JPH0314767A - 自動車用電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は電動式パワステアリング装置兼自動操舵装置に
関するものである． 従来の技術 自動車において、転舵時のハンドル操作の軽減をはかる
ために転舵操作時の操舵トルクを検出するトルクセンサ
を設け，これにょり転舵トルクを電気量に変換して、こ
の電気量の変化に応じてｒＬ動装置の出力を可変的に制
御し操舵トルクに応じたパワアシストを行うようにした
電動式パワステアリング装置は既に開発されている（例
えば特開昭５９−１９５４７０号公報参照）． 発明が解決しようとする課題 本発明は上記のような電動式パヮステアリング装置に．
用いられる電動装置の制御が油圧装置によるものに比べ
て簡単であることに着目してなされたもので，パワアシ
スト用の電動装置を，車庫入れ時や縦列駐車時等のよう
にほぼ一定した走行軌跡を取ることが必要とされると共
にその操作に相当の熟練を要する場合に対する操舵の動
力源として利用することにより、車庫入れや縦列駐車を
容易に行い得る自動操舵装置を提供するこを目的とする
ものである．課題を解決するための手段 本発明は，転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は
電流の制御を行い該電動モータの回転により操舵機構へ
のパフアシストを与えるパワアシスト用制御手段と、記
憶モードスイッチのオン操作により基準停車位置からの
車両の移動距離と該移動距離に応じた転舵角とを刻々検
出して記憶する信号処理および記憶手段と、自動操舵モ
ードスイッチのオン操作により上記信号処理および記憶
手段が記憶した記憶内容に従って上記電動モータの制御
を行い該電動モータの回転により一定の操舵パターンに
対する自動操舵を行う自動操舵用制御手段とから構或す
ると共に、上記記憶モードスイー，チのオン操作時信号
処理および記憶手段の作動に先立って作動し転舵角をゼ
ロとする制御ロジックを設けたことを特徴とするもので
ある． 作　　　用 上記により指定された駐車位置への駐車等のように操舵
方法が一定している場合、記憶モードスイッチのオン操
作により一度基準停車位置からの移動距離と該移動距離
に応じた転舵角とを記憶させれば、その後は基準停車位
置に停車し自動操舵モードスイッチをオンとしアクセル
ペダルを踏込むという箇単な操作だけで自動操舵が可能
となり煩わしいハンドル操作から解放されると共に、上
記記憶モードスイッチのオン操作時信号処理記憶手段の
作動に先立って制御ロジックが作動し転舵角をゼロとす
るので不用意な転舵の記憶をなくし正確な自動操舵が行
えるだけでなく，自動操舵モードスイッチをオフとする
ことにより通常の電動式パワステアリング装置の機能を
果させることができる． 実施例 以下本発明の実施例を附図を参照して説明する． 図は本発明の実施例を示すブロックダイヤグラムであり
、ｌは操舵トルクを検出する操舵トルクセンサ，２は車
速を検出し車速に応じたパルスを発する車速センサ、３
は電動式パフステアリング装置のコントローラであり，
通常のパワアシスト作動ではコントローラ３は操舵トル
クセンサｌが検出した操舵トルクが大となるに従って次
第に大となるモータ電流指令値を発すると共に該モータ
電流指令値を車速センサが検出した車速に応じて可変制
御するよう構威されている． ４は上記コントローラ３のモータ電流指令値に基き回転
し操舵装置５にパフアシストを与える電動モータ、６は
該電動モータ４に流れるモータ電流を検出する電流検出
部であり、該電流検出部６を介してコントローラ３はフ
ィードバック制御を行う． ７は車両の移動距離を検出する車輪回転角センサ、８は
転舵角を検出する操舵角センサ、９は記憶モードスイッ
チ，ｉｏは自動操舵モードスイッチである．コントロー
ラ３は上記記憶モードスイッチ９のオン操作時制御ロジ
ックにより転舵角をゼロとした後の運転者の操舵による
車庫入れ或は縦列駐車作動時に上記車輪回転角センサ７
が検出した車両の移動距離および該移動距離に応じて操
舵角センサ８が検出した転舵角を刻々記憶するよう構成
されている．コントローラ３は上記自動操舵モードスイ
ッチ１０のオン操作時車輪回転角センサ７が検出した車
両の移動距離と該移動距離に応じて操舵角センサ８が検
出した転舵角とが上記コントローラ３の記憶装置３ａか
ら供給される車両の移動距離と該移動距離に応じた転舵
角に等しくなる制御を行うよう構成されている． 上記のように構成された自動操舵装置の記憶モード時お
よび自動操舵モード時における作動は次の通りである． 先ず車庫入れ或は縦列駐車作動を開始すべき基準停車位
置を設定し車両を該基準停車位置に停車させた後に記憶
モードスイッチ９をオン操作し記憶モードに切換えると
，コントローラ３の記憶装ｉ３ａの作動に優先して制御
ロジックにより転舵角をゼロ（車両が直進走行し得る中
立位置）とする．次に運転者の操舵による車庫入れ或は
縦列駐車作動を開始すると、上記基準停車位置からの車
両の移動距離と該移動距離に応じた転舵角とは車輪回転
角センサ７および操舵角センサ８により検出され割込処
理によりコントローラ３の記憶装ｆｉ３ａに刻々記憶さ
れるが，このとき操舵トルクセンサ１および車速センサ
２が検出した操舵トルクおよび車速に基くパワアシスト
作動は通常通り行われる．次に車庫入れ或は縦列駐車作
動を自動操舵により行いたいときは車両を予じめ設定し
た基準停車位置に停車させた後に自動操舵モードスイッ
チ１０のオン操作により自動操舵モードとする．この状
憇で図示しない変速レバーを後退側に切換え同じ〈図示
しないアクセルペダルを踏込むと車両は車庫入れ或は縦
列駐車作動を開始する． このときコントローラ３は、車輪回転角センサ７が検出
した車両の移動距離と該移動距離に応じて操舵角センサ
８から得られる転舵角とをコントローラ３の記憶装置３
ａから供給される車両の移動距離と該移動距離に応じた
転舵角とに等しくなるよう電動モータ４を制御するので
、該車両は記憶モード時にコントローラ３の記憶装置３
ａに記憶された車両の移動距離と該移動距離に応じた転
舵角通りに自動操舵される． 上記において自動操舵作動から通常のパワアシスト作動
への復帰は車庫入れ或は縦列駐車作動が終了したときに
運転者が自動操舵モードスイッチ１０をオフとし通常の
パワアシスト作動側に切換えてもよく、又は記憶モード
時にコントローラ３の記憶装置３ａが記憶した記憶内容
の実行が終了したとき上記自動操舵モードスイッチ１０
が自動的にオフ作動し通常のパワアシスト作動側に切換
わるよラにしてもよい．尚上記実施例では車両の移動距
離を求めるのに車輪回転角センサ７を用いた例を述べた
が、車速を検出し該車速に応じたパルスを発生する車速
センサ２のパルス数から求めてもよい．又上記実施例で
は操舵トルクセンサと車速センサからの信号に基きパワ
アシストを行う電動式バワステアリング装置に適用した
例を述べたが、転舵角を検出する操舵角センサを設け該
操舵角センサが検出した転舵角に応じて復元制御を行う
電動式パワステアリング装置にも適用し得ることは言う
までもなく、この場合には操舵角センナの新設は不要と
なる． 発明の効果 上記のように本発明によれば，転舵操作に関連して電動
モータへの電圧又は電流の制御を行い該電動モータの回
転により操舵機構へのパフアシストを与えるパワアシス
ト用制御手段と、記憶モードスイッチのオン操作により
基準停車位置からの車両の移動距離と該移動距離に応じ
た転舵角とを刻々検出して記憶する信号処理および記憶
手段と、自動操舵モードスイッチのオン操作により上記
信号処理および記憶手段が記憶した記憶内容に従って上
記電動モータの制御を行い該電動モータの回転により一
定の操舵パターンに対する自動操舵を行う自動操舵用制
御手段とから構成すると共に、上記記憶モードスイッチ
のオン操作時信号処理および記憶手段の作動に先立って
作動し転舵角をゼロとする制御ロジックを設けたことに
より、車庫入れ時や縦列駐屯時等のように操舵方法が一
定している場合、記憶モードスイッチのオン操作により
一度基準停車位置からの移動距離と該移動距離に応じた
転舵角とを記憶させれば、その後は基準停車位置に停車
し、自動操舵モードスイッチをオンとしアクセルペダル
を踏込むと言う箇単な操作だけで自動操舵が可能となり
煩わしいハンドル操作から解放されると共に、上記記憶
モードスイッチの操作時信号処理および記憶手段の作動
に先立って作動する制御ロジックにより転舵角をゼロと
するので記憶開始時の不用意な転舵の記憶をなくし、正
確な自動操舵が行えるだけでなく，自動操舵モードスイ
ッチをオフとすることにより通常の電動式パフステアリ
ング装置の機能を果させることができるもので，電動式
パワステアリング装置と自動操舵装置との間の部品共用
化が図れ構造が簡単となること等と相俟って実用上多大
なる効果をもたらし得るものである．

【図面の簡単な説明】

附図は本発明の一実施例を示すブロックダイヤグラムで
ある． ｌ・・・操舵トルクセンサ、２・・・車速センサ、３・
・・コントローラ、３ａ・・・記憶装置、４・・・電動
モータ、５・・・操舵装置、６・・・電流検出部、７・
・・車輪回転角センサ，８・・・操舵角センサ、９・・
・記憶モードスイッチ，ｌＯ・・・自動操舵モードスイ
ッチ．

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 転舵操作に関連して電動モータへの電圧又は電流の制御
   を行い該電動モータの回転により操舵機構へのパワアシ
   ストを与えるパワアシスト用制御手段と、記憶モードス
   イッチのオン操作により基準停車位置からの車両の移動
   距離と該移動距離に応じた転舵角とを刻々検出して記憶
   する信号処理および記憶手段と、自動操舵モードスイッ
   チのオン操作により上記信号処理および記憶手段が記憶
   した記憶内容に従って上記電動モータの制御を行い該電
   動モータの回転により一定の操舵パターンに対する自動
   操舵を行う自動操舵用制御手段とから構成すると共に、
   上記記憶モードスイッチのオン操作時信号処理および記
   憶手段の作動に先立って作動し転舵角をゼロとする制御
   ロジックを設けたことを特徴とする自動車用電動式パワ
   ステアリング装置兼自動操舵装置。