JPH03149607A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
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- JPH03149607A JPH03149607A JP1289570A JP28957089A JPH03149607A JP H03149607 A JPH03149607 A JP H03149607A JP 1289570 A JP1289570 A JP 1289570A JP 28957089 A JP28957089 A JP 28957089A JP H03149607 A JPH03149607 A JP H03149607A
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- control device
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
Ｅ産業上の利用分Ｊｆｌ
この発明は、位置決め装置によって１４御されるサーボ
モータ制御系の応答性、安定性が適正であるか否かを判
断させるようにしたサーボモータ制御装置に関するもの
である。
モータ制御系の応答性、安定性が適正であるか否かを判
断させるようにしたサーボモータ制御装置に関するもの
である。
［従来の技術１
従来、位置決め装置によって制御されるサーボモータ制
御系の応答性、安定性が適正であるか否かを判断する方
法としては、オシロスコープを使用してフィードバック
波形を人の目で直接観察することによりｖｑ断じている
。
御系の応答性、安定性が適正であるか否かを判断する方
法としては、オシロスコープを使用してフィードバック
波形を人の目で直接観察することによりｖｑ断じている
。
［発明が解決しようとする課題１
従来、サーボモータｉｉｌＩａｌ系の応答性、安定性を
判断するにはーオシロスコープを使用する必要があり、
オシロス′：Ｉ−”ｆの使用方法、接続端子、判断基準
など専門的な知識も必要であり、判断に人的誤りが入る
可能性もあった。
判断するにはーオシロスコープを使用する必要があり、
オシロス′：Ｉ−”ｆの使用方法、接続端子、判断基準
など専門的な知識も必要であり、判断に人的誤りが入る
可能性もあった。
この発明は上記のような課題を解消するためになされた
もので、オシロスコープなどの装置は不要であり、自動
的に応答性、安定性を判断させるようにしたサーボモー
タ制御装置を得ることを目的とする。
もので、オシロスコープなどの装置は不要であり、自動
的に応答性、安定性を判断させるようにしたサーボモー
タ制御装置を得ることを目的とする。
［課題を解決するための手段１
この発明に係るサーボモータ制御装置は、位置決め装置
とサーボ制御装置との間でデータ交信手段を有し、所定
の指令パターンでサーボモータに位置決め動作を実行さ
せるものにおいて、この位置決め動作実行中に所定の時
間間隔で偏差カウンタ値または速度フィードバック値を
取り込んで位置決め装置のメモリにデータを記憶させる
手段と、そのデータを処理して整定時間及びアンダーシ
ュート量またはオーバーシュート量を算出させる手段と
、得られた整定時間及びアンダーシュート量またはオー
バーシュート量を予め設定した所定量１品！及び所定量
と比較する手段とからなり、その比較結果に基づいて位
置フィードバックループまたは速度フィードバー！クル
ープのゲインが適正であるか否かを判断させるようにし
たものである。
とサーボ制御装置との間でデータ交信手段を有し、所定
の指令パターンでサーボモータに位置決め動作を実行さ
せるものにおいて、この位置決め動作実行中に所定の時
間間隔で偏差カウンタ値または速度フィードバック値を
取り込んで位置決め装置のメモリにデータを記憶させる
手段と、そのデータを処理して整定時間及びアンダーシ
ュート量またはオーバーシュート量を算出させる手段と
、得られた整定時間及びアンダーシュート量またはオー
バーシュート量を予め設定した所定量１品！及び所定量
と比較する手段とからなり、その比較結果に基づいて位
置フィードバックループまたは速度フィードバー！クル
ープのゲインが適正であるか否かを判断させるようにし
たものである。
［作川１
この発明におけるサーボモータ制御装置は、所定のパタ
ーンで位置決め動作を実行し、この位置決め動作実行中
に所定の時間間隔で偏差カウンタ値または速度フィード
バック値を取り込み、このデータを位置決め装置のメモ
リに記憶する。その記憶されたデータを処理して整定時
１ｍ及びアンダーシュート量またはオーバーシュート量
を算出する。ｒＬ出された整定時間を予め設定した所定
時間と比較することによりフィードバックループのゲイ
ンが小さ過ぎないかどうか判断する。また、算出された
アンダーシェード量またはオーバーシュート量を予め設
定した所定量と比較することによりフィードバックルー
１のゲインが大き過ぎないかどうか判断する。この両判
断により、フィードバックルー１のゲインが適正である
か否かが判断される。これにより、自動的に、応答性、
安定性が適正であるか否かが′Ｐｌ断される。
ーンで位置決め動作を実行し、この位置決め動作実行中
に所定の時間間隔で偏差カウンタ値または速度フィード
バック値を取り込み、このデータを位置決め装置のメモ
リに記憶する。その記憶されたデータを処理して整定時
１ｍ及びアンダーシュート量またはオーバーシュート量
を算出する。ｒＬ出された整定時間を予め設定した所定
時間と比較することによりフィードバックループのゲイ
ンが小さ過ぎないかどうか判断する。また、算出された
アンダーシェード量またはオーバーシュート量を予め設
定した所定量と比較することによりフィードバックルー
１のゲインが大き過ぎないかどうか判断する。この両判
断により、フィードバックルー１のゲインが適正である
か否かが判断される。これにより、自動的に、応答性、
安定性が適正であるか否かが′Ｐｌ断される。
［実施例１
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第１
ＵＡにおいて、１は位置決め装置、２は位置決め装置ｌ
のＣＰＵ、３はサーボＭ御装置７とのインタフェースを
行うバスＩ 、、／ Ｆ、４はサーボａｉｌｊｌｌ装置
７の２ボートメモり１０から読み出したデータを記憶す
るメモり、５は設定表示器６とのインタフェース部、６
は表示装置と繰作キーを備えた設定表示器、７はサーボ
制御装置、８はサーボ制御装置７のＣＰＵ、９は位置決
め装置ｌとのインタフェースを行うバスＩ、／Ｆ、１０
は位置決め装置１とサーボｔｔｓｍ装置７のＣＰＵがア
クセスできる２ボートメモリー１１はサーボモータ１４
に供給する電流を制御する電ｆｉ制御部、１２は電力増
幅部、１３はモータ電流検出器１４で検出されたアナロ
グ電流値をデジタル電流値に変換するＡ 、／ Ｄ変換
器、１４は電力増幅部１２から送られるモータ電流を検
出するモータ電流検出器、１５は検出器１７からパルス
信号を入力し、位置フイードバツク値及び速度フィード
バック値を算出してＣＰＵ８へ送る検出器Ｉ／Ｆ＝１６
はサーボモータ、１７はサーボモータ１６の位置情報及
び速度情報を検出する検出器、１８は位置決め装置Ｚ１
とサーボ制御装置７とを接続するバスケーブルである。
ＵＡにおいて、１は位置決め装置、２は位置決め装置ｌ
のＣＰＵ、３はサーボＭ御装置７とのインタフェースを
行うバスＩ 、、／ Ｆ、４はサーボａｉｌｊｌｌ装置
７の２ボートメモり１０から読み出したデータを記憶す
るメモり、５は設定表示器６とのインタフェース部、６
は表示装置と繰作キーを備えた設定表示器、７はサーボ
制御装置、８はサーボ制御装置７のＣＰＵ、９は位置決
め装置ｌとのインタフェースを行うバスＩ、／Ｆ、１０
は位置決め装置１とサーボｔｔｓｍ装置７のＣＰＵがア
クセスできる２ボートメモリー１１はサーボモータ１４
に供給する電流を制御する電ｆｉ制御部、１２は電力増
幅部、１３はモータ電流検出器１４で検出されたアナロ
グ電流値をデジタル電流値に変換するＡ 、／ Ｄ変換
器、１４は電力増幅部１２から送られるモータ電流を検
出するモータ電流検出器、１５は検出器１７からパルス
信号を入力し、位置フイードバツク値及び速度フィード
バック値を算出してＣＰＵ８へ送る検出器Ｉ／Ｆ＝１６
はサーボモータ、１７はサーボモータ１６の位置情報及
び速度情報を検出する検出器、１８は位置決め装置Ｚ１
とサーボ制御装置７とを接続するバスケーブルである。
次に、動作について説明する。まず、偏差カウンタ値（
指令値と位置フィードバック値との差）または速度フィ
ードバック値を取り込み、サーボ制御装Ｎ７から位置決
め装Ｗｌに転送する方法について説明する。第２図にお
いて、クロック信号２０は位置決め装置１ｆｌに内蔵さ
れているクロックが発生する信号であり、このクロック
信号２０はサーボ制御装置７にもバスケーブル１８によ
り送られる。このクロック信号２０の１周期は３〜５ｔ
ｎｓ位で、その間に１回だけデータが転送される。
指令値と位置フィードバック値との差）または速度フィ
ードバック値を取り込み、サーボ制御装Ｎ７から位置決
め装Ｗｌに転送する方法について説明する。第２図にお
いて、クロック信号２０は位置決め装置１ｆｌに内蔵さ
れているクロックが発生する信号であり、このクロック
信号２０はサーボ制御装置７にもバスケーブル１８によ
り送られる。このクロック信号２０の１周期は３〜５ｔ
ｎｓ位で、その間に１回だけデータが転送される。
処理Ａは、サーポル制御装置７が行う処理であり、サー
ボＨｉ制御装置７のＣＰＵ８がクロック信号２０の立ち
上がりを検知したときに実行が始まり、必ずクロック信
号２０の立ち下がり時までには終了しているようになっ
ている。符号３１で示す部分は％理Ａを実行中であるこ
とを示す。
ボＨｉ制御装置７のＣＰＵ８がクロック信号２０の立ち
上がりを検知したときに実行が始まり、必ずクロック信
号２０の立ち下がり時までには終了しているようになっ
ている。符号３１で示す部分は％理Ａを実行中であるこ
とを示す。
処理Ａの内容は、第３図または第９図に示すようＧこ、
検出器１ ／ Ｆ ｌ ５から偏差カウンタ値または速
度フィードバック値を取り込み、２ボートメモり１０の
定められたエリアに書き込むことである。これによりフ
ィードバックデータはクロック信号２０の１周期に１個
が２ボートメモり１０にサンプリングされることになる
。
検出器１ ／ Ｆ ｌ ５から偏差カウンタ値または速
度フィードバック値を取り込み、２ボートメモり１０の
定められたエリアに書き込むことである。これによりフ
ィードバックデータはクロック信号２０の１周期に１個
が２ボートメモり１０にサンプリングされることになる
。
処理Ｂは、位置決め装置１が行う処理であり、位置決め
装置ｌのＣＰＵ２がクロック信号２０の立ち下がりを検
知した時に実行が開始され、次のクロツり信号２０の立
ち上がり時までには終了するようになっている。実際に
は、２ボートメモりＩＯをアクセスする処理が次のクロ
ック信号２０の立ち上がり時までに終了していればよく
、２ボートメモりＩＯをアクセスしない処理はクロック
信号２０に関係なく可蛯である。
装置ｌのＣＰＵ２がクロック信号２０の立ち下がりを検
知した時に実行が開始され、次のクロツり信号２０の立
ち上がり時までには終了するようになっている。実際に
は、２ボートメモりＩＯをアクセスする処理が次のクロ
ック信号２０の立ち上がり時までに終了していればよく
、２ボートメモりＩＯをアクセスしない処理はクロック
信号２０に関係なく可蛯である。
処理Ｂの内容は第４図または第１０図に示すように、２
ボートメモり１０の定められたエリアから偏差カウンタ
値または速度フィードバック値を読み込み、位置決め装
置１のメモリ４に書き込むことである。以上がクロック
信号２０による時間間隔で、位置決め装置１が偏差カウ
ンタ値または速度フィードバツり値のデータを読み込み
、メモリ４に記憶する手順である。
ボートメモり１０の定められたエリアから偏差カウンタ
値または速度フィードバック値を読み込み、位置決め装
置１のメモリ４に書き込むことである。以上がクロック
信号２０による時間間隔で、位置決め装置１が偏差カウ
ンタ値または速度フィードバツり値のデータを読み込み
、メモリ４に記憶する手順である。
次に−第６図により偏差カウンタ値を用いた処理につい
て説明する。先ず、第５Ｕ！４の処理Ｃに示 すよう
に所定のパターンによる位置決め動作を実行させる。第
６図に示すように、モータ１６が回転し始めると同時に
、位置決め実行中か否かをＴＲＩ断しくＳｌ）、位置決
め実行中であれば、前述の処理Ａによって検出器Ｉ、／
Ｆ１５から偏差カウンタ値を取り込み２ボートメモり１
０に書き込み、処理Ｂによって２ボートメモり１０がら
偏差カウンタ値を読みだしメモリ４に書き込む（Ｓ２）
。
て説明する。先ず、第５Ｕ！４の処理Ｃに示 すよう
に所定のパターンによる位置決め動作を実行させる。第
６図に示すように、モータ１６が回転し始めると同時に
、位置決め実行中か否かをＴＲＩ断しくＳｌ）、位置決
め実行中であれば、前述の処理Ａによって検出器Ｉ、／
Ｆ１５から偏差カウンタ値を取り込み２ボートメモり１
０に書き込み、処理Ｂによって２ボートメモり１０がら
偏差カウンタ値を読みだしメモリ４に書き込む（Ｓ２）
。
次に、アドレスを次の偏差カウンタ値を書き込むアドレ
スに更新する（Ｓ３）。次に、位置決め完了か否かを判
断しくＳ４）−未完了であれば、以上の手＊Ｓ２．Ｓ３
．Ｓ４を繰り返して、偏差カウンタ値をメモリ４に順次
記録する。Ｓ４で位置決めが完了であれば、今までにメ
モリ４に記憶された偏差カウンタ値を用いて整定時間Ｔ
ｓ及びアンダーシュートｉｌ◆Ｓを算出する（Ｓ５）、
算出方法は後述する。ｒＬ出した整定時間Ｔｓ及びアン
ダーシュート量φＳを予め設定して入力しである所定時
間Ｔｃ及び所定菫φＣと比較しくＳ６．Ｓ７） 、Ｔｓ
＜Ｔｃであり、かつ、φＳ〈φＣであれば、設定表示
器６に応答性、安定性が「良好」である旨を表示する（
Ｓ８）、また、Ｔｓ＜Ｔｃでないときは［ゲイン小」と
表示しくＳ９）＋φＳ〈φＣでないときは［ゲイン大Ｊ
と表示して（ＳＩＯ）、いずれもゲイン調整を促す。
スに更新する（Ｓ３）。次に、位置決め完了か否かを判
断しくＳ４）−未完了であれば、以上の手＊Ｓ２．Ｓ３
．Ｓ４を繰り返して、偏差カウンタ値をメモリ４に順次
記録する。Ｓ４で位置決めが完了であれば、今までにメ
モリ４に記憶された偏差カウンタ値を用いて整定時間Ｔ
ｓ及びアンダーシュートｉｌ◆Ｓを算出する（Ｓ５）、
算出方法は後述する。ｒＬ出した整定時間Ｔｓ及びアン
ダーシュート量φＳを予め設定して入力しである所定時
間Ｔｃ及び所定菫φＣと比較しくＳ６．Ｓ７） 、Ｔｓ
＜Ｔｃであり、かつ、φＳ〈φＣであれば、設定表示
器６に応答性、安定性が「良好」である旨を表示する（
Ｓ８）、また、Ｔｓ＜Ｔｃでないときは［ゲイン小」と
表示しくＳ９）＋φＳ〈φＣでないときは［ゲイン大Ｊ
と表示して（ＳＩＯ）、いずれもゲイン調整を促す。
つぎに、第８図によって、整定時間Ｔｓ及びアンダーシ
ュート量φＳの算出方法を説明する。
ュート量φＳの算出方法を説明する。
整定時間Ｔｓとは指令値が零になった時点ＰＯから偏差
カウンタ値がほぼ零になった時点Ｐｅまでの時間であり
、その間のデータ数ｎにサンプリング１１８間間隔すな
わちクロックの１周期ｔを乗じて、次式より求める。
カウンタ値がほぼ零になった時点Ｐｅまでの時間であり
、その間のデータ数ｎにサンプリング１１８間間隔すな
わちクロックの１周期ｔを乗じて、次式より求める。
Ｔｓ＝ｎＸｔ
アンダーシュート量φＳは、第８図に示すように、行き
過ぎ最大点Ｐａでの偏差カウンタ値ＰＤＲの百分率であ
り、次式により求める。
過ぎ最大点Ｐａでの偏差カウンタ値ＰＤＲの百分率であ
り、次式により求める。
ＫＸＰＤＲＸＰＧＮ、／ＶＦＢｍａｘ 、”、１００％
ここに、には定数、ＰＤＲは点Ｐ■における偏差カウン
タ値、ＰＧＮは位置フィードバックルー１ゲインであり
、第１図に示すシステムではサーボ制御系のパラメータ
として設定表示器６で設定され、メモリ４に記憶されて
おり一位置決め装Ｍ１からサーボ＠御装Ｗ７へ転送され
る。ＶＦＢｍａｘは最大速度フィードバーＩり値であり
、第８図の指令パターンでの速度がＶ−となるときの理
論的な速度フィードバック値である。
ここに、には定数、ＰＤＲは点Ｐ■における偏差カウン
タ値、ＰＧＮは位置フィードバックルー１ゲインであり
、第１図に示すシステムではサーボ制御系のパラメータ
として設定表示器６で設定され、メモリ４に記憶されて
おり一位置決め装Ｍ１からサーボ＠御装Ｗ７へ転送され
る。ＶＦＢｍａｘは最大速度フィードバーＩり値であり
、第８図の指令パターンでの速度がＶ−となるときの理
論的な速度フィードバック値である。
次に、第１２図により、速度フィードバック値を用いた
処理について説明する。まず、第５図に示すように、処
理Ｃによって所定のパターンに−よる位置決め動作を実
行させる。この位置決め動作は、第１４図に示すように
、位置制御部８１からの指令は無効とし、速度制御部８
２からの指令のみに従って作動するようにし、速度指令
６２として速度ｉ、すａ１部８２に、例えば、第１３図
に示すような速度指令（２０Ｏｒｐｍ）を５００ ｒｎ
ｓの特種１出力する。第１２ＴｅＡにおいて、この処
理Ｃの位置決め動作を開始すると同時に、位置決め実行
中か否かをｖ１１断しくＳｌ）−位置決め実行中であれ
ば、処理Ａによって検出器１．／Ｆ１５から速度フィー
ドバック値を取り込み２ボートメモり１０に書き込み、
処理Ｂによって２ボートメモり１０から速度フィードバ
ック値を読み出し、メモリ４に書き込む（Ｓ２）、次に
、次の速度フィードバツり値を書き込むアドレスに更新
する（Ｓ３）、位置決めが完了するまで以上の処理を繰
り返す。
処理について説明する。まず、第５図に示すように、処
理Ｃによって所定のパターンに−よる位置決め動作を実
行させる。この位置決め動作は、第１４図に示すように
、位置制御部８１からの指令は無効とし、速度制御部８
２からの指令のみに従って作動するようにし、速度指令
６２として速度ｉ、すａ１部８２に、例えば、第１３図
に示すような速度指令（２０Ｏｒｐｍ）を５００ ｒｎ
ｓの特種１出力する。第１２ＴｅＡにおいて、この処
理Ｃの位置決め動作を開始すると同時に、位置決め実行
中か否かをｖ１１断しくＳｌ）−位置決め実行中であれ
ば、処理Ａによって検出器１．／Ｆ１５から速度フィー
ドバック値を取り込み２ボートメモり１０に書き込み、
処理Ｂによって２ボートメモり１０から速度フィードバ
ック値を読み出し、メモリ４に書き込む（Ｓ２）、次に
、次の速度フィードバツり値を書き込むアドレスに更新
する（Ｓ３）、位置決めが完了するまで以上の処理を繰
り返す。
位置決め動作が完了すると（Ｓ４）、今までにサンプリ
ングされ、メモリ４に蓄積、記憶された速度フィードバ
ック値（第１１図）から整定時間Ｔｓ及びオーバーシュ
ートｉΦＳを算出する（Ｓ５）、算出方法は後述する。
ングされ、メモリ４に蓄積、記憶された速度フィードバ
ック値（第１１図）から整定時間Ｔｓ及びオーバーシュ
ートｉΦＳを算出する（Ｓ５）、算出方法は後述する。
算出した整定時間Ｔｓ及びオーバーシュート１４）ｓを
所定時間Ｔｃ及び所定オーバーシュート輩ΦＣと比較し
て（Ｓ６、Ｓ７）、Ｔｓ ＜：Ｉ”ｃ−かつ、φＳ〈φ
Ｃが成立するときは、設定表示器６に制御系の応答性。
所定時間Ｔｃ及び所定オーバーシュート輩ΦＣと比較し
て（Ｓ６、Ｓ７）、Ｔｓ ＜：Ｉ”ｃ−かつ、φＳ〈φ
Ｃが成立するときは、設定表示器６に制御系の応答性。
安定性が「良好」である旨を表示する（Ｓ８）。
また、Ｉ”ｓ＜Ｔｃでないときは「ゲイン小」と表示し
くＳ９）＋φＳ〈φＣでないときは［ゲイン大」と表示
して（ＳＩＯ）−いずれも速度フィードバックループの
ゲインの調整を促す。
くＳ９）＋φＳ〈φＣでないときは［ゲイン大」と表示
して（ＳＩＯ）−いずれも速度フィードバックループの
ゲインの調整を促す。
次に、第１３図によって、整定時間Ｔｓ及びオーバーシ
ュート鷲φＳの算出方法を説明する。
ュート鷲φＳの算出方法を説明する。
整定時間とは、指令開始時点ＰＯから速度フィードバー
Ｉり値が指令値の上下１０％以内（例えば２０Ｏｒｐｍ
の場合１８０〜２２０ｒｐｍ）になった時点Ｐｓまでの
時間であり、その間のデータＩ＆ｎにサンプリング時間
間隔すなわちクローｌりの１周１１ｆｉｌ、を乗じて、
次式により求める。
Ｉり値が指令値の上下１０％以内（例えば２０Ｏｒｐｍ
の場合１８０〜２２０ｒｐｍ）になった時点Ｐｓまでの
時間であり、その間のデータＩ＆ｎにサンプリング時間
間隔すなわちクローｌりの１周１１ｆｉｌ、を乗じて、
次式により求める。
Ｔｓ＝ｎＸｔ
オーバーシュート皺は、第１３図に示す例では指令２０
０ｒｐｍに対して、行き過ぎ鰻高点での速度フィードバ
ック値Ｖａ （ｒｐｍ）から［（Ｖ醜−２００）、２
００１ ｙ、１００％として算出される。
０ｒｐｍに対して、行き過ぎ鰻高点での速度フィードバ
ック値Ｖａ （ｒｐｍ）から［（Ｖ醜−２００）、２
００１ ｙ、１００％として算出される。
一般に、制御系の安定性、応答性は、主としてフィード
パ・ツクのゲインの大きさによって支配される。ゲイン
が過大であれば、応答性は良いが−オーバーシュート量
またはアンダーシュート量が増加し安定性が悪くなる。
パ・ツクのゲインの大きさによって支配される。ゲイン
が過大であれば、応答性は良いが−オーバーシュート量
またはアンダーシュート量が増加し安定性が悪くなる。
また、ゲインが過少であれば、安定性は良いが、整定時
間が長くかかり応答性が悪くなる。そこで、その制御シ
ステムにおいて許容されるべき整定時間及びオーバーシ
ュート量またはアンダーシュート呈として所定時間Ｔｃ
及び所定輩φＣを定めーこの両制限から外れないように
ゲインを調整すれば、応答性も安定性も溝間できる。ｉ
す制御システムが得られる。
間が長くかかり応答性が悪くなる。そこで、その制御シ
ステムにおいて許容されるべき整定時間及びオーバーシ
ュート量またはアンダーシュート呈として所定時間Ｔｃ
及び所定輩φＣを定めーこの両制限から外れないように
ゲインを調整すれば、応答性も安定性も溝間できる。ｉ
す制御システムが得られる。
［発明の効果１
以上のように、この発明によれば、所定のパターンで位
置決め動作を実行させ、その実行中のフィードバックデ
ータから整定時間及びアンダーシュート閂またはオーバ
ーシュート量を算出し、それぞれ所定値と比較すること
により一制御系のフィードバックループのゲインが適正
であるか否かを判断させるようにしたので、オシロスコ
ープや専門知識は不要となり、応答性、安定性の良否を
客観的自動的に判断できる効果がある。
置決め動作を実行させ、その実行中のフィードバックデ
ータから整定時間及びアンダーシュート閂またはオーバ
ーシュート量を算出し、それぞれ所定値と比較すること
により一制御系のフィードバックループのゲインが適正
であるか否かを判断させるようにしたので、オシロスコ
ープや専門知識は不要となり、応答性、安定性の良否を
客観的自動的に判断できる効果がある。
図はこの発明の一実施例を示し、第１［Ｊはサーボモー
タ位置決め制御装置の構成図、第２図はデータ処理のタ
イミング図、第３図は偏差カウンタ値による処理Ａの流
れ図、第４図は偏差カウンタ値による処理Ｂの流れ図、
第５図は位置決め動作の実行流れ図、第６図は偏差カウ
ンタ値による処理の流れ図、第７図は偏差カウンタ値の
メモり内記録椙成図、第８図は指令パターンと偏差カウ
ンタ値の出力波形を示す図、第９図は速度フィードバツ
り値による処理Ａの流れ図、第１０図は速度フィードバ
ック値による処理Ｂの流れ図−第１１図は速度フィード
バック値のメモり内記録福成図、第１２図は速度フィー
ドペッり値による処理の流れ図、第１３図は指令パター
ンと速度フィードパ・フク値の出力波形を示す図、第１
４Ｕ；４は速変指令による制御の場合のブロック図であ
る。 図において、１は位置決め装置、４はメモリー６は設定
表示器、７はサーボａ制御装置−１０は２ボートメモり
、１６はサーボモータ、１７は検出器である。なお、図
中、闘−符号は闘−または相当部分を示す、 −
タ位置決め制御装置の構成図、第２図はデータ処理のタ
イミング図、第３図は偏差カウンタ値による処理Ａの流
れ図、第４図は偏差カウンタ値による処理Ｂの流れ図、
第５図は位置決め動作の実行流れ図、第６図は偏差カウ
ンタ値による処理の流れ図、第７図は偏差カウンタ値の
メモり内記録椙成図、第８図は指令パターンと偏差カウ
ンタ値の出力波形を示す図、第９図は速度フィードバツ
り値による処理Ａの流れ図、第１０図は速度フィードバ
ック値による処理Ｂの流れ図−第１１図は速度フィード
バック値のメモり内記録福成図、第１２図は速度フィー
ドペッり値による処理の流れ図、第１３図は指令パター
ンと速度フィードパ・フク値の出力波形を示す図、第１
４Ｕ；４は速変指令による制御の場合のブロック図であ
る。 図において、１は位置決め装置、４はメモリー６は設定
表示器、７はサーボａ制御装置−１０は２ボートメモり
、１６はサーボモータ、１７は検出器である。なお、図
中、闘−符号は闘−または相当部分を示す、 −
Claims (2)
- （１）位置決め装置とサーボ制御装置との間でデータ交
信手段を有し、所定の指令パターンでサーボモータに位
置決め動作を実行させる制御装置において、この位置決
め動作実行中に所定の時間間隔で偏差カウンタ値を取り
込んで位置決め装置のメモリにデータを記憶させる手段
と、そのデータを処理して整定時間及びアンダーシュー
ト量を算出させる手段と、得られた整定時間及びアンダ
ーシュート量を予め設定した所定時間及び所定量と比較
する手段とからなり、その比較結果に基づいて位置フィ
ードバックループのゲインが適正であるか否かを判断さ
せるようにしたことを特徴とするサーボモータ制御装置
。 - （２）位置決め装置とサーボ制御装置との間でデータ交
信手段を有し、所定の指令パターンでサーボモータに位
置決め動作を実行させる制御装置において、この位置決
め動作実行中に所定の時間間隔で速度フィードバック値
を取り込んで位置決め装置のメモリにデータを記憶させ
る手段と、そのデータを処理して整定時間及びオーバー
シュート量を算出させる手段と、得られた整定時間及び
オーバーシュート量を予め設定した所定時間及び所定量
と比較する手段とからなり、その比較結果に基づいて速
度フィードバックループのゲインが適正であるか否かを
判断させるようにしたことを特徴とするサーボモータ制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289570A JP2713368B2 (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1289570A JP2713368B2 (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03149607A true JPH03149607A (ja) | 1991-06-26 |
| JP2713368B2 JP2713368B2 (ja) | 1998-02-16 |
Family
ID=17744941
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1289570A Expired - Lifetime JP2713368B2 (ja) | 1989-11-07 | 1989-11-07 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2713368B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05241662A (ja) * | 1992-02-28 | 1993-09-21 | Mitsubishi Electric Corp | サーボモータ制御装置 |
| JP2007293796A (ja) * | 2006-03-30 | 2007-11-08 | Hitachi Via Mechanics Ltd | 移動体の位置決め制御装置及びレーザ加工装置 |
| JP2011037611A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Murata Machinery Ltd | 移動体システム |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57164476A (en) * | 1981-04-02 | 1982-10-09 | Mitsubishi Electric Corp | Servo positioning mechanism of magnetic disk device |
| JPS60238905A (ja) * | 1984-05-11 | 1985-11-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 制御系異常検出装置 |
-
1989
- 1989-11-07 JP JP1289570A patent/JP2713368B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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| JP2011037611A (ja) * | 2009-08-18 | 2011-02-24 | Murata Machinery Ltd | 移動体システム |
| US8560197B2 (en) | 2009-08-18 | 2013-10-15 | Murata Machinery, Ltd. | Moving vehicle system and in-position determination method for moving vehicle |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2713368B2 (ja) | 1998-02-16 |
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