JPH02255902A - 搬送車走行誘導法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〈産業上の利用分野〉 ゴルフ場において走行させる無人搬送車の誘導法に関す
るものである。

〈従来の技術〉 従来、ゴルフ場における無人搬送車（以下慴に搬送車と
する）は、舗装した専用道の路面下に埋設したガイドケ
ーブル等によって誘導する所謂電磁誘導車や、地」二に
敷設したレール、■二を走行する軌条搬送車等であった
。

〈発明が解決しようとする問題点〉 電磁誘導車は、路面下に埋設したガイドケーブルに電流
を流し５発生する磁界を検出して、２ケのコイルの誘起
電圧差を増幅して操舵モータを制御しつつ、埋設ケーブ
ル直上を誘導走行するもので、フェアウェイサイドに設
けた一定の固定経路を走行させるものである。

又、レール式軌条車はいうまでもなく、レールを芝生上
に設置し、該レール上を走行させるものである。

しかし、これら従来の搬送車にあっては一定の同一経路
以外は走行することができず、又鋪装道や敷設レールが
プレーの障害となることに加え、特に後者の搬送車の走
行に際しては芝生が損傷する等の問題があり、これら問
題の対策が待望されていた。

本発明は」１記のような問題に鑑み創案されたもので、
ゴルフ場フェアウェイ内において同一経路を走行する事
がなく、芝生、地盤の損傷を有効に防止できる搬送車走
行誘導法を堤供せんとするものである。

く問題を解決するための手段〉 このため本発明は、磁性体を地表面下に埋設して、進行
方向に単列のマーカラインを形成し、該マーカラインを
磁気的に感知して、進行方向に８字乃至ジグザグ型に搬
送車を走行せしめることをその基本的特徴とする搬送車
走行誘導法である。

〈実施例〉 第１図及び第２図はゴルフ場において本発明が用いられ
る一実施例を示す。

本実施例において、ゴルフ場のコース内の地表面下に、
磁性体（１）を適当な深さで埋設して搬送車（３）の進
行方向に向は単列のマーカライン（２）を形成する。該
マーカライン（２）は各ホールの種々の地形に応じて適
当な曲線を描くように設ける。

また、ホールのスタート地点（図示せず）近傍のマーカ
ライン（２）には、搬送車が自動停止できるように、搬
送車（３）の停止用磁気センサ（６）に呼応する停止マ
ーク（図示せず）を埋設する。

第３図に示すように、搬送車（３）にはリモコンで発進
、停止できるようにリモコン受信機（４）を装着させる
。搬送車（３）本体頭部の左右には磁気感知手段として
操舵用磁気センサ（５）（５’）を夫々設けるとともに
前記停止マークを感知するための停止用磁気センサ（６
）をその近傍に設ける。又、第４図にも示すように、リ
モコン操作による加速、低速、発進、停止等の制御を掌
る走行制御装置（７）と、搬送車（３）の８字乃至ジグ
ザグ型走行の制御を掌る操舵制御装置（８）とを装備さ
せる。該操舵制御装置（８）による８字乃至ジグザグ型
の制御の仕方として、第１図に示すように、マーカライ
ン（２）の片側だけで８字乃至ジグザグ型走行をさせる
制御、あるいは第２図に示すように、マーカライン（２
）を交差して８字乃至ジグザグ型走行をさせる制御等が
ある。具体的には、前者の制御は搬送車（３）の操舵用
磁気センサ（５）（５’）がマーカライン（２）を感知
した地点で操舵角を反対方向に変換させ、走行機数秒後
に再度操舵角を反対方向に変換させるものであり、後者
の制御は操舵用磁気センサ（５）（５’）がマーカライ
ン（２）を感知した後数秒後に操舵角を反対方向に変換
させるものである。

ここで、特に該操舵制御装置（８）に、搬送車の操舵角
の数値を予め設定した乱数表をメモリに記憶させたマイ
コンを用いれば、第５図に示すように該搬送車（３）は
８字乃至ジグザグ型走行の際その操舵角度が自由に変化
することになり、よりランダムな形で８字乃至ジグザグ
型走行をすることになる。更に、第４図に示すように該
搬送車（３）には実際の操舵角を検出して該操舵制御装
置【８）にその数値をフィードバックするポテンション
メータ（１２）をも設ける。尚、このフィードバック機
構としてエンコーダを用いる構成でも良い。

以上のような本実施例の作用を概説すれば、以下の如く
なる。搬送車（３）は、プレーヤが各自手許に有するリ
モコン発信器（９）で発進の信号を送ると、進行を開始
する。該搬送車（３）の操舵用磁気センサ（５）（５’
）の何れか一方がマーカライン（２）を感知すると、搬
送車（３）の操舵制御装置（８）が働き、自動的に操舵
角を制御して８字乃至ジグザグ型に搬送車が走行するこ
とになる。例えば、第１図に示すようなマーカライン（
２）の片側だけで８字乃至ジグザグ型走行させる制御の
場合、搬送車（３）の左側の操舵用磁気センサ（５）が
該マーカライン（２）を感知すると、該搬送車（３）は
マーカライン感知地点（５１）に於いて約１０°の角度
でもって進行方向右側へ操舵し、その走行後約５秒経過
した地点（５２）に於いて約１０’の角度で左側へ操舵
することになる。又、第２図に示すようなマーカライン
（２）を交差して８字乃至ジグザグ型走行させる制御の
場合、左側の操舵用磁気センサ（５）がマーカライン感
知地点（５１）を通過後、約５秒経過した地点（５３）
に於いて約１０°の角度で進行方向右側へ操舵し、その
後同様に右側の操舵用磁気センサ（５′）がライン感知
地点（５１’）通過後約５秒経過した地点（５３’）で
進行方向左側へ操舵することになる。いずれの制御の場
合であっても、以上のような動作を繰り返すことにより
進行方向に向かって搬送車（３）が８字乃至ジグザグ型
に自動走行できるものである。

更に、操舵制御装置（８）に、操舵角度の数値を設定し
た乱数表を、メモリに記憶させたマイコン等が組み込ま
れている場合、操舵角度が乱数表に基づいて自由に変化
し、搬送車（３）は第５図に示すように、よりランダム
な形で８字乃至ジグザグ型走行をすることになる。

搬送車（３）を停止させる場合はリモコン発信器（９）
を操作すれば良い。更に、コースのスタート地点におい
ては、搬送車（３）の停止用磁気センサ（６）が、埋設
されている停止マーク（図示せず）を感知するため、プ
レーの開始時には何ら操作し・なくとも搬送車（３）が
勝手に走行してしまうことはない。

尚１本実施例の応用技術として前記マーカライン（２）
上に走行切替用のマークを別途設けて、これを更に感知
させることにより、本実施例の如き８字乃至ジグザグ型
走行と、前記マーカライン（２）に沿ってこれをなぞる
ような定経路走行とに自動釣に切替えることができる搬
送車走行誘導法が考えられる。この技術を利用すれば、
走行の自動切替えにより、フェアウェイ］二では地盤、
芝生の損傷を防ぐ等のため８字乃至ジグザグ型走行をさ
せ、又、なるべく早く搬送車を移動させる必要がある場
所、例えば次ポールまでの連絡道等については、定経路
走行をさせることが可能となり、非常に有益である。

〈発明の効果〉 以上説明したように本発明によれば、搬送車が常に同一
の経路を走行する事がないので、頻繁に搬送車を走行さ
せても地盤、芝生の損傷が極めて少ない。

又、地上構築物の必要がないのでプ１ノーの妨げになら
ず何ら景観を損うことがない。

更に、マーカラインの形成は埋設体を地中に敷設すれば
足りそのコストも安価で済むことに加え、搬送車をゴル
フ場内全域に連続して無人搬送させることができるので
人件費節減に役ｑち、ゴルフ場全体の経済的メリッｌ−
も人である。

【図面の簡単な説明】

第１図は搬送車がマーカラインの片側だけを８字乃至ジ
グザグ型に走行する場合の説明図、第２図は搬送車がマ
ーカラインを交差して８字乃至ジグザグ型に走行する場
合のＵ２明図、第３図及び第４図は本発明に係る走行法
に用いられる搬送車の一実施例を示す概略図、第５図は
搬送車の舵の向きを予め設定した乱数表を搬送車に用い
た場合の８字乃至ジグザグ型走行を示す説明図である。 　図中、（１）は磁性体、（２）はマーカライン、（３
）は搬送車、（４）はリモコン受信機、（５）　Ｃ３’
　）は操舵用磁気センサ、（６）は停止用磁気センサ、
（７）は走行制御装置、（８）は操舵制御装置、（９）
はリモコン発信器、（１０）はバッテリ、（１１，）は
走行モータ。 （１２）はポテンションメータ、（５１）（５１’）は
マーカライン感知地点、（５２）　（５３）　（５３’
）は自動制御変曲点を各示す。 尚、二点鎖線は搬送車の走行経路を示すものである。 第 図 １）”９ 第 図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 磁性体を地表面下に埋設して、進行方向に単列のマーカ
   ラインを形成し、該マーカラインを磁気的に感知して、
   進行方向にＳ字乃至ジグザグ型に搬送車を走行せしめる
   ことを特徴とする搬送車走行誘導法。