JPH03134513A - 自動車用航法装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、複数のＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｒｏｂａｌ　Ｐｏｓ
ｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ　）衛星からの衛星電波
を受信して、自動車の位置を演算し表示する自動車用航
法装置に関する。

［従来の技術］ 従来より、複数のＧＰＳ衛星から衛星電波を受信して自
動車の位置を演算し表示する自動車用航法装置が開発さ
れている。

例えば、複数のＧＰＳ衛星から衛星電波をそれぞれ受信
し、ＧＰＳ衛星の軌道データ等から自動車の位置を演算
し表示する自動車用航法装置は、自動車の走行時に現在
走行している位置を随時自動車の運転者等に報知する上
で有意である。

また、従来、自動車用航法装置としては、■単独航法型
ＧＰＳによる自動車用航法装置、■ディファレンシャル
ＧＰＳによる自動車用航法装置、の２種類があった。

このうち、単独航法型のＧＰＳによる自動車用航法装置
は、複数のＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信した後にこ
の衛星電波を用いて複数のＧＰＳ衛星との距離を演算し
、更に自らが搭載された自動車の走行位置を演算する機
能を有している。

例えば、特開昭６１−１３８１１３号公報に１”ＧＰＳ
航法装置」として開示されている装置は、ＧＰＳ受信機
用アンテナ及びＧＰＳ受信機を備え、ＧＰＳ衛星の衛星
電波を受信しδ１１位するとともに、ＧＰＳ衛星の衛星
電波が受信不能の時に、磁気方位計及び距離計により得
られる方位データ及び距離データにより測位を行う機能
を有している。

しかしながら、この単独航法型ＧＰＳによる自動車用航
法装置においては、演算された距離に含まれる誤差、例
えば衛星電波の電離層遅延、大気屈折等による誤差が発
生し、十分な位置演算精度を得られないという問題点が
あった。

このような問題点を解決するために、先に項目的に掲げ
たディファレンシャルＧＰＳによる自動車用航法装置が
提案されている。

第４図には、ディファレンシャルＧＰＳ　（以下、Ｄ−
ＧＰＳと略す）のシステム構成が示されている。

この図においては、所定の軌道で地球を周回する複数の
（この図においては３個の）ＧＰＳ衛星１０が示されて
いる。

一方で、この図においては、地上に固定的に設けられた
固定局１２と、地上を移動する自動車１４と、が示され
ている。

すなわち、複数個のＧＰＳ衛星１０からは、所定の衛星
電波１６がそれぞれ送信される。この衛星電波１６は、
固定局１２に設けられたＧＰＳアンテナ１８と、自動車
１４に設けられたＧＰＳアンテナ２０とに、共に受信さ
れる。

前記固定局１２においては、ＧＰＳアンテナ１８により
受信された衛星電波１６により、それぞれのＧＰＳ衛星
１０と固定局１２との距離（いわゆる実測値）が演算さ
れるとともに、前記ＧＰＳ衛星１０の既知の軌道等の情
報により、それぞれのＧＰＳ衛星１０と固定局１２との
距離（いわゆる理論値）が演算される。さらに、前記固
定局１２においては、前記実測値と理論値の差、いわゆ
る誤差が演算され、誤差情報として固定局１２に設けら
れたアンテナ２２から、固定局電波２４により前記自動
車１４に供給される。

前記自動車１４においては、この固定局電波２４がアン
テナ２６により受信され、前記誤差情報が抽出される。

一方で、この自動車１４においては、前記衛星電波１６
に基づいて、前記ＧＰＳ衛星１０と自動車１４との距離
（実７１１値）が演算され、さらに、前記誤差情報によ
りこの距離が補正される。

このとき、前記固定局１２と自動車１４との間の距離が
数百ｋｍのオーダーに留まる距離であれば、衛星電波１
６に基づいて演算される固定局１２とＧＰＳ衛星１０の
距離（実測値）と、同様に衛星電波１６に基づいて演算
される自動車１４とＧＰＳ衛星１０との距離（実測値）
には、はぼ大きさの等しい共通誤差が含まれている。こ
の共通誤差は、例えば衛星電波１６の電離層遅延、衛星
電波１６の大気屈折、自動車用航法装置の分解能／雑音
等に起因する誤差である。従って、この誤差情報により
補正された距離によって自動車１４の位置座標を決定す
ることにより、かかる補正を行わない場合と比べ、より
好適な自動車１４の位置情報が得られる。

第５図には、第４図に示されるＤ−ＧＰＳにおける固定
局１２の構成が示されている。

前記固定局１２には、前述のように衛星電波１６を受信
するためのＧＰＳアンテナ１８と、前記固定局電波２４
を送信するためのアンテナ２２と、が設けられている。

更に、この図においては、前記ＧＰＳアンテナ１８によ
り受信された衛星電波１６を復調して前記誤差情報を生
成するＧＰＳ受信部２８と、この誤差情報を固定局電波
２４として送出する送信部３０と、が設けられている。

すなわち、前記ＧＰＳ受信部２８においては、前記衛星
電波１６に基づきそれぞれのＧＰＳ衛星１０との間の距
離が演算される。一方でこのＧＰＳ受信部２８において
は、予め与えられている前記ＧＰＳ衛星１０の軌道情報
により、それぞれのＧＰＳ衛星１０と固定局１２との距
離の理論値が演算され、この理論値と前記衛星電波１６
に基づく実測値とにより、それぞれのＧＰＳ衛星１０と
の距離の誤差が求められる。更にこの誤差に係る情報、
すなわち誤差情報は、前記送信部３０から固定局電波２
４として前記自動車１４に送信される。なお、この固定
局１２の位置は既知であって前記ＧＰＳ衛星１２からの
衛星電波１６が常に良好に受信可能な地点に設けられて
いる。

また、前記送信部３０としては、ＧＰＳｉ星１０星回０
局１２との距離演算に係る誤差情報を送信可能な送信機
を用いればよい。このような送信機としては、例えばＭ
ＣＡ、テレターミナル、ＦＭ多重放送等の装置がある。

第６図には、前記自動車１４に搭載され、Ｄ−ＧＰＳを
構成する自動車１４側の装置である自動車用航法装置３
２の一構成例が示されている。

前記衛星電波１６を受信するＧＰＳアンテナ１８は、前
記衛星電波１６を復調してそれぞれのＧＰＳ衛星１０と
の距離ＰＲを演算するＧＰＳ受信部３４に接続されてい
る。

すなわち、ｉ番目のＧＰＳ衛星１０−１からの衛星電波
１６−１が前記ＧＰＳアンテナ１８により受信されると
、前記ＧＰＳ受信部３４は、衛星電波１６−１を復調し
、ｉ番目のＧＰＳ衛星１０１と自動車１４との距離ＰＲ
ｉを演算する。

また、前記固定局電波２４を受信するアンテナ２６は、
この固定局電波２４を復調して誤差ΔＲｉを抽出する受
信部３６に接続されている。

すなわち、前記固定局電波２４が前記アンテナ２６によ
り受信されると、前記受信部３６はこの固定局電波２４
に係る信号を復調し、ｉ番目のＧＰＳ衛星１０−１と前
記固定局１２との距離に係る誤差ΔＲｉを抽出し、出力
する。

前記ＧＰＳ受信部３４及び受信部３６は共に、自動車１
４の位置座標Ｘ、Ｙの演算を行う制御部３８に接続され
ている。

すなわち、前記制御部３８は前記受信部３６から誤差Δ
Ｒｉが入力されると、この誤差ΔＲｉを前記ＧＰＳ受信
部３４に出力する。

前記ＧＰＳ受信部３４においては、この誤差ΔＲｉによ
り前述のように演算された距離ＰＲｉを補正して補正さ
れた距離Ｒｉを制御部３８に出力する。所定個数のＧＰ
Ｓ衛星１０について補正された距離Ｒｉがそれぞれ前記
制御部３８に入力されると、該制御部３８においては、
この所定個数の補正された距離Ｒｉに基づき自動車１４
の走行位置座標Ｘ、Ｙが演算される。なお、前記アンテ
ナ２６において前記固定局電波２４が受信されない場合
には、前記制御部３８の制御により、前記ＧＰＳ受信部
３４における誤差ΔＲｉによる補正が行われないまま、
衛星電波１６により演算された距離ＰＲｉが補正された
距離Ｒｉと見なされて該制御部３８に出力される。

更に、前記制御部３８には、自動車１４の走行に係る地
域の地図を画像データとして格納する記録部４０と、こ
の地図に係る画像データ及び前記位置座標Ｘ、　Ｙに基
づき所定の表示を行う表示部４２と、が接続されている
。すなわち、前記制御部３８において演算された位置座
標Ｘ、Ｙは、前記記録部４０に格納された地図に係る画
像データと共に、前記表示部４２の画面上に表示され、
自動車１４の操縦者等にこの自動車１４の走行位置等の
情報が提示される。

このように、Ｄ−ＧＰＳによる従来の自動車用航法装置
３２においては、固定局１２から送出される固定局電波
２４に含まれる誤差情報に基づき、所定個数のＧＰＳ衛
星１０と自動車１４との距離（実測値）が補正され、よ
り正確な位置座標Ｘ。

Ｙを得ることが可能である。

［発明が解決しようとする課題］ しかしながら、このような構成を有する従来の自動車用
航法装置においては、固定局から送信される固定局電波
の受信が不能になった場合に、ＧＰＳ衛星と自動車との
距離の補正を行うことができないという問題点があった
。例えば、自動車が都市内を走行しているときには、建
物などにより固定局と自動車との直線経路が遮られる。

また、固定局より発せられる固定局電波の混線、フェー
ジング、回線ビジー等も生じうる。これらの場合には、
自動車に搭載された自動車用航法装置が固定局電波を正
常に受信することが困難であり、従って、この固定局電
波に含まれる誤差情報によるＧＰＳ衛星と自動車との間
の距離の補正が不可能となり、位置座標の精度が低下す
る。

このような問題点を解決するために出願人は、先に、固
定局電波の受信が不能になった場合にも、好適な自動車
の位置座標を得ることとが可能な自動車用航法装置を提
案した（特願平１−１８８２４２号）。

この自動車用航法装置の一例をｍ７図に示す。

この参考例の自動車用航法装置４４は自動車１４の走行
方位を検出する方位センサ４６と、自動車１４の走行距
離を検出する距離センサ４８と、を含んでいる。前記方
位センサ４６及び距離センサ４８は、参考例の特徴に係
る推測航法部５０に接続されている。

この参考例においては、位置精度劣化指数ＧＤＯＰ　（
ＧｅｏａｅａｔｒＪｅａｌ　ＤＩＩｕｔｌｏｎ　Ｏｒ’
　Ｐｒｅｃｉｓｉｏｎ＞が最良と予測されるＧＰＳ衛星
１０が４個指定され、この組合せによってＧＰＳ演算が
行われる。

また、固定局電波２４から受信部３６において抽出され
た誤差ΔＲｔに基づきＧＰＳ受信部３４におけるＧＰＳ
演算の結果得られる距離Ｒｉに補正が加えられる。また
、衛星電波１６が受信不能な場合には、推ｌ−」航法部
５０による推測航法が行われる。しかしながら、この参
考例においては、固定局１２から発せられる固定局電波
２４に任意のＧＰＳ衛星１０の組合せに係る誤差情報を
送信していたため、固定局１２における負担が大きいと
いう問題点があった。

本発明はこのような問題点を解決することを課題として
なされたものであり、固定局における誤差演算に係る負
担を軽減することが可能な自動車用航法装置を提供する
ことを目的とする。

［課題を解決するための手段］ 前記目的を達成するために、本発明は、第１図に示され
るような構成を有している。

すなわち、複数のＧＰＳ衛星の中から所定個数のＧＰＳ
衛星を選択し、更にこれらの任意の組合せのうち、測位
精度が良好な複数の組合せを選択して、それぞれの組合
せについて誤差演算を行い、この誤差演算の結果を誤差
情報として送信する位置座標が既知の固定局ａと、この
固定局ａから送信される固定局電波及び複数のＧＰＳ衛
足からの衛星電波に基づいて、自車位置を演算する車載
の移動局すとを含み、移動局すが、複数のＧＰＳ衛星か
らの衛星電波を受信して衛星信号に復調するＧＰＳ受信
部Ｃと、複数のＧＰＳ衛星の中から選択された所定個数
のＧＰＳ衛星の任意の組合せのそれぞれに対応して衛星
信号に基づく自車位置演算を網羅的に行うＧＰＳ演算部
ｄと、固定局ａから固定局電波を受信して復調する補正
系受信部ｅと、補正系受信部ｅで得られた誤差情報のう
ち、ＧＰＳｔ′ＩｔＬ算部における０１重粘度が良好な
ＧＰＳ衛星の組合せに係る誤差情報を選択して、この選
択された誤差情報に基づき、ＧＰＳ演算部ｄにおいて演
算された自車位置を補正する補正演算部ｆと、を含むこ
とを特徴とする。

［作用］ 本発明においては、複数のＧＰＳ衛星から発せられる衛
星電波が、固定局ａ及びＧＰＳ受信部Ｃに受信される。

まず、固定局ａにおいては、複数のＧＰＳ衛星の中から
所定個数のＧＰＳ衛星が選択され、誤差演算が行われる
。この誤差は、ＧＰＳ衛星と固定局との位置に係るもの
であって、一方で固定局ａの位置座標が既知であるため
、固定局ａの位置座標、及びＧＰＳ衛崖から発せられる
衛星電波に基づき演算可能である。また、この誤差演算
は、前記所定個数のＧＰＳ衛星の組合せの任意通りにっ
いて行われる。

一方、ＧＰＳ受信部Ｃにおいては、受信された衛星電波
が衛星信号に復調され、更にＧＰＳ演算部ｄにおいては
、複数のＧＰＳ衛星の中から選択された所定個数のＧＰ
Ｓ衛星の任意の組合せのそれぞれに対応して、自車の位
置演算が網羅的に行われる。このＧＰＳ演算部ｄにおけ
る演算の結果前られる自車位置は、更に補正演算部ｆに
おいて固定局ａから発せられ補正系受信部ｅにおいて受
信される誤差情報に基づき補正される。ここで、補正演
算部ｆにおいては、固定局ａから送信される固定局電波
に重畳された誤差情報に係るＣＰＳ衛星の組合せのうち
、移動局すにおいても測位精度良好に受信される組合せ
に係る情報が採用され、この誤差情報に基づき補正が行
われる。

従って、本発明においては、固定局ａから送信される固
定局電波に重畳される誤差情報が、測位精度が良好な一
部の組合せに係るものに限定されるため、固定局ａにお
ける誤差演算の負担が軽減される。

［実施例］ 以下、本発明の好適な実施例について図面を用いて説明
する。

本発明の一実施例に係る自動車用航法装置は、例えば第
７図に参考例として示される装置と同様に実現される。

すなわち、本発明の特徴とするところの組合せの選択動
作は、第７図における制御部３８の動作として実現され
る。

以下、本実施例の動作について、第２図及び第３図を用
いて詳細に説明する。

まず、固定局１２の動作が開始される（１００）と、固
定局１２においては、任意のＧＰＳ衛星１０の軌道情報
の収集が行われる（１０２）。

次に、このように収集された軌道情報に基づき、位置精
度劣化指数ＧＤＯＰが所定値α以下となるＧＰＳ衛星１
０の組合せが算出される（１０４）。

すなわち、位置精度劣化指数ＧＤＯＰがα以下となるよ
うなＧＰＳ衛星１０の組合せにおいては、このαによっ
て定められる程度以上に測位精度が良いことが期待され
るため、この条件を満たすＧＰＳ衛星１０の組合せを算
出することにより、測位精度が良いＧＰＳ衛星１０の組
合せを選択することとなる。

次に、固定局１２に内蔵されるタイマがスタートしく１
０６）、位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所定値α以下の組
合せのそれぞれに対してＧＰＳ位置演算が行われ、補正
値が算出される（１０８）。

すなわち、ステップ１０４において算出されたＧＰＳ衛
星１０の組合せにつき、それぞれＧＰＳ演算が行われる
。このＧＰＳ演算は前述の参考例と同様の方法で行われ
る。また、前記補正値は、固定局１２とＧＰＳ衛星１０
との距離に係る誤差情報に相当する。すなわち、固定局
１２と自動車１４の距離が一定範囲内であるならば、こ
の誤差情報は、ＧＰＳ演算の補正値として自動車１４側
においても使用可能な数値である。

次に、このようにして演算された補正値が、送信部３０
からアンテナ２２を介して固定局電波２４に重畳されて
送信される（１１０）。

そして、ステップ１０８及び１１０の動作は、ステップ
１０６においてスタートされたタイマにより計時される
時間Ｔが所定の時間１０以上になるまで繰り返される。

すなわち、判定１１２において、時間Ｔが所定の時間１
０以上となるまでは、該判定１１２からステップ１０８
へ戻り、この条件を満たした場合には、前述のステップ
１０２に戻る。

また、ステップ１１０の直後に実行される終了判定１１
４において、終了すると判定された場合には、固定局１
２の動作が終了する（１１６）。

一方で、制御部３８においては、動作開始（２００）の
後に、第２図におけるステップ１０２゜１０４及び１０
６と同様の動作２０２，２０４及び２０６が実行され、
その後に位置精度劣化指数ＧＤＯＰが最良となるＧＰＳ
衛星１ｏの組合せが選定される（２０８）。すなわち、
ステップ２０８においては、任意個数存在するＧＰＳ衛
星１゜の所定個数の（この場合４個の）組合せのうち、
位置精度劣化指数ＧＤＯＰが最良となる組合せ、測位精
度が最も良い組合せが選定される。

次に、ステップ２０８において選定された組合せに係る
ＧＰＳ衛星１０の衛星電波１６が受信可能であるかどう
かが判定される（２１０）。ここで、受信可能と判定さ
れた場合には、ＧＰＳ受信部３４におけるＧＰＳ演算の
結果が制御部３８に入力される（２１２）。一方、判定
２１０において、例えば自動車が部内を走行している時
には、建物などの影響により受信不可能とされた場合に
は、次に位置精度劣化指数ＧＤＯＰが良いＧＰＳ衛星１
０の組合せが選定され（２１４）、更に判定２１６が実
行される。

判定２１６においては、位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所
定値α以下であるかどうかが判定され、ここで、この条
件が満たされていると判定された場合には、判定２１０
に戻る。すなわち、判定２１６において位置精度劣化指
数ＧＤＯＰが所定ｒａａ以下である場合には、ステップ
２１４において選定された組合せのｎＩ位精度が良好で
あると考えられるため、この組合せに係る受信可能判定
２１０が実行される。

一方、判定２１６において、条件が満たされないと判定
された場合には、推測航法部５０による推測航法演算の
結果が制御部３８に入力される（２１８）。そして、後
述のステップ２２０に移る。

前述のステップ２１２が実行された直後には、判定２１
０における判定の対象となったＧＰＳ衛星１０の組合せ
、すなわちステップ２０８において選定されたＧＰＳ衛
星１０の組合せまたはステップ２１４において選定され
判定２１６において条件を満たすと判定された組合せに
ついて、受信部３６における受信が行われたかどうかが
判定されれる（２２２）。

すなわち、第２図に示されるステップ１１０において送
信される誤差情報は、固定局電波２４に重畳されて、補
正系アンテナ２６を介して受信部３６に入力されるが、
この受信部３６において受信された誤差情報に、前述の
ように選定された組合せに係る誤差情報が含まれている
かどうかが判定２２２において判定される。

判定２２２において、受信されていると判定された場合
には、この誤差情報が補正値として記憶され（２２４）
　、引続き次のステップ２２０が実行される。

一方で、判定２２２において受信されていないと判定さ
れた場合には、過去β秒以内に該当する誤差情報が受信
されているかどうか判定される（２２６）。判定２２６
において受信されていると判定された場合には、このデ
ータが補正に係る誤差情報として設定され（２２８）、
ステップ２２４へ移る。これ以外の場合には、前述のス
テップ２１８に移行し、推ａ′ｌ１１航法部５０による
推測航法演算が行われ、この結果が制御部３８に人力さ
れる。

ステップ２２０においては、このようにして設定された
誤差情報に基づいて補正されたデータ、すなわち自動車
１４の位置が、記憶部４０に記憶されている地図と共に
表示部４２上に表示される。

更に、この補正が加えられた位置は、推測航法部５０に
出力され（２３０）、固定局電波２４が受信不能な場合
の推測航法演算に用いられる。

そして、ステップ２０６においてスタートされたタイマ
により計測される時間Ｔが所定の時間Ｔα以上であるか
どうかが判定され（２３２）、この条件が満たされない
場合にはステップ２０８に戻り、満たされている場合に
はステップ２０２に戻って再度、軌道情報の収集が行わ
れる。

従って、本実施例によれば、固定局１２から固定局電波
２４に重置されて自動車１４に搭載される装置に送信さ
れる誤差情報が位置精度劣化指数ＧＤＯＰが所定値以下
のものに限定されるため、固定局１２における誤差演算
の負担が軽減される。

すなわち、固定局１２においては、位置精度劣化指数Ｇ
ＤＯＰが小さく、すなわち測位精度が良いＧＰＳ衛屋１
０の組合せの誤差演算が行われ、一方で、車載の装置に
おいては、固定局１２において選定されたＧＰＳ衛足１
０の組合せを対象としてＧＰＳ衛星１０の組合せの選定
が行われるため、固定局１２における誤差演算の負担を
軽減しつつ、Ｄ−ＧＰＳ航法を行うことが可能である。

なお、本実施例においては、測位精度を代表する指数と
して位置精度劣化指数ＧＤＯＰが用いられているが、Ｇ
ＤＯＰの代わりに他の指数を用いても構わない。また、
位置精度劣化指数ＧＤＯＰを採用したことと関連して−
の組合せに係るＧＰＳ衛星１０の個数が４個に設定され
ているが、この個数は、他の個数でも構わない。

［発明の効果］ 以上説明したように、本発明によれば、固定局において
／ＴＰ１位精度精度好な複数の組合せが選択されそれぞ
れの組合せについて誤差演算が行われ、更に補正演算部
において、これらの組合せの中からＧＰＳｍ算部におけ
る測位情報が良好なＧＰＳ衛星の組合せに係る誤差情報
が選択され、ＧＰＳ演算部において演算された自車位置
が補正されるため、固定局における誤差演算の負荷が低
減される。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明の構成を示す構成図、第２図は、本発
明の一実施例に係る自動車用航法装置における固定局の
動作を示すフローチャート図、 第３図は、本実施例における車載移動局の制御部の動作
を示すフローチャート図、 第４図は、Ｄ−ＧＰＳシステムの構成を示すシステム構
成図、 第５図は、−船釣な固定局の構成を示す構成図、第６図
は、従来の自動車用航法装置の構成を示す構成図、 第７図は、本願出願人の先出願に係る参考例の構成を示
し、更に本発明の一実施例の構成を示す構成図である。 ０ ２ ４ ６ ８ ４ ＧＰＳ衛星 固定局 自動車 衛星電波 ＧＰＳアンテナ 固定局電波 ６ ４ ６ ８ ４ 補正系アンテナ ＧＰＳ受信部 受信部 制御部 自動車用航法装置 ｔｒ星奄１

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 複数のＧＰＳ衛星の中から所定個数のＧＰＳ衛星を選択
   し、更にこれらの任意の組合せのうち測位精度が良好な
   複数の組合せを選択して、それぞれの組合せについて誤
   差演算を行い、この誤差演算の結果を誤差情報として送
   信する位置座標が既知の固定局と、 前記固定局から送信される固定局電波及び複数のＧＰＳ
   衛星からの衛星電波に基づいて、自車位置を演算する車
   載の移動局とを含み、 前記移動局が、 前記複数のＧＰＳ衛星からの衛星電波を受信して衛星信
   号に復調するＧＰＳ受信部と、 前記複数のＧＰＳ衛星の中から選択された所定個数のＧ
   ＰＳ衛星の任意の組合せのそれぞれに対応して前記衛星
   信号に基づく自車位置演算を網羅的に行うＧＰＳ演算部
   と、 前記固定局から固定局電波を受信して復調する補正系受
   信部と、 前記補正系受信部で得られた誤差情報のうち、前記ＧＰ
   Ｓ演算部における測位精度が良好なＧＰＳ衛星の組合せ
   に係る誤差情報を選択して、この選択された誤差情報に
   基づき、前記ＧＰＳ演算部において演算された自車位置
   を補正する補正演算部と、 を含むことを特徴とする自動車用航法装置。