JPH03142191A - 故障診断装置 - Google Patents
故障診断装置Info
- Publication number
- JPH03142191A JPH03142191A JP27576989A JP27576989A JPH03142191A JP H03142191 A JPH03142191 A JP H03142191A JP 27576989 A JP27576989 A JP 27576989A JP 27576989 A JP27576989 A JP 27576989A JP H03142191 A JPH03142191 A JP H03142191A
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- Japan
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- knowledge
- diagnostic
- compiler
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明は極限作業ロボットの駆動ユニット等に対して好
適な故障診断装置に関し、一般機械装置に対しても適用
できるものである。
適な故障診断装置に関し、一般機械装置に対しても適用
できるものである。
〈従来の技術〉
第１０図に従来の故障診断装置１００を示す。同図に示
すように、故障診断装置１００は診断知識ファイル１０
１．観測情報入力手段１０２２診断処理手段１０３及び
診断結果表示器１０４からなる。ここで、診断知識ファ
イル１０１は診断知識を記憶している。観測情報入力手
段１０２には観測情報が入力される。診断処理手段１０
３は診断知識ファイル１０１からの診断知識及び観測情
報入力手段１０２からの観測情報に基づいて診断結果を
導く。診断結果表示器１０４は診断処理手段１０３から
の診断結果により故障箇所を表示する。
すように、故障診断装置１００は診断知識ファイル１０
１．観測情報入力手段１０２２診断処理手段１０３及び
診断結果表示器１０４からなる。ここで、診断知識ファ
イル１０１は診断知識を記憶している。観測情報入力手
段１０２には観測情報が入力される。診断処理手段１０
３は診断知識ファイル１０１からの診断知識及び観測情
報入力手段１０２からの観測情報に基づいて診断結果を
導く。診断結果表示器１０４は診断処理手段１０３から
の診断結果により故障箇所を表示する。
〈発明が解決しようとする課題〉
しかしながら、従来の故障診断装置１００では、診断知
識ファイルに記憶できる形式に診断知識を人為的に変換
する必要があった。
識ファイルに記憶できる形式に診断知識を人為的に変換
する必要があった。
このため、煩雑となり、手間取る作業となっていた。
本発明は、このような従来技術に鑑みてなされたもので
あり、上記手間を短縮することができる効率的かつ正確
な故障診断装置を提供することを目的とするものである
。
あり、上記手間を短縮することができる効率的かつ正確
な故障診断装置を提供することを目的とするものである
。
く課題を解決するための手段〉
斯かる目的を達成する本発明の構成は、診断知識及び観
測情報に基づいてロボットの故障診断を行う装置におい
て、伝達関数からシグナルフロー線図或いは因果マトリ
ックス更に診断用フォルトツリーを自動的に作成する知
識コンパイラを有することを特徴とする。
測情報に基づいてロボットの故障診断を行う装置におい
て、伝達関数からシグナルフロー線図或いは因果マトリ
ックス更に診断用フォルトツリーを自動的に作成する知
識コンパイラを有することを特徴とする。
〈作 用〉
知識コンパイラに診断対象の伝達関数を入力すると、そ
の伝達関数は知識コンパイラにより診断知識ファイルに
記憶できるようにシグナルフロー線図或いは因果マトリ
ックス更に診断用フォルトツリーに自動的に変換される
ことになる。
の伝達関数は知識コンパイラにより診断知識ファイルに
記憶できるようにシグナルフロー線図或いは因果マトリ
ックス更に診断用フォルトツリーに自動的に変換される
ことになる。
く実 施 例〉
以下、本発明の故障診断装置を図面に示す実施例に基づ
いて詳細に説明する。
いて詳細に説明する。
第１図に本発明の一実施例を示す。同図に示す故障診断
装置２００は知識コンパイラ２０１を追加したものであ
り、診断知識ファイル１０１、観測情報入力手段１０２
２診断処理手段１０３及び診断結果表示器１０４につい
ては第１０図に示す従来技術と同様である。
装置２００は知識コンパイラ２０１を追加したものであ
り、診断知識ファイル１０１、観測情報入力手段１０２
２診断処理手段１０３及び診断結果表示器１０４につい
ては第１０図に示す従来技術と同様である。
ここで、知識コンパイラ２０１は診断対象の伝達関数を
入力すると自動的に診断知識を作り出すように計算機２
１１を利用したものてあり（第３図参照）、入力手段と
してキーボード２０８．出力手段としてＣＲＴ２０９又
はプロッタ２１０を使用する。即ち、第２図に示すよう
に知識コンパイラ２０１は、その機能により第１段の知
識コンパイラ２０２゜第２段の知識コンパイラ２０３に
分けられろ。
入力すると自動的に診断知識を作り出すように計算機２
１１を利用したものてあり（第３図参照）、入力手段と
してキーボード２０８．出力手段としてＣＲＴ２０９又
はプロッタ２１０を使用する。即ち、第２図に示すよう
に知識コンパイラ２０１は、その機能により第１段の知
識コンパイラ２０２゜第２段の知識コンパイラ２０３に
分けられろ。
第１段の知識コンパイラ２０２は伝達関数２０４の入力
により、シグナルフロー線図２０５及び因果マトリック
ス２０６を出力するものであり、また第２段の知識コン
パイラ２０３ば因果マトリックス２０６の入力により診
断用フォルトツリー２０７つまり診断知識を出力する。
により、シグナルフロー線図２０５及び因果マトリック
ス２０６を出力するものであり、また第２段の知識コン
パイラ２０３ば因果マトリックス２０６の入力により診
断用フォルトツリー２０７つまり診断知識を出力する。
伝達関数２０４の入力は、例えば、第３図に示すキーボ
ードにより行なわれ、またシグナルフロー線図２０５又
は診断用フォルトツリー２０７の出力はＣＲＴ２０９又
はプロッタ２１０により行なわれる。
ードにより行なわれ、またシグナルフロー線図２０５又
は診断用フォルトツリー２０７の出力はＣＲＴ２０９又
はプロッタ２１０により行なわれる。
ここで、伝達関数２０４は、故障ベクトル。
観測ベクトル、ノード及びブランチからなり、例えば、
その内容は次の通りである。
その内容は次の通りである。
故障ベクトル（Ｘｌ、Ｎ２．Ｎ３．Ｎ４）観測ベクトル
（ｏ、、ｏ２．ｏ３．ｏ４）ノ − ド （Ｎ
、、 Ｎ２． Ｎ、、 Ｎ４． Ｎ５． Ｎ
６． Ｎ７）ブランチ Ｇ、＝ （Ｎ、。
（ｏ、、ｏ２．ｏ３．ｏ４）ノ − ド （Ｎ
、、 Ｎ２． Ｎ、、 Ｎ４． Ｎ５． Ｎ
６． Ｎ７）ブランチ Ｇ、＝ （Ｎ、。
Ｇ２−（０１゜
Ｇ３−（Ｘ、。
Ｇ４＝ （０□。
Ｇ５−（Ｎ２゜
Ｇ、＝ （０３゜
Ｇ７＝（Ｎ２゜
Ｇ８−（Ｎ３゜
Ｇ９−（Ｎ４゜
０、．１）
０２、 ＫＡ）
０２、 １ ）
Ｎ２，１）
０３．１１
Ｎ３・ Ｋ、）
Ｎ３，１）
Ｎ４． 百 ）
Ｎ５． 百 ）
Ｇ、。−（Ｎ５，０４． Ｋ。
Ｇ、、−（Ｎ４，０．、 −１
Ｇ、２−（Ｎ５．Ｎ６． Ｉ
Ｇ、３−（Ｎ６． Ｎ２． −１
Ｇ、４＝（０４，Ｎ７． Ｋ。
Ｇ、５−（Ｎ７．Ｏ，、−１
Ｇ、６＝ （Ｘ、、Ｎ６． ｌ
Ｇ１７−（Ｎ４．Ｎ、、 １
上記伝達関数が第１段の知識コンパイラ２０２に入力さ
れると、第６図に示す手順に従って、処理が行なわれる
。ここで、「伝達関数の入力」とはキーボードからタイ
プ入力された文字を計算機にＲＥＡＤ （例えば、ＦＯ
ＲＴＲＡＮ）命令で読み込ませることにより行なわれる
。入力された伝達関数は、第４図に示すように人力デー
タ確認手段３０１によってエラーチエツクされ、その後
入力データ単語解析格納手段３０２によって故障ベクト
ル、Ｍ測ベクトル、ノード、ブランチの各単語に分割さ
れ格納される。次に「シグナルフロー線図を作成し、出
力する」とはシグナルフロー線図作画手段３０４により
、第７図に示すシグナルフロー線図を作画することによ
り行う。第７図において、丸印が故障ベクトル、観測ベ
クトルを含むノードてあり、矢印がブランチであり、そ
の上の記号はノード間のトランスミツタンスである。例
えばブランチＧＩについては、人力信号Ｎ、から出力信
号０゜へとトランスミツタンス１で接続されているされ
る。シグナルフロー線図１よ入力された伝達関数の内容
を視覚的に表示するものであり、入力が正しく行なわれ
たか否かを確認するのに役立つ。一方、故障ベクトルＸ
から観測ベクトルＯＪまでの因果関係Ｒ，ば、故障ベク
トルから観測ベクトルまでの因果関係を求める手段３０
３及び式と式の演算手段３０５により求められる。例え
ば、故障Ｘ１と＊ＳＯ，との間の因果関係−に、は次の
ような数式処理によって計算される。
れると、第６図に示す手順に従って、処理が行なわれる
。ここで、「伝達関数の入力」とはキーボードからタイ
プ入力された文字を計算機にＲＥＡＤ （例えば、ＦＯ
ＲＴＲＡＮ）命令で読み込ませることにより行なわれる
。入力された伝達関数は、第４図に示すように人力デー
タ確認手段３０１によってエラーチエツクされ、その後
入力データ単語解析格納手段３０２によって故障ベクト
ル、Ｍ測ベクトル、ノード、ブランチの各単語に分割さ
れ格納される。次に「シグナルフロー線図を作成し、出
力する」とはシグナルフロー線図作画手段３０４により
、第７図に示すシグナルフロー線図を作画することによ
り行う。第７図において、丸印が故障ベクトル、観測ベ
クトルを含むノードてあり、矢印がブランチであり、そ
の上の記号はノード間のトランスミツタンスである。例
えばブランチＧＩについては、人力信号Ｎ、から出力信
号０゜へとトランスミツタンス１で接続されているされ
る。シグナルフロー線図１よ入力された伝達関数の内容
を視覚的に表示するものであり、入力が正しく行なわれ
たか否かを確認するのに役立つ。一方、故障ベクトルＸ
から観測ベクトルＯＪまでの因果関係Ｒ，ば、故障ベク
トルから観測ベクトルまでの因果関係を求める手段３０
３及び式と式の演算手段３０５により求められる。例え
ば、故障Ｘ１と＊ＳＯ，との間の因果関係−に、は次の
ような数式処理によって計算される。
従って、他に故障がなければ、Ｏ，＝−に、、Ｘ。
という関係があることになる。尚、上記の計算方法はメ
ーソンの公式による（池谷 洋、「自動制御ハンドブッ
ク基礎編」計測自動制御協会、オーム社 Ｐ６９４，１
９８３）。
ーソンの公式による（池谷 洋、「自動制御ハンドブッ
ク基礎編」計測自動制御協会、オーム社 Ｐ６９４，１
９８３）。
そして「因果関係から因果マトリックスを作成し、出力
する」とは因果関係Ｒを並らべかえて因果マトリックス
を作成する手段３０６により、次のように因果マトリッ
クスＲを作成する。
する」とは因果関係Ｒを並らべかえて因果マトリックス
を作成する手段３０６により、次のように因果マトリッ
クスＲを作成する。
因果マトリックスＲは故障ベクトルと観測ベクトルの関
係を示すものである。
係を示すものである。
次に、上記因果マトリックスが第２段の知識コンパイラ
２０３に入力されると、第８図の手段に従って処理が行
なわれる。即ち、「因果マトリックスの入力を行う」と
は、第５図に示すように因果マトリックス簡略化手段４
０２に入力された因果マトリックスの因果関係Ｒ，が、
因果マトリックス簡略化情報入力手段４０１に入力され
た因果マトリックス簡略化情報で例えば零に簡略化され
ることまでを含む。そして「因果知識に分解する」とは
、第５図に示すように因果マトリックスから因果知識へ
の変換手段４０３により下表のように因果知識に変換す
ることにより行う。
２０３に入力されると、第８図の手段に従って処理が行
なわれる。即ち、「因果マトリックスの入力を行う」と
は、第５図に示すように因果マトリックス簡略化手段４
０２に入力された因果マトリックスの因果関係Ｒ，が、
因果マトリックス簡略化情報入力手段４０１に入力され
た因果マトリックス簡略化情報で例えば零に簡略化され
ることまでを含む。そして「因果知識に分解する」とは
、第５図に示すように因果マトリックスから因果知識へ
の変換手段４０３により下表のように因果知識に変換す
ることにより行う。
表
例えば、因果マトリックスにおける
０ ＝−Ｋ Ｘ ＋Ｋ Ｘ （７）関係から、表−１に
示すようニＩ Ｆ （０，＜ Ｏ） 、 ＴＨＥＮ （
Ｘ、＞ Ｏマ＃はｘ３＜０）及びＩ Ｆ（０，＞ ０
）、 ＴＨＥＮ（Ｘ、＜ ０またはＸ３〉０）へと単純
な解釈を行うことにより実現される。
示すようニＩ Ｆ （０，＜ Ｏ） 、 ＴＨＥＮ （
Ｘ、＞ Ｏマ＃はｘ３＜０）及びＩ Ｆ（０，＞ ０
）、 ＴＨＥＮ（Ｘ、＜ ０またはＸ３〉０）へと単純
な解釈を行うことにより実現される。
次にｒＴＨＥＮ部の故障Ｘが多いＩＦ部の観測Ｏを取り
出す」とは、上位の観測ベクトル取り出し手段４０４に
より行なわれる。例えば、表−１におイテ、故障ｘ、、
ｘ３． ｘ４ヲＴ ＨＥ Ｎ部にもつ観測Ｏ４を取り
出し、第９図に示す診断用フォルトツリーの先頭にもっ
てくる。そして「取り出した観測Ｏ４のＴＨＥＮ部のＸ
と同じ故障をより多くもつＩＦ部の観測０を取り出す」
とは例えば、表−１に示すようにＸ、、 Ｘ３． Ｘ４
と同じ故障Ｘ、をより多くもっ０１を取り出し、観測０
４の次に観測Ｏ１もってくる。「このようにして、診断
用フォルトツリーを上の層から下の層へと作り出力する
」とは、上記手段を繰り返して、第９図に示すフォルト
ツリーを完成させ、表示することをいう。尚、独立した
フォルトツリーの有無を調べる手段４０６により診断用
フォルト・ツリーを探す毎に、診断用フォルトツリー作
画手段４０５により診断用フォルトツリーを作成し、表
示する。
出す」とは、上位の観測ベクトル取り出し手段４０４に
より行なわれる。例えば、表−１におイテ、故障ｘ、、
ｘ３． ｘ４ヲＴ ＨＥ Ｎ部にもつ観測Ｏ４を取り
出し、第９図に示す診断用フォルトツリーの先頭にもっ
てくる。そして「取り出した観測Ｏ４のＴＨＥＮ部のＸ
と同じ故障をより多くもつＩＦ部の観測０を取り出す」
とは例えば、表−１に示すようにＸ、、 Ｘ３． Ｘ４
と同じ故障Ｘ、をより多くもっ０１を取り出し、観測０
４の次に観測Ｏ１もってくる。「このようにして、診断
用フォルトツリーを上の層から下の層へと作り出力する
」とは、上記手段を繰り返して、第９図に示すフォルト
ツリーを完成させ、表示することをいう。尚、独立した
フォルトツリーの有無を調べる手段４０６により診断用
フォルト・ツリーを探す毎に、診断用フォルトツリー作
画手段４０５により診断用フォルトツリーを作成し、表
示する。
診断用、フォルトツリーは診断処理手段１０３が診断に
用いる診断知識である。
用いる診断知識である。
１
〈発明の効果〉
以上、実施例に基づいて具体的に説明したように本発明
では、従来人為的に作成していた診断知識すなわち診断
用フォルトツリーを知識コンパイラによって自動的に作
成できるので、手間が省け、作業時間も短縮できる。
では、従来人為的に作成していた診断知識すなわち診断
用フォルトツリーを知識コンパイラによって自動的に作
成できるので、手間が省け、作業時間も短縮できる。
従って、本発明（よ効率がよく正確な故障診断装置を提
供することができろ。
供することができろ。
第１図は本発明の一実施例にかかる故障診断装置の全体
図、第２図は第１図に示す故障診断装置の知識コンパイ
ラの説明図、第３図は本発明の一実施例にかかる知識コ
ンパイラの機能実現手段を示す説明図、第４図は第１段
の知識コンパイラの機能的手段の構造図、第５図は第２
段の知識コンパイラの機能的手段の構造図、第６図は第
１段の知識コンパイラのフローチャート、第７図はシグ
ナルフロー線図、第８図は第２段の知識コンパイラのフ
ローチャート、第９図は診断用フォルトツリーの説明図
、第１０図は従来の故障診断装置の説明図である。 図 面 中、 １０１は診断知識ファイル、 １０２は観測情報入力手段、 １０３は診断処理手段、 １０４は診断結果表示器、 ２００ば故障診断装置、 ２０１は知識コンパイラ、 ２０２は第１段の知識コンパイラ、 ２０３ば第２段の知識コンパイラ、 ２０４は伝達関数、 ２０５はシグナルフロー線図、 ２０６は因果マトリックス、 ２０７は診断用フォルトツリーである。 特 許 出 願 人 工業技術院長 杉 浦 賢
図、第２図は第１図に示す故障診断装置の知識コンパイ
ラの説明図、第３図は本発明の一実施例にかかる知識コ
ンパイラの機能実現手段を示す説明図、第４図は第１段
の知識コンパイラの機能的手段の構造図、第５図は第２
段の知識コンパイラの機能的手段の構造図、第６図は第
１段の知識コンパイラのフローチャート、第７図はシグ
ナルフロー線図、第８図は第２段の知識コンパイラのフ
ローチャート、第９図は診断用フォルトツリーの説明図
、第１０図は従来の故障診断装置の説明図である。 図 面 中、 １０１は診断知識ファイル、 １０２は観測情報入力手段、 １０３は診断処理手段、 １０４は診断結果表示器、 ２００ば故障診断装置、 ２０１は知識コンパイラ、 ２０２は第１段の知識コンパイラ、 ２０３ば第２段の知識コンパイラ、 ２０４は伝達関数、 ２０５はシグナルフロー線図、 ２０６は因果マトリックス、 ２０７は診断用フォルトツリーである。 特 許 出 願 人 工業技術院長 杉 浦 賢
Claims (1)
- 診断知識及び観測情報に基づいてロボットの故障診断を
行う装置において、伝達関数からシグナルフロー線図或
いは因果マトリックス更に診断用フォルトツリーを自動
的に作成する知識コンパイラを有することを特徴とする
故障診断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1275769A JPH0736994B2 (ja) | 1989-10-25 | 1989-10-25 | 故障診断装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1275769A JPH0736994B2 (ja) | 1989-10-25 | 1989-10-25 | 故障診断装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03142191A true JPH03142191A (ja) | 1991-06-17 |
| JPH0736994B2 JPH0736994B2 (ja) | 1995-04-26 |
Family
ID=17560138
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1275769A Expired - Lifetime JPH0736994B2 (ja) | 1989-10-25 | 1989-10-25 | 故障診断装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0736994B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05111135A (ja) * | 1991-10-17 | 1993-04-30 | Togami Electric Mfg Co Ltd | 送配電線事故診断方法 |
-
1989
- 1989-10-25 JP JP1275769A patent/JPH0736994B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05111135A (ja) * | 1991-10-17 | 1993-04-30 | Togami Electric Mfg Co Ltd | 送配電線事故診断方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0736994B2 (ja) | 1995-04-26 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |