段番号のパレット（６）が空となり部品残数が「ＯＪ
となると、ＣＰ　Ｕ（６２）がこれを検出して空パレッ
ト（６）の突出し動作が行なわれる。上述と同様にして
第１２図の状態となったところで、ＣＰＵ（６２）は扉
センサ（１０）により、安全扉（９）の開閉の検出を行
なうが、安全扉（９）が開いていることを検出するため
、第３２図のフローチャートに従って引出しモータ（２
４）に低速度で回動するようデータをセットし回動させ
、第１５図の位置までパレット（６）を低速度で突出す
。パレットデータメモリには上述と同様にパレット突出
データ「Ｅ、が格納される。

この安全扉（９）が開いていることを扉センサ（１０）
が検出しているときに空パレット（６）の突出し動作が
行なわれる場合、ブザー等でパレット（６）の交換を行
なっている操作者に空パレット（６）の突出しが行なわ
れることを報知してもよい。

次に材料切れの部品品種の要求が部品装着装置（４）よ
りあった場合の動作の説明を第３５図及び第３６図のフ
ローチャートに従って行なう。ここに、段番号３の部品
品種ｒ１．を載置するパレット（６）が空となり突出し
が行なわれてパレット突出データｒ　Ｅ　、が格納され
ており他のストッカ段は全て部品（３）が収納されてい
る場合に、部品製着装ｅ（４）より部品品種’ＩＪ、’
１０．及びｒ３０」が要求されるものとする。そして材
料切れモード切替スイッチ（９３）が再装着モードとな
っているものとする。ＣＰＵ（６２）はパレットデータ
メモリにて部品品種１１」が格納されている段番号３に
パレット突出データ１Ｅ」が格納されていることより、
部品装着装置（４）に要求品種を全ては供給できないこ
とを知らせ、供給できない部品品種が「１」であること
を知らせる。すると、部品装着装置（４〉は警告灯（９
４〉を点灯し欠品品種である「１」を除いた部品品種「
１０」及び「３０」を要求すると共に部品装着装置（４
）内の欠品メモリ（９２）中に部品品種「１」を装着情
報と共に格納する。

品ｍ’　１０　」及ヒ’　３０　Ｊ　’ｌｒ要求サレす
ｃＰＵ（６２）は、これら品種が供給可能であることを
部品装着装置（４）に報知し前述と同様な部品供給動作
を行ない、部品受け（５６）に部品（３）（３）を載置
し、部品受け（５６）が装着ノズル（５７）の部品吸着
位置に位置したならば供給完了信号を出力する。すると
、部品装着装置（４）は前述と同様にしてプリント基板
（６１）への部品装着動作を行なう。

この後も、装着装置（４）及び供給装置（１）による供
給及び装着動作が行なわれて行くが、１枚のプリント基
板（６１）に対する部品装着が最後の順番の部品（３）
まで終了したときに、上述の欠品メモリ（９２）内に後
回しにした品種「１」が１個格納されているため、装着
装置（４）は品種「１．を１個だけ供給装置（１）に要
求する。ここですでに、品種「１」の部品（３）を収納
したパレット（６）が段番号３のストッカ段に補充され
ていると、供給可能信号が装着装置（４）に出力され該
部品（３）の供給が行なわれ、供給完了を知った装着装
置（４）が、品種「１」の部品（３）の吸着及び装着動
作を行なう。

ここで、装着装置（４）より後回しとなった品種ｒ１．
の要求があった場合に、パレット（６）が突出された状
態で、パレット突出データ「Ｅ」が格納されている場合
は、材料切れ異常として異常報知が行なわれ、装着装置
（４〉及び供給装置（１〉は動作を停止する。また、供
給できなかった後回し部品（３）について、１個ずつ品
種及び装着位置等の装着情報が順次欠品メモリ（９２）
内に記憶されており、後回し部品（３）が複数個あれば
複数個分記憶装着動作と同様に該メモリ（９２）に記憶
されている複数の部品（３）より１回に３個まで要求を
行なうことができる。そして１回の品種要求ではメモリ
（９２）内に記憶されている後回し部品（３）を全て装
着できない場合は、再度欠品メモリ（９２）中に格納さ
れている部品（３）群が、要求されて行き、欠品メモリ
（９２）中に格納されている部品品種の全ての部品（３
）の装着が、行なわれる。

これに対して前述の材料切れモード切替スイッチ（９３
）が異常停止モードに切替えられている場合は、通常の
部品品種の要求を行なって、供給ができない部品品種が
あることをＣＰＵ（６２）が装着装置（４）に報知する
と、異常報知が成され装置（１）（４）は停止すること
になる。

尚、供給装置（１）が部品装着装置（４）に要求品種の
供給不可を知らせるのは、品種が収納されている段番号
のパレットデータメモリにパレット突出データｒ　Ｅ　
、が格納されている場合及び、同一品種が複数個要求さ
れて２個目あるいは３個目の同一品種部品（３）がスト
ッカ部（５）内の部品残数の総計が「０．となり取出し
出来ないことが、計算により判断できる場合である。

また、部品装着装置（４）より材料切れの部品品種の要
求がある場合の動作について、本実施例では装着動作が
−通り終了した後、メモリ（９２）に格納されている後
回しの部品品種の部品（３）を装着している。ここで、
装着が−通り終了しなくとも、材料切れパレット（６）
の交換が行なわれた後、パレット補給スイッチ（６０）
が押圧されると第２７図のフローチャートに従ってパレ
ット（６〉が確実に押込まれているかのチエツクが行な
われるが、このチエツクで欠品メモリ（９２〉に格納さ
れている品種の部品が収納されるストッカ段番号のパレ
ット（６）が補充されたことをＣＰＵ（６２）が検出し
装着装置（４）に報知することにより、後回しにせずに
通常の要求にわり込ませて要求して供給きれるようにす
ることもできる。

尚、パレットの仕掛り状態のチエツクの際に仕掛りマー
ク（３７Ｂ）は次に取出す部品（３）の直前の部品置場
（３６）に載置した仕掛りマーク（３７Ａ）の列の先頭
に置くこととしたが、仕掛りマーク（３７Ａ）の部品置
場（３６）の行の先頭に載置するようにし、センサ（４
０）は先ず先頭の列にてマーク（３７Ｂ）を捜すように
してもよい、このとき、部品（３）が載置されておりマ
ーク（３７Ｂ）を載置すると最初の行か列にマーク（３
７Ａ）が載置できない場合は、マーク（３７Ｂ）のみを
載置しておくと、検出センサ（４０）はマーク（３７Ｂ
）の部品置場（３６）の次の部品置場（３６）に次に取
出すべき部品（３）が載置されていることを判断する。

また、このパレットの仕掛り状態のチエツクの際複数の
トレイ（２）のうちあるトレイ（２）が空でありその次
のトレイ（２）が満杯である場合は、マーク（３７Ａ）
（３７Ｂ）を載置する部品置場（３６〉が無いため載置
しないでマーク（３７Ｃ）をパレット（６）内における
先頭の部品（３）が載置されたトレイ（２）に対応する
マーク＃７．置場所（４２）に置いておくと満杯トレイ
（２）の先頭の列あるいは先頭の行を捜した段階でマー
ク（３７Ｂ）の載置が無いことを検出してトレイ（２）
が満杯であることを判別する。これを、先頭の部品（３
）が載置されたトレイ（２）の前のトレイ（２）の１番
最後にマーク（３７Ａ）を置きその列の先頭にｖ　−り
（３７Ｂ）を置き、マーク（３７Ｃ）をマーク（３７Ａ
）の載置しであるトレイ（２）に対応するマーク載置場
所（４２）に置くようにしてもよい。

また、マーク（３７Ｂ）を載置しなくてマーク（３７Ａ
＞のみを載置するのみでも部品（３）を取出す順番にセ
ンサ（４０）がチエツクして行けば仕掛り位置をチエツ
クすることができるし、あるいはマーク（３７Ｃ）が無
くともパレット（６）内にて最初から順番にセンサ（４
０）がチエツクして行きマーク（３７Ａ）を検出すれば
先頭部品の位置がわかる。

さらに、マーク（３７Ｃ）を載置するマーク載置場所（
４２）の他にパレット（６）が満杯か仕掛りかのみを検
出するためのマークを載置する載置位置を設けてもよい
。

さらにまた、トレイ（２）毎に取出しマトリックスを格
納するメモリを設け、各トレイ（２）毎にマークを載置
する場所を設け、パレットの交換後はセンサ（４０）が
トレイ（２）毎にマーク載置場所のマークの有無により
トレイ（２）が満杯であるか満杯でないかを検出するよ
うにしてもよい。

この場合満杯でないことが検出されたならば、前述と同
様な仕掛りチエツク動作がトレイ（２〉毎に行なわれ、
この結果が各取出しマトリックス毎にメモリに記憶きれ
ることになる。そして、トレイ〈２）が空の場合はトレ
イ（２）の１番最後の部品置場に空を示すマークを置き
その列の先頭に別のマークを置くようにすればこれを検
出したセンサ（４０）により空と判断できるようにすれ
ばよい。それとも、空と仕掛りを区別するためのマーク
＃７．置場所をトレイ（２）毎に別に設けることもでき
る。

このようにすればパレット交換の際仕掛り状態あるいは
満杯のトレイ（２）をパレット（６）の任意の位置に＃
７．置することができる。

きらにまた、トレイ（２）毎あるいはパレット（６）内
における先頭部品の位置を示すのに直前の取出し順序の
部品置場（３６）に仕掛りマーク（３７Ａ）を載置する
代りに、第３８図に示されるようにトレイ（２）のフレ
ーム部分（部品置場（３６）以外）あるいはパレット（
６）上に部品置場の行及び列に対応したマーク置場（９
６）を設けて先頭部品の載置されている行及び列に対応
したマーク置場（９６）に仕掛りマーク（９７）を載置
し、検出センサ（４ｏ）に該マーク（９７）を検出させ
てもよい。

あるいは、この仕掛りマークは載置するのでなく横にス
ライドさせて位置を変えるようにしてもよいし、マグネ
ットを吸着させてもよいし、簡単に拭取って消すことが
できるようなインクを塗着させてこれを検出するように
してもよい。

さらに先頭部品の位置を示すマークとして先頭部品が載
置されている部品置場（３６）に部品を取囲むようなマ
ークを載置したり、この部品置場（３６）の部品（３）
の下に部品（３）で隠れてしまわない光を反射するよう
なマークを載置したり、トレイ（２）の部品置場の全て
に部品（３）を載置すると隠れてしまうようなマークを
つけておいたり、あるいは先頭部品自体に吸着時に影口
がないようなマークを付したりしてこれらを検出するこ
とのできる検出センサで検出させてもよい。

さらにまた先頭部品の位置を検出する方法としては、前
述のマークあるいはマークの付されていない先頭部品自
体をカメラ等で撮像して認識するようにしてもよい。

（ト）発明の効果 以上のように本発明は、仕掛りパレットを供給する場合
操作者の手間を省くことができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明を適用せる部品供給装置及び部品装着装
置の平面図、第２ｒ！！Ｊは部品供給装置の斜視図、第
３図は部品供給装置及び部品装着装置の側面図、第４図
は引出しテーブル及びストッカ部等の拡大側面図、第５
図は引出しテーブル上にパレットが引出された状態の平
面図、第６図及び第７図はストッパ及び開閉ストッパが
パレットに係止している状態を示す側面図、第８図乃至
第１４図はパレットの引出し収納動作を示すストッカ及
び引出しテーブルの側面図、第１５図はパレットの突出
し状態を示すストッカ及び引出しテーブルの側面図、第
１６図は装着ノズルが部品上に位置している状態を示す
正面図、第１７図は本発明の制御ブロック図、第１８図
は機種データを例示する図、第１９図は品種ライブラリ
を例示する図、第２０図は回実行機種メモリの内容を例
示する図、第２１図は新実行機種メモリの内容を例示す
る図、第２２図は部品総数メモリの内容を例示する図、
第２３図はパレットデータメモリの内容を例示するＣＲ
Ｔ画面図、第２４図はＦＩＬＥ　　ＮＡＭＥ　　ＬＩＳ
Ｔ（７）ＣＲＴ画面図、第２５図は機種切替え動作のフ
ローチャートを示す図、第２６図はＦＩＬＥ　ＮＡＭＥ
　　ＬＩＳＴのＣＲＴ画面図、第２７図は交換されたパ
レットの検出動作のフローチャートを示す図、第２８図
及び第２９図はパレットデータメモリの内容を例示する
ＣＲＴ画面図、第３０図は仕掛りトレイの自動チエツク
動作のフローチャートを示す図、第３１図は部品残数の
減算動作のフローチャートを示す図、第３２図はパレッ
トのストッカへの収納動作及びストッカからの突出し動
作のフローチャートを示す図、第３３図は引出しテーブ
ル上にパレットが引出された状態の平面図、第３４図は
パレットデータメモリの内容を例示する図、第３５図は
部品装着装置の部品装着動作のフローチャートを示す図
、第３６図は部品供給装置の供給動作のフローチャート
を示す図、第３７図はパレットデータメモリの内容を例
示するＣＲＴ画面図、第３８図はトレイを載置したパレ
ットの平面図である。 （１）・・・トレイ部品供給装置、　（２）・・・トレ
イ、（３）・・・電子部品、　（４）・・・部品装着装
置、　（６）・・・パレット、　（３６）・・・部品置
場、　（３７Ａ）（３７Ｂ＞（３７Ｃ）・・・仕掛りマ
ーク、　（４０）・・・トレイ仕掛り検出センサ、（４
１）・・・トレイ仕掛りマーク載置部、　（４２）・・
・マーク載置場所　（６２）・・・ＣＰＵ。

Claims (6)

【特許請求の範囲】
1. （１）交換可能なパレット上に収納されたトレイに載置
   された部品が所定の取出順序で取出装置により取出され
   部品装着装置に供給される部品供給装置に於いて、前記
   トレイ内の先頭部品の位置を示すマークと、該マークを
   検出する検出手段と、該検出手段が前記マークの有りを
   検出した場合先頭部品の載置位置を判断する判断手段と
   を設けたことを特徴とする部品供給装置。
2. （２）交換可能なパレット上に収納されたトレイに載置
   された部品が所定の取出順序で取出装置により取出され
   部品装着装置に供給される部品供給装置に於いて、交換
   されたパレットにおける先頭部品の直前の取出順序の部
   品置場に載置される判別部材と、該判別部材を検出する
   検出手段と、該検出手段が判別部材の有りを検出した場
   合先頭部品の載置位置を判断して前記取出装置に次に取
   出すべき位置を指示する判断手段とを設けたことを特徴
   とする部品供給装置。
3. （３）交換可能なパレット上に収納されたトレイに複数
   行・複数列に配列されている部品置場に載置された部品
   が所定の取出順序で取出装置により取出され部品装着装
   置に供給される部品供給装置に於いて、交換されたパレ
   ットにおける先頭部品の直前の取出順序の部品置場に載
   置される第１の判別部材と、該第１の判別部材が載置さ
   れている場所の属する前記行・列のいずれか一方の端部
   の部品置場に載置される第２の判別部材と、第１及び第
   ２の判別部材の有無を検出する検出手段と、該検出手段
   が前記第２の判別部材の有りを検出した後前記第１の判
   別部材の有りを検出した場合先頭部品の載置位置を判断
   して前記取出装置に次に取出すべき先頭部品の位置を指
   示する判断手段とを設けたことを特徴とする部品供給装
   置。
4. （４）交換可能なパレット上に収納された複数のトレイ
   に載置された部品が所定の取出順序で取出され部品装着
   装置に供給される部品供給装置に於いて、交換されたパ
   レットにおける先頭部品の直前の取出順序の部品置場に
   載置される第１の判別部材と、該第１の判別部材の載置
   されているトレイを示すため各トレイに対応した場所に
   載置可能な第２の判別部材と、第１及び第２の判別部材
   の有無を検出する検出手段と、該検出手段が前記第２の
   判別部材の有りを検出した後前記第１の判別部材の有り
   を検出した場合先頭部品の載置位置を判断して前記取出
   装置に次に取出すべき先頭部品の位置を指示する判断手
   段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。
5. （５）交換可能なパレット上に収納された複数のトレイ
   に載置された部品が所定の取出順序で取出され部品装着
   装置に供給される部品供給装置に於いて、先頭部品の直
   前の取出順序の先頭部品と同一トレイ内の部品置場に載
   置される第１の判別部材と、前記先頭部品の載置されて
   いるトレイを示すため各トレイに対応した場所に載置可
   能な第２の判別部材と、第１及び第２の判別部材の有無
   を検出する検出手段と、該検出手段が前記第２の判別部
   材の有りを検出した後前記第１の判別部材の有りを検出
   した場合先頭部品の載置位置を判断して前記取出装置に
   次に取出すべき先頭部品の位置を指示する判断手段とを
   設けたことを特徴とする部品供給装置。
6. （６）交換可能なパレット上に収納された複数のトレイ
   に複数行・複数列に配列されている部品置場に載置され
   た部品が所定の取出順序で取出装置により取出され部品
   装着装置に供給される部品供給装置に於いて、先頭部品
   の直前の取出順序の部品置場に載置される第１の判別部
   材と該第１の判別部材が載置されている場所の属する前
   記行・列のいずれか一方の端部の部品置場に載置される
   第２の判別部材と、前記先頭部品の載置されているトレ
   イを示すため各トレイに対応した場所に載置可能な第３
   の判別部材と、第１・第２及び第３の判別部材の有無を
   検出する検出手段と、該検出手段が前記第３の判別部材
   の有りを検出をしてから前記第２の判別部材の無しを検
   出した場合先頭部品の載置位置を第３の判別部材が示す
   トレイ内の最初の取出順序の部品置場であると判断し前
   記取出装置に次に取出すべき位置として指示する判断手
   段とを設けたことを特徴とする部品供給装置。