JPH03143814A - プレス加工用ロボットにおけるフィードバーの支持機構 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 「産業上の利用分野」 この発明はプレス加工されるワークをプレス機に供給し
かつプレス加工機から取出すロボット機能を右するプレ
ス加工用ロボットにおいて、ワークを着脱するフィンガ
ーが取付けられたフィードバーを支持するための支持機
構に関する。

［従来の技術］ 従来のプレス加工用ロボットでは第１０図に示づように
フィンガーＣが画先端部に取付けられたフィードバーａ
は定位置で上下動制御される支持台す上に水平移動可能
に設置され、フィードバーａをスタート位置から前工程
側の移動端へ水平移動させて上下方向へ往復移動させて
から、フィードバーａを後工程側の移動端へ水平移動さ
せて上下方向へ往復移動させ、ワークの供給及び取出し
を順行していた。

［発明が解決しようとする課題］ 上記プレス加工用ロボットではフィードバーａがスター
ト位置から水平移動した位置によって支持台すからフィ
ンガー取付部ｄの中心までの距離１が変動するので、フ
ィードバーａの水平移動に伴ってフィードバーａの撓み
他が増減し、フィードバーａの中央部が支持台す上へ移
動した状態でフィードバーａのフィンガー取付部ａ１の
撓み闇が最小となり、フィードバーａが一方の移動端へ
移動したときにフィードバーａの一方のフィンガー取付
部ａ１の撓み量が最大となり、フィードバーａの移動距
離によってプレス機へのワークの供給状態が変動してプ
レス加工精度が低下する問題点があった。

本発明は上記問題点を解浦してワークを正確に給送し、
プレス加工精度を高めることを課題とするものである。

［課題を解決するための手段１ 本発明のプレス加工用ロボットにおけるフィードバーの
支持ｌ１ｍは水平状で上下動可能に設置されてワークの
給送距離に適応する長さを有するガイドレールに長子方
向へのスライド可能に嵌合されたスライダにはワークを
着脱するための１対のフィンガーが両先端部付近にそれ
ぞれ取付けられて前記ガイドレールとほぼ等しい長さを
有するフィードバーの中央部を共同移動可能に連結した
構成を有する。

［作　用１ ワークを着脱するためのフィンガーが両先端部付近にそ
れぞれ取付けられたフィードバーの中央部付近を水平状
に設置されたガイドレールに長子方向へのスライド可能
に嵌合されたスライダに固定して前記フィードバーを常
に一定位置で支持し、前記フィードバーがどの位置へ水
平移動しても前記フィードバーの支持状態が変動しない
ようにする。

［発明の効果Ｊ 本発明は上記したように構成しであるので、フィードバ
ーを常に一定の支持状態で支持することができ、フィー
ドバーの移動距離の差によるフィードバーの撓み聞の変
動を無くしてワークを定常的に正確かつ安定に給送し、
ワークのプレス加工精度を向上し得る効果を有する。

［実施例］ 次に本発明の一実施例を第１図〜第９図に従って説明す
る。

ワークを順次プレス加工するために複数のプレス機が一
定間隔を隔てて配列されたプレス加工ラインにおいて、
各プレス機のベツド上の前端付近の中央部には下型２が
設置されるとともに、下型２の上方には下型２と協働し
てワークをプレス加工するための上型３が昇降動可能に
設置されている。また、各プレス機にはワークを供給し
かつ取出すためのロボットがそれぞれ設けられている。

ベツド１上の後部の左右端部付近には左右１対のフレー
ム４．４が立設され、この両フレーム４の内側面の上部
には支持部材５．５が相対向状に取付けられるとともに
、両フレーム４聞の上部には両支持部材５に両持状に取
付けられたベース６が横架されている。

ベース６の後部には昇降用の第１サーボモータ７がモー
タベース９を介して上向き状に装着され、この第１サー
ボモータ７のモータ軸７ａには駆動プーリ３０が嵌着さ
れる一方、ベース６の前端の図示左部にはボールねじ８
が回転可能に垂交され、このボールねじ８の上端には従
動プーリ３１が嵌着され、駆動プーリ３０と従動プーリ
３１とにはタイミングベルト１０が掛装され、第１サー
ボモータ７の正逆回転によってボ・−ルねじ８が正逆に
回転駆動される。また、ベース６の前端の図示右部には
ボールねじ８の右方に垂下された縦ガイドレール１７の
上端部が取付けられている。

ベース６の前端縁の下方に垂設された前昇降プレート１
１の上面にはベース６の下方に横設された上昇時プレー
ト１２の前端部が取着され、この上昇時プレート１２に
は縦ガイドレール１７に嵌合された背降スライダ１８が
垂直状に取付けられるとともに、上昇時プレート１２の
前部に貴殿された取付孔１２ａ内にはボールねじ８に螺
嵌されたナツト１３の上端部が嵌着され、ボールねじ８
の正逆回転によって両昇降プレート１１．１２が縦ガイ
ドレール１７で案内されてナツト１３とともに上下に駆
動される。

ベース６には上昇時プレート１２の後部を貫通してボー
ルねじ８の後方に垂下された支え捧１４の上端部が挿着
され、この支え棒１４の下端に螺嵌された下ばね受け４
７と上？１０プレート１２の後部との間には支え棒１４
に外嵌されたコイルばね１５が介装され、上昇時ブート
１２がボールねじ８とともに下動しＩこときにはコイル
ばね１５が圧縮して上昇降プレート１２が上方へ付勢さ
れ、両昇降プレート１１．１２を下動端から上動させる
ときの駆動力が二】イルばね１５によって助勢される。

前昇降プレート１１の下端の中央部にはプーリホルダ１
６が取付けられるとともに、前Ｗ時プレート１１の下端
（＝Ｊ近の左ｔｉ喘部にはプーリホルダ１６の両側方で
左右対称の水平状に設置された横長角柱状のガイドバー
１９．１９の内端部がそれぞれボルト４６にＪ−つで締
着されている。

前？？降プレート１１の中央部の裏面には水平送り用の
第２サーボ七−り２０が、そのモータＩ袖２０ａが前昇
降プレート１１の孔部１１ａ及びプーリボルダ１６の四
部１６ａ内に員挿された状態で前向き状に装着され、第
２リーボモータ２０のモータ軸２０ａには南部２１ａが
前端部に周設された駆動プーリ２１が嵌着されている。

第２サーボモータ２０のモータ軸２０ａの両側方でプー
リホルダ１６にそれぞれ挿着されたローラ軸２２．２２
の前端には左右１対のガイドプーリ２３，２３がそれぞ
れベアリング２４を介して遊転可能に嵌装されている。

両ガイドバー１８の下面の前端部にはワークの給送距離
に適応する長さを有し、前後両側面にそれぞれ係合凹部
２６ａ、２６ａが凹設されたガイドレール２６が一方の
ガイドバー１８の外端部付近から他方のガイドバー１８
の外端部付近にわたって水平状に取着され、このガイド
レール２６にはガイドレール２６の下部付近を嵌挿する
ための嵌合溝２７ａが凹設されたスライダ２７が水平方
向への直進スライド可能に嵌合されている。

スライダ２７の前方に配設されてガイドレール２６の長
さとほぼ等しい長さを有する横長角柱状のフィードバー
２８の中央部はスライダ２７とほぼ等長でスライダ２７
の下面とフィードバー２８の中央部付近の下面とにそれ
ぞれ締着された連結プレート２９によってスライダ２７
に共同移動可能に連結され、ガイドレール２６にはフィ
ードバー２８の中央部がスライダ２７を介して水平移仙
可能に吊支されている。フィードバー２８は全体にわた
って左右対称状に形成され、その全長を２等分する位置
がフィードバー２８の重心となっている。

フィードバー２８の左右の先端部には下面に歯部を有す
るタイミングベル］〜３２の両端部がそれぞれ繋止され
、このタイミングベルト３２の一部は駆動プーリ２１に
その山部２１ａと噛合った状態で掛装されて両ガイドプ
ーリ２３によって駆動プーリ２１の歯部２１１１との噛
合い長さが延長されるように逆（Ｊ形状に湾曲され、駆
動プーリ２１に掛装されたタイミングベルト３２の湾曲
部３２ａの両側にそれぞれ形成された左右の直進部はフ
ィードバー２８上に水平状態で載置されている。

第２サーボモータ２０を駆動して駆動プーリ２１を回転
駆動したときにはタイミングベル］・３２の湾曲部３２
ａが曲進移動して両直進部が水平方向へ直進移動し、フ
ィードバー２８がタイミングベルト３２に連動して水平
移動する。フィードバー２８はその中央部が下型２に対
向するスタート位置から図示左方の前工程側の左ｌｌ端
へ移動し、次に後工程側の右動端へ移動してスタート位
置へ復帰づ−るように第２サーボモータ２０によって水
平方向へ移動制御される。またフィードバー２８は第１
サーボモータ７によって左動端及び右動端でそれぞれ上
下方向へ往復移動制御される。

フィードバー２８の左右端部にはタイミングベルト３２
の端部を繋止するための整正部材３３がポルｌ−３４に
よってフィードバー２８の長手方向への移動調節可能に
それぞれ締着され、この整正部材３３の下端の基部３３
ａにはボルト３４が真挿された横長状の調整孔３３ｂが
貫設されるとともに、基部３３ａの外端に上方へ突出形
成された突片３３Ｃにはタイミングベルト３２の端末部
を押止するための押えボルト３５が螺嵌されている。

突片３３Ｃの内方で基部３３ａ上に突設された噛合部３
３ｄの外側面にはタイミングベルト３２の南部と噛合す
る歯部が形成されるとともに、突片３３ｃと噛合部３３
ｄとの間にはタイミングベルト３２の端末部を挿入する
ために上方及び両側方開放の挿入溝３３ｃが形成されて
いる。また、フィードバー２８の画先端部には噛合部３
３ｄに当接されてタイミングベルト３２の緊張状態を調
整する２１１ｉボルト４８がそれぞれ水平状に螺嵌され
ている。

タイミングベルト３２はその両端部が整正部材３３の噛
合部３３ｄと噛合って下方へ曲折され、かつタイミング
ベルト３２の端末部が挿入溝３３ｅ内に挿入されて押え
ボルト３５によって押止された状態で両論止部材３３に
それぞれ整正されている。

フィードバー２８の両先端部付近の下面には取付プレー
ト３７がそれぞれ取着され、この両取飼プレート３７の
内端部にはフィードバー２８に取付けられた真空発生器
３６に導＠３８を介して接続された下連絡流路５０がそ
れぞれ形成されている。

両段付プレート３７上にはワークを着脱するためのフィ
ンガー３９．３９がそれぞれ取外し可能に設置され、フ
ィンガー３９のフィンガーベース４０は取付プレート３
７上に載置された状態で、取付プレート３７及びフィン
ガーベース４０に貫挿されたボルト４１と、このボルト
４１に螺嵌されたハンドル４２とによって取付プレート
３７に解離可能に締着されている。

フィンガーベース４０の内端部付近には取付プレート３
７の下達格流路５０に連通された上連絡流路５１が形成
されるとともに、フィンガーベース４０の前端中央部に
は平面はぼ工形状に形成されて前方へ延出されたアーム
４３が片持状に取着されている。アーム４３の前端に形
成された前片４３ａにはフィンガーベース４０の上連絡
流路４０ａに導管４５を介して接続された左右１対の吸
引管４４．４４が前片４３ａに貫挿された状態で締着さ
れ、この両吸引管４４の下端には左右１対の吸盤４５が
ワークを吸着及び釈放するためにそれぞれ下向き状に取
付けられている。

両フィンガー３９の間隔はワークの各回の給送距離と等
しくなるように設定され、左側のフィンガー３９が左動
端へ移動して前工程との中間部にＣ［された中間テーブ
ルＴ１の直上で停止したときには右側のフィンガー３９
がガイドレール２６の中央部の前方へ移動して下型２の
直上で停止し、右側のフィンガー３９が右動端へ移動し
て後工程との中間部に設置された中間テーブル丁２の直
上で停止したときには左側のフィンガー３９がガイドレ
ール２６の中央部の前方へ移動して下型２の直上で停止
する。

ワークの給送に際し、まず、フィードバー２８がスター
ト位置から左ｅ端へ移動して左側のフィンガー３９が前
■根側の中間テーブルＴ１の直上で停止しかつ右側のフ
ィンガー３９が下型２の直上で停止してから、フィード
バー２８が下動してその不動端で真空発生器３６が作動
し、左側のフィンガー３９の吸盤４５が中間テーブルＴ
１上のワークを吸着しかつ右側のフィンガー３９の吸盤
４５が下型２上のワークを吸着した状態で、フィードバ
ー２８が上動して両フィンガー３９が両ワークを上ａｌ
ｌ端へ持上げる。次に、この状態でフィードバー２８が
右動端へ移動して左側のフィンガー３９が下型２の直上
で停止しかつ右側のフィンガー３９が後工程側の中間テ
ーブル丁２の直上で停止してから、フィードバー２８が
下動してその不動端で真空発生器３６の作動が停止し、
左側のフィンガー３９が搬入側のワークを釈放して下型
２上へ移載しかつ右側のフィンガー３９が搬出側のワー
クを釈放して後工程側の中間テーブル下２上へ移載して
から、フィードバー２８が上動端へ上動し、さらに前記
スタート位置へ復帰して１回のワーク給送動作が終了す
る。

続いて、上記した構成をもつ実施例の作用と効果を説明
する。

本例では水平状で上下動可能に設置されてワークの給送
距離に適応する長さを有するガイドレール２６に長手方
向へのスライド可能に嵌合されたスライダ２７にはワー
クをＷＪｌ１２するための１対のフィンガー３９が両先
端部付近にそれぞれ取付ＧＪられてガイドレール２６と
ほぼ等しい良さを有するフィードバー２８の中央部を共
同移動可能に連結しである。

このため、フィードバー２８の中央部がスライダ２７を
介してガイドレール２６に支持され、スライダ２７の両
側方へ突出されたフィードバー２８の両突出部２８８，
２８８の長さが常に一定となり、第９図に示すようにこ
の両突出部２８ａにおいて、スライダ２７の左端面に対
向する突出部２８ａの右端縁Ａ１から左側のフィンガー
取付部の中心へ２までの長さし、及びスライダ２７の左
端面に対向覆る突出部２８ａの右端縁△３から右側のフ
ィンガー取付部の中心Ａ４までの長さしはフィードバー
２８がどの位置へ水平移動しでも常に一定となる。従っ
て、フィードバー２８が常に一定の支持状態で支持され
、フィードバー２８の両フィンガー取付部の撓み昂が常
に一定となるので、フィードバー２８の移動距離の差に
よるフィードバー２８の撓み量の変動を無くしてワーク
を定常的に正確かつ安定に給送し、ワークのプレス加工
精度を向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図〜第Ｘ図は本発明の一実施例を示すもので、第１
図はプレス加工用ロボットの正面図、第大断面図、第５
図は同じ＜Ｘ３−Ｘ３線拡大断面図、第６図はフィンガ
ーの平面図、第７図は同じく正面図、第８図はを止部拐
付近の正面図、第９図はフィードバーの移動態様を説明
する正面図、第１０図は従来のフィードバーの支持機構
の路体正面図である。 ２６・・・ガイドレール ２７・・・スライダ ２８・・・フィードバー ３９・・・フィンガー

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 水平状で上下動可能に設置されてワークの給送距離に適
   応する長さを有するガイドレールに長手方向へのスライ
   ド可能に嵌合されたスライダにはワークを着脱するため
   の１対のフィンガーが両先端部付近にそれぞれ取付けら
   れて前記ガイドレールとほぼ等しい長さを有するフィー
   ドバーの中央部を共同移動可能に連結したことを特徴と
   するプレス加工用ロボツトにおけるフィードバーの支持
   機構。