JPH03143294A - モータ電流検出回路 - Google Patents
モータ電流検出回路Info
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- JPH03143294A JPH03143294A JP1279949A JP27994989A JPH03143294A JP H03143294 A JPH03143294 A JP H03143294A JP 1279949 A JP1279949 A JP 1279949A JP 27994989 A JP27994989 A JP 27994989A JP H03143294 A JPH03143294 A JP H03143294A
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- time
- current
- circuit
- flowing
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の要約
パルス幅変調によって駆動されるモータにおいて スイ
ッチング回路のオン時間の１７２の時点と、ターンオフ
後からオフ時間の１７２の時点の２度のタイミングで、
モータに流れる電流を検出し、得られた２つの電流値と
オン時間、オフ時間から、制御周期の１区間内の平均電
流値を算出することにより、モータ平均電流値を検出す
る。
ッチング回路のオン時間の１７２の時点と、ターンオフ
後からオフ時間の１７２の時点の２度のタイミングで、
モータに流れる電流を検出し、得られた２つの電流値と
オン時間、オフ時間から、制御周期の１区間内の平均電
流値を算出することにより、モータ平均電流値を検出す
る。
発明の背景
技術分野
この発明は、パルス幅変調（ＰＷＭ）によって駆動され
るモータに流れる電流の検出回路に関する。
るモータに流れる電流の検出回路に関する。
従来技術とその問題点
パルス幅変調によるモータの制御では、モータ電流が脈
動するため制御周期における平均電流を如何にして検出
するかが問題となっている。この平均電流を検出する一
例として、スイッチング回路のオン時間（ＰＷＨ信号）
の１／２となるタイミングでモータ電流をＡ／Ｄ変換し
、この得られた電流値をモータ平均電流としているもの
たとえば正木良三ほかｒ １６７２ワンチツプマイコ
ンに適した新電流検出方式」平成元年電気学会全国大会
、Ｐ、１３−６１に示されているものがある。
動するため制御周期における平均電流を如何にして検出
するかが問題となっている。この平均電流を検出する一
例として、スイッチング回路のオン時間（ＰＷＨ信号）
の１／２となるタイミングでモータ電流をＡ／Ｄ変換し
、この得られた電流値をモータ平均電流としているもの
たとえば正木良三ほかｒ １６７２ワンチツプマイコ
ンに適した新電流検出方式」平成元年電気学会全国大会
、Ｐ、１３−６１に示されているものがある。
ここで第５図にモータに流れる電流の一例を示す。この
図において１符号Ａ１で立上りのときの過渡状態が、符
号Ｂ１で立下りのときの過渡状態が、符号Ｃ１で定常状
態がそれぞれ示されており、また第６図に立下りのとき
の過渡状態の拡大図が、第７図に定常状態の拡大図がそ
れぞれ示されている。上記の方式では、第７図に示すよ
うにモータに流れる電流が定常状態のときにおいては得
られる電流値が平均電流値にほぼ等しい値となるが第６
図に示すように電流が過渡状態のときにおいては、平均
値との誤差ε（１１とｉａｖとの差）が大きく精度が悪
いものとなる。
図において１符号Ａ１で立上りのときの過渡状態が、符
号Ｂ１で立下りのときの過渡状態が、符号Ｃ１で定常状
態がそれぞれ示されており、また第６図に立下りのとき
の過渡状態の拡大図が、第７図に定常状態の拡大図がそ
れぞれ示されている。上記の方式では、第７図に示すよ
うにモータに流れる電流が定常状態のときにおいては得
られる電流値が平均電流値にほぼ等しい値となるが第６
図に示すように電流が過渡状態のときにおいては、平均
値との誤差ε（１１とｉａｖとの差）が大きく精度が悪
いものとなる。
また他の一例として、スイッチング回路がターンオンし
てから一定時間後にモータ電流をＡ／Ｄ変換して得られ
る電流値を平均電流値とするもの、特開昭Ｂｌ−１８５
０８７号公報に記載の電動機制御装置がある。この装置
ではモータの電気的時定数などの回路定数を考慮してあ
らかじめ決定された電流の増加曲線を用いて、平均電流
をとるタイミングを索引し、そのタイミングで電流値を
取り込んでいる。
てから一定時間後にモータ電流をＡ／Ｄ変換して得られ
る電流値を平均電流値とするもの、特開昭Ｂｌ−１８５
０８７号公報に記載の電動機制御装置がある。この装置
ではモータの電気的時定数などの回路定数を考慮してあ
らかじめ決定された電流の増加曲線を用いて、平均電流
をとるタイミングを索引し、そのタイミングで電流値を
取り込んでいる。
しかしながらこの装置では、得られる電流値と実際の平
均電流値との誤差を小さくするためにモータの速度に比
例した速度起電力が発生することを考慮して、電源電圧
および速度起電力をそれぞれ別に検出し、特性パターン
より最適なタイミングを選んでおり、電圧検出器が余分
に必要となるのでコストアップとなる。また電圧検出器
の精度によりモータ電流検出精度が影響をうけることと
なる。さらに速度起電力を含めた電流の増加曲線をあら
かじめ決定しておき電圧検出をなくしても決まったパタ
ーンの制御しかできないので、汎用性がなくなる。また
実際のモータの電流増加曲線とあらかじめ決定した増加
曲線が温度や、モータの負荷、その他の外乱によって違
いが出来るので高精度な検出をすることができなくなる
。
均電流値との誤差を小さくするためにモータの速度に比
例した速度起電力が発生することを考慮して、電源電圧
および速度起電力をそれぞれ別に検出し、特性パターン
より最適なタイミングを選んでおり、電圧検出器が余分
に必要となるのでコストアップとなる。また電圧検出器
の精度によりモータ電流検出精度が影響をうけることと
なる。さらに速度起電力を含めた電流の増加曲線をあら
かじめ決定しておき電圧検出をなくしても決まったパタ
ーンの制御しかできないので、汎用性がなくなる。また
実際のモータの電流増加曲線とあらかじめ決定した増加
曲線が温度や、モータの負荷、その他の外乱によって違
いが出来るので高精度な検出をすることができなくなる
。
発明の概要
発明の目的
この発明は、モータ電流がどのような増加、減少曲線を
とっても、定常、過渡状態ともに比較的精度良くモータ
電流の平均値を検出することができる回路を提供するこ
とを目的とする。
とっても、定常、過渡状態ともに比較的精度良くモータ
電流の平均値を検出することができる回路を提供するこ
とを目的とする。
発明の構成および効果
この発明は、パルス幅変調によって駆動されるモータに
流れる平均電流を検出する回路であり。
流れる平均電流を検出する回路であり。
パルス幅を制御するスイッチ回路のオン時間の中間の時
点とオフ時間の中間の時点とを算出するタイミング算出
手段、上記タイミング算出手段により算出されたオン時
間の中間の時点とオフ時間の中間の時点にモータに流れ
る電流値を検出する電流検出回路、および上記電流検出
回路によって検出される電流値と上記スイッチ回路のオ
ン時間とオフ時間とから上記モータに流れる平均電流を
算出する平均電流算出手段を備えていることを特徴とす
る。
点とオフ時間の中間の時点とを算出するタイミング算出
手段、上記タイミング算出手段により算出されたオン時
間の中間の時点とオフ時間の中間の時点にモータに流れ
る電流値を検出する電流検出回路、および上記電流検出
回路によって検出される電流値と上記スイッチ回路のオ
ン時間とオフ時間とから上記モータに流れる平均電流を
算出する平均電流算出手段を備えていることを特徴とす
る。
この発明によると、モータ電流検出回路を上述のような
構成としたので従来の電流検出回路のように電源電圧、
モータ速度起電力を検出することなくいろいろな増加２
減少曲線をとるモータ電流値であっても定常、過渡状態
ともに比較的精度良くモータに流れる平均電流値を検出
することができることとなる。また余分な検出器がいら
ないのでコストアップを防ぐことができ、電流検出器以
外の検出器の精度が得られる平均電流値に対して影響し
ない。
構成としたので従来の電流検出回路のように電源電圧、
モータ速度起電力を検出することなくいろいろな増加２
減少曲線をとるモータ電流値であっても定常、過渡状態
ともに比較的精度良くモータに流れる平均電流値を検出
することができることとなる。また余分な検出器がいら
ないのでコストアップを防ぐことができ、電流検出器以
外の検出器の精度が得られる平均電流値に対して影響し
ない。
そして、モータ制御装置の電流制御部の制御性が良くな
り、より高精度な位置決め、速度制御が可能となる。
り、より高精度な位置決め、速度制御が可能となる。
実施例の説明
第１図はこの発明の機能ブロック図である。平均電流ｉ
の算出は制御手段ｌＯによって行なわれｖ る。パルス幅変調（ＰＷＭ）によって駆動されるモータ
手段５に流すべき電流の指令値はオン時間算出手段１に
与えられる。このオン時間算出手段１により、モータ手
段５に流れる電流１１４をオン、オフ制御するスイッチ
ング手段３のオン時間か、電流指令値と実際に流れる電
流とが等しくなるように算出される。
の算出は制御手段ｌＯによって行なわれｖ る。パルス幅変調（ＰＷＭ）によって駆動されるモータ
手段５に流すべき電流の指令値はオン時間算出手段１に
与えられる。このオン時間算出手段１により、モータ手
段５に流れる電流１１４をオン、オフ制御するスイッチ
ング手段３のオン時間か、電流指令値と実際に流れる電
流とが等しくなるように算出される。
オン時間算出手段１によって算出されるスイッチング手
段３のオン時間（ＰＷＭ信号の制御周期に対するオン時
間）は、スイッチング制御手段２に与えられる。これに
よりスイッチング制御手段２はオン時間にもとづいてス
イッチング手段３をオン、オフ制御する。またオン時間
算出手段１−では、オン時間とともにスイッチング手段
３のオフ時間も算出される。これらのオン時間およびオ
フ時間はタイミング制御手段８とモータ平均電流算出手
段９にそれぞれ与えられる。モしてモータ手段５に流れ
る制御周期の平均電流が算出される。
段３のオン時間（ＰＷＭ信号の制御周期に対するオン時
間）は、スイッチング制御手段２に与えられる。これに
よりスイッチング制御手段２はオン時間にもとづいてス
イッチング手段３をオン、オフ制御する。またオン時間
算出手段１−では、オン時間とともにスイッチング手段
３のオフ時間も算出される。これらのオン時間およびオ
フ時間はタイミング制御手段８とモータ平均電流算出手
段９にそれぞれ与えられる。モしてモータ手段５に流れ
る制御周期の平均電流が算出される。
モータ手段５は電源手段６によって駆動される。スイッ
チング手段３がオンとなるとモータ手段５に電流ＬＭが
流れる。またスイッチング手段３がオフとなってもモー
タ手段５がループを形成すると、モータ手段５により生
じる速度起電力によってモータ手段５には電流１１４が
流れる。モータ手段５に流れる電流ＬＭは電流検出手段
４によってモータ電流ＬＭの変化を電圧に変えて検出さ
れる。電流検出手段４によって検出された電流値ｉ （
この電流値もＬＭで表わす）はＡ／Ｄ（アナログ／ディ
ジタル）変換手段７に与えられ１ ディジタル制御のた
めにアナログ値からディジタル値に変換される。
チング手段３がオンとなるとモータ手段５に電流ＬＭが
流れる。またスイッチング手段３がオフとなってもモー
タ手段５がループを形成すると、モータ手段５により生
じる速度起電力によってモータ手段５には電流１１４が
流れる。モータ手段５に流れる電流ＬＭは電流検出手段
４によってモータ電流ＬＭの変化を電圧に変えて検出さ
れる。電流検出手段４によって検出された電流値ｉ （
この電流値もＬＭで表わす）はＡ／Ｄ（アナログ／ディ
ジタル）変換手段７に与えられ１ ディジタル制御のた
めにアナログ値からディジタル値に変換される。
タイミング制御手段８はオン時間算出手段１から与えら
れるオン時間およびオフ時間にもとづいて、スイッチン
グ手段３のターンオン後から２オン時間の１／２の時点
のタイミングＴ１とターンオフ後からオフ時間の１７２
の時点のタイミングＴ を算出し、この算出された時点
Ｔ 、Ｔ に２ １
２おいてＡ／Ｄ変換手段７にトリガ信号を与える。
れるオン時間およびオフ時間にもとづいて、スイッチン
グ手段３のターンオン後から２オン時間の１／２の時点
のタイミングＴ１とターンオフ後からオフ時間の１７２
の時点のタイミングＴ を算出し、この算出された時点
Ｔ 、Ｔ に２ １
２おいてＡ／Ｄ変換手段７にトリガ信号を与える。
Ａ／Ｄ変換手段７によって、オン時間の１／２の時点の
タイミングＴ１でモータ手段５に流れる電流値１１とオ
フ時間の１／２の時点のタイミングＴ２でモータに流れ
る電流値１２とがモータ平均電流算出手段９に与えられ
る。モータ平均電流算出手段９では得られた電流値とス
イッチング手段３のオン時間とを用いてモータ手段５に
流れる平均電流ｉ を算出する。この平均電流ｉ は次
式％式％ によって得ることができる。
タイミングＴ１でモータ手段５に流れる電流値１１とオ
フ時間の１／２の時点のタイミングＴ２でモータに流れ
る電流値１２とがモータ平均電流算出手段９に与えられ
る。モータ平均電流算出手段９では得られた電流値とス
イッチング手段３のオン時間とを用いてモータ手段５に
流れる平均電流ｉ を算出する。この平均電流ｉ は次
式％式％ によって得ることができる。
ｌａｖ ＋ ｌ ｔ ＋（１−α） （１２１１）
・・−（１）ここでαはスイッチング手段３のオン時間
の１区間（オン時間とオフ時間を加えたもの）に対する
割合（ＰＷＭ幅）である。
・・−（１）ここでαはスイッチング手段３のオン時間
の１区間（オン時間とオフ時間を加えたもの）に対する
割合（ＰＷＭ幅）である。
第（１）式は、ｌｔとｌ ａ−誤差をε１とし１２と１
の誤差をε とするときεｌ：ε２−ａｖ
２ α：１−αの関係にあることを示している。
の誤差をε とするときεｌ：ε２−ａｖ
２ α：１−αの関係にあることを示している。
モータ平均電流算出手段９によって算出され平均電流ｉ
はオン時間算出手段１に与えられるこａｖ ととなる。
はオン時間算出手段１に与えられるこａｖ ととなる。
第２図はこの発明の実施例を示すブロック図である。第
２図においてＣＰ Ｕ １５は第１図に示すオン時間算
出手段］、スイッチング制御手段２．タイミング制御手
段８およびモータ平均電流算出手段９の行なう役割に対
応する。またＰＷＭタイマ１１および制御パルス発生回
路１２はスイッチング制御手段２に、Ａ／Ｄ変換回路７
はＡ／Ｄ変換手段７に、タイマ１４はタイミング制御手
段にそれぞれ対応する。さらに分枝回路２１．２２およ
びＦＥＴ３Ａ〜３Ｄはスイッチング手段３に、モータ５
はモータ手段５に、電源６は電源手段６にそれぞれ対応
する。
２図においてＣＰ Ｕ １５は第１図に示すオン時間算
出手段］、スイッチング制御手段２．タイミング制御手
段８およびモータ平均電流算出手段９の行なう役割に対
応する。またＰＷＭタイマ１１および制御パルス発生回
路１２はスイッチング制御手段２に、Ａ／Ｄ変換回路７
はＡ／Ｄ変換手段７に、タイマ１４はタイミング制御手
段にそれぞれ対応する。さらに分枝回路２１．２２およ
びＦＥＴ３Ａ〜３Ｄはスイッチング手段３に、モータ５
はモータ手段５に、電源６は電源手段６にそれぞれ対応
する。
制御装置１０はＣＰＵ１．５を含んでいる。ＣＰＵ１５
は所定の処理手順およびデータを記憶したＲＡＭ１６お
よびＲＯＭ］、７を備えている。このＣＰＵｌ５はモー
タ５の制御のための各種制御演算の実行、スイッチング
素子としてのＦＥＴ３Ａ、３Ｂ、３Ｃおよび３Ｄのオン
時間（ＰＷ’Ｍ信号）の決定、電流値取り込みタイミン
グ時間Ｔ 、Ｔ の算出。
は所定の処理手順およびデータを記憶したＲＡＭ１６お
よびＲＯＭ］、７を備えている。このＣＰＵｌ５はモー
タ５の制御のための各種制御演算の実行、スイッチング
素子としてのＦＥＴ３Ａ、３Ｂ、３Ｃおよび３Ｄのオン
時間（ＰＷ’Ｍ信号）の決定、電流値取り込みタイミン
グ時間Ｔ 、Ｔ の算出。
２
このタイミングでＡ／Ｄ （アナログ／ディジタル）変
換回路７に変換スタート・トリガ信号を与える処理を行
なう。
換回路７に変換スタート・トリガ信号を与える処理を行
なう。
ＣＰＵ１５によって算出されるＦＥＴ３Ａ〜３Ｄのオン
時間は、電流指令値と実際に流れる電流とが等しくなる
ように算出される。さらにＣＰＵ１５およびタイマ（４
にはクロック発生回路３０からの基準クロック信号が与
えられ、ＣＰＵ１５の動作およびタイマ１４のカウント
に使用される。
時間は、電流指令値と実際に流れる電流とが等しくなる
ように算出される。さらにＣＰＵ１５およびタイマ（４
にはクロック発生回路３０からの基準クロック信号が与
えられ、ＣＰＵ１５の動作およびタイマ１４のカウント
に使用される。
０
ＣＰＵ１５によって決定されたＦＥＴ３Ａ〜３Ｄのオン
時間はＰＷＭタイマーｌに与えられる。
時間はＰＷＭタイマーｌに与えられる。
ＰＷＭタイマー１によってＦＥＴ３Ａ〜３Ｄのオン時間
が計測される。制御パルス発生回路１２はＣＰＵ１５に
よって決定されたＦＥＴ３Ａ〜３Ｄのオン時間に従って
制御パルスＳ およびＳ２を発生する。制御パルスＳｌ
は第１の分枝回路２１に。
が計測される。制御パルス発生回路１２はＣＰＵ１５に
よって決定されたＦＥＴ３Ａ〜３Ｄのオン時間に従って
制御パルスＳ およびＳ２を発生する。制御パルスＳｌ
は第１の分枝回路２１に。
制御パルスＳ２は第２の分枝回路２２に与えられる。こ
れによりたとえば制御パルスＳｔはブリッジ回路に接続
されているＦＥＴ３ＡとＦＥＴ３Ｃとをオン１オフ制御
し２制御パルスＳ２はブリッジ回路に接続されているＦ
ＥＴ３ＢとＦＥＴ３Ｃとをオン、オフ制御することとな
る。
れによりたとえば制御パルスＳｔはブリッジ回路に接続
されているＦＥＴ３ＡとＦＥＴ３Ｃとをオン１オフ制御
し２制御パルスＳ２はブリッジ回路に接続されているＦ
ＥＴ３ＢとＦＥＴ３Ｃとをオン、オフ制御することとな
る。
ブリッジ回路には電源６が接続されており、この電源６
によりモータ５が駆動される。またモータ５と直列に電
流検出回路４が接続され、モータ５に流れる電流値が電
圧値に変換されて検出される。この値はディジタル制御
のためにＡ／Ｄ変換回路７に与えられることにより、デ
ィジタル量に変換されてＣＰＵ１５に取込まれる。
によりモータ５が駆動される。またモータ５と直列に電
流検出回路４が接続され、モータ５に流れる電流値が電
圧値に変換されて検出される。この値はディジタル制御
のためにＡ／Ｄ変換回路７に与えられることにより、デ
ィジタル量に変換されてＣＰＵ１５に取込まれる。
１
タイマ１４はモータ５に流れる電流ＩＭを読取るタイミ
ングを計測するものである。この発明においては、ＰＷ
Ｍ信号がオンとなっている時間の１／２の時点ＴＩとＰ
ＷＭ信号がオフとなっている時間の１／２の時点Ｔ２と
の２点においてモータ５に流れる電流ＩＭを読取るので
タイマ１４はＣＰＵ１５によって算出されたタイミン
グ時間Ｔ１およびＴ２を計測する。すなわちＴ１−α／
２ Ｔ ｃおよびＴ２− （１／２＋α／２）Ｔｃの
２つのタイミングで電流値を読取る。Ｔｃは１区間（オ
ン時間とオフ時間を加えたもの）の時間である。タイミ
ング時間Ｔ１およびＴ２はＣＰＵ１５に与えられる。モ
してＣＰ Ｕ １５からタイミング時間Ｔ１およびＴ２
でＡ／Ｄ変換回路７にトリガ信号が与えられ１ この時
点Ｔ１およびＴ２にモータ５に流れる電流値ＬＭがｌｉ
および１２として読取られることとなる。
ングを計測するものである。この発明においては、ＰＷ
Ｍ信号がオンとなっている時間の１／２の時点ＴＩとＰ
ＷＭ信号がオフとなっている時間の１／２の時点Ｔ２と
の２点においてモータ５に流れる電流ＩＭを読取るので
タイマ１４はＣＰＵ１５によって算出されたタイミン
グ時間Ｔ１およびＴ２を計測する。すなわちＴ１−α／
２ Ｔ ｃおよびＴ２− （１／２＋α／２）Ｔｃの
２つのタイミングで電流値を読取る。Ｔｃは１区間（オ
ン時間とオフ時間を加えたもの）の時間である。タイミ
ング時間Ｔ１およびＴ２はＣＰＵ１５に与えられる。モ
してＣＰ Ｕ １５からタイミング時間Ｔ１およびＴ２
でＡ／Ｄ変換回路７にトリガ信号が与えられ１ この時
点Ｔ１およびＴ２にモータ５に流れる電流値ＬＭがｌｉ
および１２として読取られることとなる。
オフ時間中には、電源６からモータ５に電圧が与えられ
ないが、モータ５に発生する速度起電力によってモータ
５には電流ＩＭが流れる。そし ２ て、上記のタイミングＴ２によって電流値ｉ２が読取ら
れることとなる。たとえばＦＥＴ３Ａおよび３Ｂがオフ
でＦＥＴ３Ｃおよび３Ｄがオンであるとモータ５には電
源６から電圧が供給されないが、ＦＥＴ３Ｃ，ＦＥＴ３
Ｄおよびモータ５で形成するループにモータ５の速度起
電力によりオフ時間にモータ電流ＬＭが流れ上記の電流
値１２が検出される。
ないが、モータ５に発生する速度起電力によってモータ
５には電流ＩＭが流れる。そし ２ て、上記のタイミングＴ２によって電流値ｉ２が読取ら
れることとなる。たとえばＦＥＴ３Ａおよび３Ｂがオフ
でＦＥＴ３Ｃおよび３Ｄがオンであるとモータ５には電
源６から電圧が供給されないが、ＦＥＴ３Ｃ，ＦＥＴ３
Ｄおよびモータ５で形成するループにモータ５の速度起
電力によりオフ時間にモータ電流ＬＭが流れ上記の電流
値１２が検出される。
ＣＰＵ１５はタイミング時間Ｔ、Ｔ２で変換された電流
値１ ．１２とＰＷＭ信号のオン時間。
値１ ．１２とＰＷＭ信号のオン時間。
オフ時間を使って、−区間内の平均電流ｉ を算ｖ
出する。この平均電流ｉ は上述した第（１）式にｖ
よって算出される。
第３図は台形加減速パターンでモータを回転するときの
モータに与える電流指令値を示している。第３図におい
て矢印Ａ。で示す部分は立上りのときの過渡状態を、矢
印Ｂ。で示す部分は立下りのときの過渡状態を、矢印Ｃ
８で示す部分は定常状態をそれぞれ示している。
モータに与える電流指令値を示している。第３図におい
て矢印Ａ。で示す部分は立上りのときの過渡状態を、矢
印Ｂ。で示す部分は立下りのときの過渡状態を、矢印Ｃ
８で示す部分は定常状態をそれぞれ示している。
第４図は、第３図に示すような電流指令値にお３
ける立上りの過渡状態、立下りの過渡状態および定常状
態のそれぞれのときの実際のモータ電流ＬＭの脈動部の
波形をＰＷＭ幅ごとにまとめたものである。
態のそれぞれのときの実際のモータ電流ＬＭの脈動部の
波形をＰＷＭ幅ごとにまとめたものである。
電流１１はＰＷＭ信号のオン時間の１／２の時点での電
流値であり、電流ｉ２はＰＷＭ信号のオフ時間の１／２
の時点での電流値である。このため直線的に増加、減少
する電流の値は三角形の相似の関係から、高さも１／２
となり、その電流値はオン時間およびオフ時間に流れる
電流値の平均値となる。
流値であり、電流ｉ２はＰＷＭ信号のオフ時間の１／２
の時点での電流値である。このため直線的に増加、減少
する電流の値は三角形の相似の関係から、高さも１／２
となり、その電流値はオン時間およびオフ時間に流れる
電流値の平均値となる。
この発明によると第４図に示すように電源電圧、誘導起
電力の検出する余分な検出器を使用することなく、モー
タ電流がどんな増加１減少曲線をとっても、定常過渡状
態ともに２精度良くモータ電流を検出することができる
。さらに得られる平均電流はＰＷＭ幅に左右されず２比
較的に精度の良いものとなる。
電力の検出する余分な検出器を使用することなく、モー
タ電流がどんな増加１減少曲線をとっても、定常過渡状
態ともに２精度良くモータ電流を検出することができる
。さらに得られる平均電流はＰＷＭ幅に左右されず２比
較的に精度の良いものとなる。
第１図はこの発明の機能ブロック図、第２図は ４
この発明の実施例を示すブロック図、第３図はモータ電
流指令値の一例を示すグラフ、第４図は立上りのときの
過渡状態、立下りのときの過渡状態および定常状態のそ
れぞれのときの実際のモータ電流の脈動部の波形をＰＷ
Ｍ幅ごとにまとめたものである。 第５図はモータに流れる電流の一例を示すグラフ、第６
図は過渡状態にモータに流れる電流を示すグラフ、第７
図は定常状態にモータに流れる電流を示すグラフである
。 １・・・オン時間算出手段。 ３・・・スイッチング手段。 ３Ａ〜３Ｄ・・・ＦＥＴ。 ４・・・電流検出手段（回路） ５・・・モータ。 ７・・・Ａ／Ｄ変換手段（回路）。 ９・・・平均モータ電流算出手段。 １０・・・制御手段（装置）。 １１・・・ＰＷＭタイマ。 ５ １２・・・制御パルス発生回路。 １４・・・タイマ １５−＝ ＣＰ Ｕ 。 以 上
流指令値の一例を示すグラフ、第４図は立上りのときの
過渡状態、立下りのときの過渡状態および定常状態のそ
れぞれのときの実際のモータ電流の脈動部の波形をＰＷ
Ｍ幅ごとにまとめたものである。 第５図はモータに流れる電流の一例を示すグラフ、第６
図は過渡状態にモータに流れる電流を示すグラフ、第７
図は定常状態にモータに流れる電流を示すグラフである
。 １・・・オン時間算出手段。 ３・・・スイッチング手段。 ３Ａ〜３Ｄ・・・ＦＥＴ。 ４・・・電流検出手段（回路） ５・・・モータ。 ７・・・Ａ／Ｄ変換手段（回路）。 ９・・・平均モータ電流算出手段。 １０・・・制御手段（装置）。 １１・・・ＰＷＭタイマ。 ５ １２・・・制御パルス発生回路。 １４・・・タイマ １５−＝ ＣＰ Ｕ 。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 パルス幅変調によって駆動されるモータに流れる平均電
流を検出する回路であり、 パルス幅を制御するスイッチ回路のオン時間の中間の時
点とオフ時間の中間の時点とを算出するタイミング算出
手段、 上記タイミング算出手段により算出されたオン時間の中
間の時点とオフ時間の中間の時点にモータに流れる電流
値を検出する電流検出回路、および 上記電流検出回路によって検出される電流値と上記スイ
ッチ回路のオン時間とオフ時間とから上記モータに流れ
る平均電流を算出する平均電流算出手段、 を備えたモータ電流検出回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1279949A JP2861133B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | モータ電流検出回路 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1279949A JP2861133B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | モータ電流検出回路 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03143294A true JPH03143294A (ja) | 1991-06-18 |
| JP2861133B2 JP2861133B2 (ja) | 1999-02-24 |
Family
ID=17618168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1279949A Expired - Lifetime JP2861133B2 (ja) | 1989-10-30 | 1989-10-30 | モータ電流検出回路 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2861133B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005070746A1 (de) * | 2004-01-27 | 2005-08-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines zeitlichen mittelwertes eines pulsbreitenmodulierten stroms eines elektromotors |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2015167032A1 (ko) * | 2014-04-28 | 2015-11-05 | 주식회사 로보티즈 | 모터의 전류 측정 장치 및 그를 이용한 전류 측정 방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53103524A (en) * | 1977-02-23 | 1978-09-08 | Mitsubishi Electric Corp | Chopper current control system |
-
1989
- 1989-10-30 JP JP1279949A patent/JP2861133B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53103524A (en) * | 1977-02-23 | 1978-09-08 | Mitsubishi Electric Corp | Chopper current control system |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2005070746A1 (de) * | 2004-01-27 | 2005-08-04 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und vorrichtung zum bestimmen eines zeitlichen mittelwertes eines pulsbreitenmodulierten stroms eines elektromotors |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2861133B2 (ja) | 1999-02-24 |
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