JPH03135609A - 全方向移動車の精密停止方法 - Google Patents
全方向移動車の精密停止方法Info
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- JPH03135609A JPH03135609A JP1208748A JP20874889A JPH03135609A JP H03135609 A JPH03135609 A JP H03135609A JP 1208748 A JP1208748 A JP 1208748A JP 20874889 A JP20874889 A JP 20874889A JP H03135609 A JPH03135609 A JP H03135609A
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- Japan
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- omnidirectional
- stop position
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- stopping position
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、ガイドレスで自動操舵を行う全方向移動車で
あって、あらかじめ定められた走行路からのずれを更正
して精密にステーション等へ停止させるときの精密停止
方法に関する。
あって、あらかじめ定められた走行路からのずれを更正
して精密にステーション等へ停止させるときの精密停止
方法に関する。
（従来の技術）
全方向移動車は、その車体に搭載した中央処理装置に予
定走行経路を記憶させるとともに、その車輪の回転数等
から実走行距離を計測し、車体内部に備えたプログラム
に基づいて、前記予定走行経路に沿って車体を誘導する
ごとく制御を行っている。
定走行経路を記憶させるとともに、その車輪の回転数等
から実走行距離を計測し、車体内部に備えたプログラム
に基づいて、前記予定走行経路に沿って車体を誘導する
ごとく制御を行っている。
例えば、全方向移動車を直進走行させる場合。
走行開始位置から目標停止位置までの距離を車体に搭載
した中央処理装置に記憶させ、車輪の回転数等から演算
した実走行距離が前記距離と一敗したときに全方向移動
車が停止するようにプログラム制御を行っている。
した中央処理装置に記憶させ、車輪の回転数等から演算
した実走行距離が前記距離と一敗したときに全方向移動
車が停止するようにプログラム制御を行っている。
（発明が解決しようとする課題）
このような構成のものでは、車輪の摩耗等による機械的
誤差、あるいは製作誤差によって正確な実走行距離を得
ることができず、ステーション等へ精密に停止させるこ
とができきないという課題があった。
誤差、あるいは製作誤差によって正確な実走行距離を得
ることができず、ステーション等へ精密に停止させるこ
とができきないという課題があった。
（問題を解決するための手段）
本発明は、車体内部に設けた中央処理装置にて予め決定
される走行路を第１の主プログラムに基づいて走行する
全方向移動車であって、該全方向移動車の車輪の回転数
を検知する回転数検知器と。
される走行路を第１の主プログラムに基づいて走行する
全方向移動車であって、該全方向移動車の車輪の回転数
を検知する回転数検知器と。
操舵輪の操舵角を検知する操舵角検知器とを設け。
前記走行路からのずれを更正して前記走行路を走行する
全方向移動車において。
全方向移動車において。
該全方向移動車の車体前後部及び両側部に測距装置をそ
れぞれ配設し。
れぞれ配設し。
該全方向移動車が目標停止位置に到達したとみなされた
際に目標停止位置と現実の停止位置とのずれを演算し、
該ずれを更正するよう新たに開始される第２の補助プロ
グラムを備えた構成を基本とし、全方向移動車をステー
ション等に精密に停止させることを目的とする。
際に目標停止位置と現実の停止位置とのずれを演算し、
該ずれを更正するよう新たに開始される第２の補助プロ
グラムを備えた構成を基本とし、全方向移動車をステー
ション等に精密に停止させることを目的とする。
（実施例及び作用）
以下１本発明の作用及び一実施例を図面に基づき説明す
る。
る。
第１図は、全方向移動車の概略構成を例示し。
１はワークの搬送をする全方向移動車、ＩＡは該全方向
移動車の車体、ＤＰＩ、ＤＦ２．ＤＦ３゜ＤＦ４はそれ
ぞれ操舵自在な操舵輪であり、操舵用電動機４・・・が
それぞれ配設されている。
移動車の車体、ＤＰＩ、ＤＦ２．ＤＦ３゜ＤＦ４はそれ
ぞれ操舵自在な操舵輪であり、操舵用電動機４・・・が
それぞれ配設されている。
該操舵輪ＤＰＩ、ＤＦ２．ＤＦ３．ＤＦ４のうちＤＰＩ
及びＤＦ４は駆動輪を兼ねており、走行用電動機５．５
が配設されている。
及びＤＦ４は駆動輪を兼ねており、走行用電動機５．５
が配設されている。
又各車輪には１回転数を検知するための回転数検知器２
及び操舵角を検知する操舵角検知器３がそれぞれ付設さ
れている。
及び操舵角を検知する操舵角検知器３がそれぞれ付設さ
れている。
Ｘｌ−Ｘ８は車体ＩＡの前後部及び両側部に各２個ずつ
配設された測距装置を示し１本実施例では周知の光学式
測距装置を使用しているが、これに限るものではなく１
例えば橙音波等の測距装置を用いることもできる。又、
後述のように前部と側部、若しくは後部と側部で合計３
個の測距装置が測定することができれば他の５個の測距
装置は不要となるので、全方向移動車の使用環境によっ
て測距装置の取付位置を種々変形することが可能である
。
配設された測距装置を示し１本実施例では周知の光学式
測距装置を使用しているが、これに限るものではなく１
例えば橙音波等の測距装置を用いることもできる。又、
後述のように前部と側部、若しくは後部と側部で合計３
個の測距装置が測定することができれば他の５個の測距
装置は不要となるので、全方向移動車の使用環境によっ
て測距装置の取付位置を種々変形することが可能である
。
６は制御装置であり、内部に中央処理装置（図示せず）
を備えると共に、前記回転数検知器２゜操舵角検知器３
．及び測距装置Ｘ１〜Ｘ８からのデータを入力信号とし
、このデータに基づいて予め内部メモリ（図示せず）に
記憶されている第１の主プログラム、及び後述する第２
の補助プログラムを実行し、前記走行用電動機５．操舵
用電動機４を制御する。
を備えると共に、前記回転数検知器２゜操舵角検知器３
．及び測距装置Ｘ１〜Ｘ８からのデータを入力信号とし
、このデータに基づいて予め内部メモリ（図示せず）に
記憶されている第１の主プログラム、及び後述する第２
の補助プログラムを実行し、前記走行用電動機５．操舵
用電動機４を制御する。
次に本発明の作用を第５図のフローチャートにて処理手
順を説明する。
順を説明する。
まず、全方向移動車ｌが走行指令を受けたかどうかを判
断しく５ＴＥＰＩ）、該走行指令があれば（ＳＴＥＰＩ
でＹ）第１の主プログラムを実行して（ＳＴＥＰ２）、
予め定められた走行路を走行する（ＳＴＥＰ３）。
断しく５ＴＥＰＩ）、該走行指令があれば（ＳＴＥＰＩ
でＹ）第１の主プログラムを実行して（ＳＴＥＰ２）、
予め定められた走行路を走行する（ＳＴＥＰ３）。
次に全方向移動車１が予め定められた目標停止位置Ｍ１
に到達したとみなされて第１の主プログラムが終了した
か否かを判断しく５ＴＥＰ４）。
に到達したとみなされて第１の主プログラムが終了した
か否かを判断しく５ＴＥＰ４）。
第１の主プログラムが終了していれば（ＳＴＥＰ４でＹ
）、第２の補助プログラムを実行して（ＳＴＥＰ５）、
目標停止位置と実際の停止位置とのずれを補正する（Ｓ
ＴＥＰ６）。
）、第２の補助プログラムを実行して（ＳＴＥＰ５）、
目標停止位置と実際の停止位置とのずれを補正する（Ｓ
ＴＥＰ６）。
明する。
第２図は測距装置Ｘ１〜Ｘ８の使用方法を説明するため
の図、第３図は目標停止位置Ｍ１が互いに直交する壁面
７，８の一角である場合をマクロ的に例示した平面図、
第４図は第２の補助プログラムの処理手順を示すフロー
チャートであり、第３図において、任意に定めた車体Ｉ
Ａを代表する座標軸の原点を現実の停止位置Ｑｌとし、
座標系の縦軸をＸ軸、横軸をＹ軸、又、停止すべき位置
である目標停止位置をＭｌとしている。
の図、第３図は目標停止位置Ｍ１が互いに直交する壁面
７，８の一角である場合をマクロ的に例示した平面図、
第４図は第２の補助プログラムの処理手順を示すフロー
チャートであり、第３図において、任意に定めた車体Ｉ
Ａを代表する座標軸の原点を現実の停止位置Ｑｌとし、
座標系の縦軸をＸ軸、横軸をＹ軸、又、停止すべき位置
である目標停止位置をＭｌとしている。
まず、目標停止位置からずれをもった現実の停止位置Ｑ
１の状態で第３図のごとく測距装置Ｘ２゜Ｘ３．Ｘ４の
３箇所を用いて壁面７，８との距離ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３を
それぞれ測定しく５ＴＥＰ５１）、この測距データから
現実の停止位置Ｑ１と。
１の状態で第３図のごとく測距装置Ｘ２゜Ｘ３．Ｘ４の
３箇所を用いて壁面７，８との距離ＤＩ、Ｄ２．Ｄ３を
それぞれ測定しく５ＴＥＰ５１）、この測距データから
現実の停止位置Ｑ１と。
予め制御装置に記憶されている停止すべき目標停止位置
Ｍｌとのずれを周知の三角測量方式で演算する（ＳＴＥ
Ｐ５２）。尚、最終的には距ＩＤＩ。
Ｍｌとのずれを周知の三角測量方式で演算する（ＳＴＥ
Ｐ５２）。尚、最終的には距ＩＤＩ。
）
Ｄ、２．Ｄ３をそれぞれＴＩ、Ｔ２．Ｔ３となった「
Ｈソ、精密停止が完了する。
また、第３図において、上記Ｘ−Ｙ座標においては目標
停止位置Ｍｌは現実の停止位置Ｑ１から（ｘ、ｙ）、角
度ずれθとなり、以後、該ずれを（ｘ、ｙ、 θ）と
表すこととする。又、この状態で車体の位置を補正する
旋回中心点をＣ，Ｑｌ・Ｍｌの距離をｍ、Ｑｌ−Ｍｌの
中点をＥ、ＱｉＣの距離をｎ、Ｑｌ・Ｃ−Ｅで作られる
角度をＺａ、Ｘ軸と線分Ｑ１・Ｍｌで作られる角をｚｂ
とする。
停止位置Ｍｌは現実の停止位置Ｑ１から（ｘ、ｙ）、角
度ずれθとなり、以後、該ずれを（ｘ、ｙ、 θ）と
表すこととする。又、この状態で車体の位置を補正する
旋回中心点をＣ，Ｑｌ・Ｍｌの距離をｍ、Ｑｌ−Ｍｌの
中点をＥ、ＱｉＣの距離をｎ、Ｑｌ・Ｃ−Ｅで作られる
角度をＺａ、Ｘ軸と線分Ｑ１・Ｍｌで作られる角をｚｂ
とする。
次に目標停止位置Ｍ１と現実の停止位置Ｑ１とを直線で
結んだ距離ｍを求める。
結んだ距離ｍを求める。
（ＳＴＥＰ５３）
ｍ＝Ｊ１７１覆７
さらにＱｌ・Ｃ−Ｅで作られる角度ｌａを求る（ＳＴＥ
Ｐ５４）。
Ｐ５４）。
ｌａ＝θ／２
ｚｂを求める（ＳＴＥＰ５５〜５９）。
ここで
ｍ＝ｏ のとき
ｂ＝。
ｍ＝ｏ 以外のとき、かつ
ｙ≧０ のとき ｂ＝ｃ ｏ ｓ−’ （ｘ／ｍ）ｙ＜
０ のとき ｂ＝−ｃ ｏ ｓ−’ （ｘ／ｍ）とな
る。
０ のとき ｂ＝−ｃ ｏ ｓ−’ （ｘ／ｍ）とな
る。
次に各車輪の操舵、走行を代表する仮想の操舵輪を車体
の任意の位置に設定する。この仮想操舵輪とは車体代表
点から長さｌを持ったアーム９と該アーム９の先端位置
に回動自在に操舵輪１０を配置（仮想）している。従っ
て、車体代表点を中心に３６０度アーム９（仮想）を旋
回させることができると共に、操舵輪１０（仮想）自体
も前記アーム９から独立して３６０度操舵することがで
きるものである。従って、あらゆる位置に車体の旋回中
心を位置させることができる。上記アーム９は、車体を
旋回させる旋回中心点Ｃと車体代表点Ｑ１とを結ぶ直線
ｎと常に垂直に位置すると共に 操舵輪１０は上記旋回
中心点Ｃとアーム９の一端９Ａとを結ぶ直線ｎＡと常に
直交するように操舵輪１０の角度で、以下単に仮想操舵
角αと（、ｚう）が決まれば、これに基づいて各車輪の
操舵。
の任意の位置に設定する。この仮想操舵輪とは車体代表
点から長さｌを持ったアーム９と該アーム９の先端位置
に回動自在に操舵輪１０を配置（仮想）している。従っ
て、車体代表点を中心に３６０度アーム９（仮想）を旋
回させることができると共に、操舵輪１０（仮想）自体
も前記アーム９から独立して３６０度操舵することがで
きるものである。従って、あらゆる位置に車体の旋回中
心を位置させることができる。上記アーム９は、車体を
旋回させる旋回中心点Ｃと車体代表点Ｑ１とを結ぶ直線
ｎと常に垂直に位置すると共に 操舵輪１０は上記旋回
中心点Ｃとアーム９の一端９Ａとを結ぶ直線ｎＡと常に
直交するように操舵輪１０の角度で、以下単に仮想操舵
角αと（、ｚう）が決まれば、これに基づいて各車輪の
操舵。
走行を決定することができる。
その処理として、仮想進行角βを求める。
ここでβはＸ軸を基準とし２反時計回りを正とする。
（ＳＴＥＰ６０）
β＝−（ｂ＋ａ）
線分ｎの距離を求める。
（ＳＴＥＰ６１〜６３）
θ＝０ のとき
ｎ＝０
θ≠Ｏのとき
ｎ＝ｍ／２ｓｉｎ２θ
次に、仮想操舵角αを求める（ＳＴＥＰ６４〜６８）。
ｍ＝ｏ のとき、かつ
θ＝０ のとき
α＝０
θ〈０ のとき
α＝π／２
θ〉０ のとき
α＝−π／２
上記条件以外のとき（ｎ≠０）
α−む ａｎ−’（１／ｎ）
仮想操舵輪の移動距離γを求める。
（ＳＴＥＰ６９）
ｒ＝ｌθＸｆ／ｓｉｎα
ここで、上記演算にて求めた仮想進行角βと仮想操舵角
αを使って各車輪の操舵角の演算を行いこれを各車輪の
操舵用電動機４へ出力しく５ＴＥＰ７０〜７１）、各操
舵用電動機４は操舵を行う（ＳＴＥＰ７２）。
αを使って各車輪の操舵角の演算を行いこれを各車輪の
操舵用電動機４へ出力しく５ＴＥＰ７０〜７１）、各操
舵用電動機４は操舵を行う（ＳＴＥＰ７２）。
ここで、各車輪の操舵角が５ＴＥＰ７０で得られた計算
値と近似かどうかチエツクしく５ＴＥＰ７３）、近似値
であれば（ＳＴＥＰ７３でｙ） −定の駆動力を出力し
く５ＴＥＰ７４）、近似でなければ、５ＴＥＰ５１の処
理へ手順を戻す。
値と近似かどうかチエツクしく５ＴＥＰ７３）、近似値
であれば（ＳＴＥＰ７３でｙ） −定の駆動力を出力し
く５ＴＥＰ７４）、近似でなければ、５ＴＥＰ５１の処
理へ手順を戻す。
しく５ＴＥＰ７５）、 γ＝微少量許容値であれば（
ＳＴＥＰ７５でＹ）、操舵角及び駆動力の出力を停止す
る（ＳＴＥＰ７６）。Ｔが微少量許容値でない場合には
（ＳＴＥＰ７５でＮ）、５ＴＥＰ５１の処理へ手順を戻
す。
ＳＴＥＰ７５でＹ）、操舵角及び駆動力の出力を停止す
る（ＳＴＥＰ７６）。Ｔが微少量許容値でない場合には
（ＳＴＥＰ７５でＮ）、５ＴＥＰ５１の処理へ手順を戻
す。
また、上記実施例においては目標停止位置が直交する壁
の近傍であったが、全方向移動車の走行エリアの例えば
、中央部に目標停止位置が設定されている場合等におい
ては、第６図、第７図に例示するように、精密停止専用
の壁部材Ｗをその目標停止位置の外沿に設ける事もでき
る。すなわち。
の近傍であったが、全方向移動車の走行エリアの例えば
、中央部に目標停止位置が設定されている場合等におい
ては、第６図、第７図に例示するように、精密停止専用
の壁部材Ｗをその目標停止位置の外沿に設ける事もでき
る。すなわち。
この壁部材Ｗは前記全方向移動車の測距装置が測定可能
な大きさであればよく、直角に交差するもの、或は予め
定められた任意の角度で交差しているもの等２種々変形
することができる。
な大きさであればよく、直角に交差するもの、或は予め
定められた任意の角度で交差しているもの等２種々変形
することができる。
（発明の効果）
本発明は、全方向移動車が目標停止位置に到達したとみ
なされた際に目標停止位置と現実の停止位置とのずれを
測距装置を用いて演算し、該ずれを更正するように新た
に開始される第２の補助プログラムを備えた構成として
いるから、車輪の摩耗等による機械的誤差、製作誤差、
あるいは各検知器の分解能力等によって正確な実走行距
離を得ることができない場合であっても、ステーション
等へ精密にかつ迅速に停止させることができる。
なされた際に目標停止位置と現実の停止位置とのずれを
測距装置を用いて演算し、該ずれを更正するように新た
に開始される第２の補助プログラムを備えた構成として
いるから、車輪の摩耗等による機械的誤差、製作誤差、
あるいは各検知器の分解能力等によって正確な実走行距
離を得ることができない場合であっても、ステーション
等へ精密にかつ迅速に停止させることができる。
特に無人倉庫或はクリーンルームといった停止位置に精
度を要する環境では、その効果は著しいものとなる。
度を要する環境では、その効果は著しいものとなる。
第１図は本発明の概略構成を示す平面図、第２図は測距
装置の使用を説明するための平面図、第３図は目標停止
位置が互いに直交する壁面の一角である場合をマクロ的
に例示した平面図、第４図は第２の補助プログラムの処
理手順を示すフローチャート、第５図は本発明の全方向
移動車の走行メインルーチンを説明するためのフローチ
ャート。 第６図及び第７図は他の実施例を示す平面図である。 １−−−−全方向移動車 ４− 操舵用電動機ＩＡ−
車 体 ５− 走行用電動機２− 回転数検知器
６− 制御装置第 ２ ｙ 第５ 図 第
装置の使用を説明するための平面図、第３図は目標停止
位置が互いに直交する壁面の一角である場合をマクロ的
に例示した平面図、第４図は第２の補助プログラムの処
理手順を示すフローチャート、第５図は本発明の全方向
移動車の走行メインルーチンを説明するためのフローチ
ャート。 第６図及び第７図は他の実施例を示す平面図である。 １−−−−全方向移動車 ４− 操舵用電動機ＩＡ−
車 体 ５− 走行用電動機２− 回転数検知器
６− 制御装置第 ２ ｙ 第５ 図 第
Claims (3)
- （１）車体内部に設けた中央処理装置にて予め決定され
る走行路を第１の主プログラムに基づいて走行する全方
向移動車であって、該全方向移動車の車輪の回転数を検
知する回転数検知器と、操舵輪の操舵角を検知する操舵
角検知器とを設け、前記走行路からのずれを更正して前
記走行路を走行する全方向移動車において、 該全方向移動車の車体前後部及び両側部に測距装置をそ
れぞれ配設し、 該全方向移動車が目標停止位置に到達したとみなされた
際に目標停止位置と現実の停止位置とのずれを演算し、
該ずれを更正するように新たに開始される第２の補助プ
ログラムを備えたことを特徴とする全方向移動車の精密
停止方法。 - （２）上記請求項（１）において、前記走行路の全方向
移動車の目標停止位置の外沿に基準となる互いに直交す
る２面を有した任意の壁部材を設けたことを特徴とする
全方向移動車の精密停止方法。 - （３）上記請求項（２）において、互いに直交する２面
を有した任意の壁部材が、あらかじめ定められた任意の
角度で交差していることを特徴とする全方向移動車の精
密停止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1208748A JP2741411B2 (ja) | 1989-08-12 | 1989-08-12 | 全方向移動車の精密停止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1208748A JP2741411B2 (ja) | 1989-08-12 | 1989-08-12 | 全方向移動車の精密停止方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03135609A true JPH03135609A (ja) | 1991-06-10 |
| JP2741411B2 JP2741411B2 (ja) | 1998-04-15 |
Family
ID=16561429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1208748A Expired - Lifetime JP2741411B2 (ja) | 1989-08-12 | 1989-08-12 | 全方向移動車の精密停止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2741411B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009022749A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-02-05 | Nobuko Ikoma | 他機能ザル |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59121408A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-13 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボツトの制御装置 |
| JPS61235220A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-20 | Casio Comput Co Ltd | 全方向移動車 |
| JPS6431208A (en) * | 1987-07-28 | 1989-02-01 | Toshiba Corp | Fixed position stop controller for carrier truck |
-
1989
- 1989-08-12 JP JP1208748A patent/JP2741411B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59121408A (ja) * | 1982-12-24 | 1984-07-13 | Honda Motor Co Ltd | 移動ロボツトの制御装置 |
| JPS61235220A (ja) * | 1985-04-10 | 1986-10-20 | Casio Comput Co Ltd | 全方向移動車 |
| JPS6431208A (en) * | 1987-07-28 | 1989-02-01 | Toshiba Corp | Fixed position stop controller for carrier truck |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009022749A (ja) * | 2007-06-20 | 2009-02-05 | Nobuko Ikoma | 他機能ザル |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2741411B2 (ja) | 1998-04-15 |
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