JPH03155686A - リングレーザージャイロスコープ - Google Patents
リングレーザージャイロスコープInfo
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- JPH03155686A JPH03155686A JP25163590A JP25163590A JPH03155686A JP H03155686 A JPH03155686 A JP H03155686A JP 25163590 A JP25163590 A JP 25163590A JP 25163590 A JP25163590 A JP 25163590A JP H03155686 A JPH03155686 A JP H03155686A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/66—Ring laser gyrometers
- G01C19/661—Ring laser gyrometers details
- G01C19/662—Ring laser gyrometers details signal readout; dither compensators
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
- G01C19/00—Gyroscopes; Turn-sensitive devices using vibrating masses; Turn-sensitive devices without moving masses; Measuring angular rate using gyroscopic effects
- G01C19/58—Turn-sensitive devices without moving masses
- G01C19/64—Gyrometers using the Sagnac effect, i.e. rotation-induced shifts between counter-rotating electromagnetic beams
- G01C19/66—Ring laser gyrometers
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明はリングレーザ−ジャイロスコープに関する。特
に、本発明はディザ−（ｄｉｔｈｅｒ）がリングレーザ
−ジャイロスコープに加わることにより誘導される誤差
を補償することに関する。
に、本発明はディザ−（ｄｉｔｈｅｒ）がリングレーザ
−ジャイロスコープに加わることにより誘導される誤差
を補償することに関する。
［従来技術及びその課題］
よく知られているように、リングレーザ−ジャイロスコ
ープは２つの光ビームを使用している。
ープは２つの光ビームを使用している。
これらビームは誘電体ブロック内で経路と反射面とを組
み合わせて形成したキャビティーの周囲で反対方向に進
む。ブロックが回転すると、理想的にはキャビティーの
角回転速度に比例する量だけ、２つの光ビームの周波数
が相互に変化する。
み合わせて形成したキャビティーの周囲で反対方向に進
む。ブロックが回転すると、理想的にはキャビティーの
角回転速度に比例する量だけ、２つの光ビームの周波数
が相互に変化する。
ところが、現実のジャイロスコープの性能はロックイン
（ｒｏｃｋ−ｉｎ）として知られている現象により悪影
響を受ける。これが現象するのは低周波数においてであ
り、その原因は鏡やキャビティーのその他の成分におけ
る光の後方散乱である。この後方散乱光により、２つの
光ビームが相互作用して、周波数をロックするので、回
転速度がある値に達するまで、周波数が同じままになっ
ている。
（ｒｏｃｋ−ｉｎ）として知られている現象により悪影
響を受ける。これが現象するのは低周波数においてであ
り、その原因は鏡やキャビティーのその他の成分におけ
る光の後方散乱である。この後方散乱光により、２つの
光ビームが相互作用して、周波数をロックするので、回
転速度がある値に達するまで、周波数が同じままになっ
ている。
ロックインを相殺するためには、光ビームにバイアスを
加えて、これに非往復位相シフトを導入する。バイアス
を付与する一つの方法では、リングレーザ−ジャイロス
コープにディザ−を印加している。このディザ−は通常
は機械的振動であり、これをジャイロスコープに加える
と、ロックインを実質的に排除できるが、ディザ−のあ
る成分がジャイロスコープの出力信号に現れる。この状
態でも、出力信号はジャイロスコープ動作を正しく現し
ているが、ジャイロスコープの使用者にとっては、ディ
ザ−成分は望ましくない信号である。
加えて、これに非往復位相シフトを導入する。バイアス
を付与する一つの方法では、リングレーザ−ジャイロス
コープにディザ−を印加している。このディザ−は通常
は機械的振動であり、これをジャイロスコープに加える
と、ロックインを実質的に排除できるが、ディザ−のあ
る成分がジャイロスコープの出力信号に現れる。この状
態でも、出力信号はジャイロスコープ動作を正しく現し
ているが、ジャイロスコープの使用者にとっては、ディ
ザ−成分は望ましくない信号である。
ディザ−成分を除去するために、各種の方法が提案され
ているが、光学的システムは製造が難しく、また脆弱で
あり、しかも振動、汚染、温度や凝縮の悪影響を受け易
い。一方、従来の電子式システムは、ジャイロスコープ
出力信号から差し弓かれるディザ−動作のモデルを発生
することにより動作する。このモデルはディザ−動作を
測定するトランスジューサーによって発生するが、シス
テムの精度を制限し、かつこれを複雑にするのもこのト
ランスジューサーである。閉鎖ループシステムも考えら
れているが、このものは、ディザ−周波数にあるジャイ
ロスコープの出力信号の成分をゼロにしようとするサー
ボシステムによってディザ−モデルの振幅及び位相の両
者を調節するものである。この結果、精度は良好になる
が、複雑さはさらに増す。
ているが、光学的システムは製造が難しく、また脆弱で
あり、しかも振動、汚染、温度や凝縮の悪影響を受け易
い。一方、従来の電子式システムは、ジャイロスコープ
出力信号から差し弓かれるディザ−動作のモデルを発生
することにより動作する。このモデルはディザ−動作を
測定するトランスジューサーによって発生するが、シス
テムの精度を制限し、かつこれを複雑にするのもこのト
ランスジューサーである。閉鎖ループシステムも考えら
れているが、このものは、ディザ−周波数にあるジャイ
ロスコープの出力信号の成分をゼロにしようとするサー
ボシステムによってディザ−モデルの振幅及び位相の両
者を調節するものである。この結果、精度は良好になる
が、複雑さはさらに増す。
［課題を解決する手段］
本発明の目的は、従来から利用されている方法よりも簡
単で、かつ精度のよいディザ−信号補償方法を提供する
ことにある。
単で、かつ精度のよいディザ−信号補償方法を提供する
ことにある。
本発明によれば、この目的は、
内部に連続経路を形成する部分を備えた本体であって、
該経路にそってレーザー放射ビーム成分が反対方向に進
む本体と、 該本体に接続され、該本体に角発信ディザ−動作を与え
るディザ−手段と、 該ビームを受け取って、該ビームを表す電気信号を発生
するように設けた放射ビーム感知手段と、 該放射ビーム感知手段に接続され、該電気信号を使用し
て、該反対方向のそれぞれにおける該本体の回転を表す
別な信号を発生する方向検出手段と、 該方向検出手段に接続され、上記別な信号を遅延させる
遅延手段と、そして 該遅延手段に接続され、該遅延手段の出力を上記別な信
号とを結合して、該本体の回転を表す信号を誘導する結
合手段とからなるリングレーザ−ジャイロスコープによ
り達成できる。
該経路にそってレーザー放射ビーム成分が反対方向に進
む本体と、 該本体に接続され、該本体に角発信ディザ−動作を与え
るディザ−手段と、 該ビームを受け取って、該ビームを表す電気信号を発生
するように設けた放射ビーム感知手段と、 該放射ビーム感知手段に接続され、該電気信号を使用し
て、該反対方向のそれぞれにおける該本体の回転を表す
別な信号を発生する方向検出手段と、 該方向検出手段に接続され、上記別な信号を遅延させる
遅延手段と、そして 該遅延手段に接続され、該遅延手段の出力を上記別な信
号とを結合して、該本体の回転を表す信号を誘導する結
合手段とからなるリングレーザ−ジャイロスコープによ
り達成できる。
［好適な実施態様の説明］
以下、本発明を例示を目的として添付図面について説明
する。
する。
第１図は、ディザ−信号補償回路を組み込んだジャイロ
スコープ出力信号プロセッサーの簡単な回路図を含むリ
ングレーザ−ジャイロスコープ本体を示す概略平面図で
あり、 第２図は、出力信号プロセッサーの第１実施態様を示す
ブロック線図であり、 第３図は、出力信号プロセッサーの第２実施態様を示す
ブロック線図であり、そして 第４図は、第３図実施態様の電気信号が相互にどのよう
に変化するかを示す波形図である。
スコープ出力信号プロセッサーの簡単な回路図を含むリ
ングレーザ−ジャイロスコープ本体を示す概略平面図で
あり、 第２図は、出力信号プロセッサーの第１実施態様を示す
ブロック線図であり、 第３図は、出力信号プロセッサーの第２実施態様を示す
ブロック線図であり、そして 第４図は、第３図実施態様の電気信号が相互にどのよう
に変化するかを示す波形図である。
第１図に示すリングレーザ−ジャイロスコープは本体２
からなり、ディザ−信号補償回路１に結合されている。
からなり、ディザ−信号補償回路１に結合されている。
角速度及びディザ−を表す、リングレーザ−ジャイロス
コープ本体２内の逆方向に回転する光ビームが形成する
信号は、本体２に接続した２つのダイオード３．４によ
り検出する。
コープ本体２内の逆方向に回転する光ビームが形成する
信号は、本体２に接続した２つのダイオード３．４によ
り検出する。
通常、信号は正弦波で、その周波数はジャイロスコープ
の角速度に比例し、２つのダイオード３．４の間に間隔
があるため、位相差をもっている。
の角速度に比例し、２つのダイオード３．４の間に間隔
があるため、位相差をもっている。
代表的な位相差値は±９０°であり、その符号はジャイ
ロスコープの動作方向によって決まる。これら２つの信
号はそれぞれシュミットトリガ−５，６に加わることに
より、方形波に変換する。
ロスコープの動作方向によって決まる。これら２つの信
号はそれぞれシュミットトリガ−５，６に加わることに
より、方形波に変換する。
方向デコーダー７がシュミットトリガ−５，６からの方
形波信号を解読して、それぞれ時計方向及び反時計方向
回転を表すパルス列にする。各パルスは慣性空間におけ
るジャイロスコープ２の有限角回転を表す。従って、時
計及び反時計方向パルスは相互に排除し合うもので、ジ
ャイロスコープ２の絶対回転は時計及び反時計方向パル
ス数の差に比例する。
形波信号を解読して、それぞれ時計方向及び反時計方向
回転を表すパルス列にする。各パルスは慣性空間におけ
るジャイロスコープ２の有限角回転を表す。従って、時
計及び反時計方向パルスは相互に排除し合うもので、ジ
ャイロスコープ２の絶対回転は時計及び反時計方向パル
ス数の差に比例する。
時計方向パルス列ＣＷは２つの経路に印加される。第１
の経路は直接パルス加算器８に接続しているが、第２の
経路はディザ−信号時間の半分に相当する時間だけ信号
を遅延させる遅延モジュール９を介してパルス加算器８
に接続している。パルス加算器８により非遅延及び遅延
パルスを加算して、第１出力ＣＷ“を出力する。
の経路は直接パルス加算器８に接続しているが、第２の
経路はディザ−信号時間の半分に相当する時間だけ信号
を遅延させる遅延モジュール９を介してパルス加算器８
に接続している。パルス加算器８により非遅延及び遅延
パルスを加算して、第１出力ＣＷ“を出力する。
時計方向パルス列と同様にして、反時計方向パルス列Ｃ
ＣＷを２つの経路に加える。また、遅延モジコール１０
により、ディザ−信号時間の半分に相当する時間だけ遅
延を行う。つぎに、それぞれ非遅延及び遅延パルスＣＣ
Ｗ及びｃｃｗ’ をパルス加算器８により加算して、第
２出力ＣＣＷ”を出力する。
ＣＷを２つの経路に加える。また、遅延モジコール１０
により、ディザ−信号時間の半分に相当する時間だけ遅
延を行う。つぎに、それぞれ非遅延及び遅延パルスＣＣ
Ｗ及びｃｃｗ’ をパルス加算器８により加算して、第
２出力ＣＣＷ”を出力する。
パルス加算器８から第１及び第２出力ＣＷ′及びＣＣＷ
″をそれぞれカウンター１１の増分及び減分出力に印加
すると、ジャイロスコープ本体２の絶対回転を表す出力
が出力する。
″をそれぞれカウンター１１の増分及び減分出力に印加
すると、ジャイロスコープ本体２の絶対回転を表す出力
が出力する。
（通常のように）ディザ−信号が対称形の場合、時計方
向動作による出力信号のディザ−成分は先行の反時計方
向動作によるディザ−時間が半分遅延した信号によって
相殺される。同じように、反時計方向ディザ−動作によ
る出力信号のディザ−成分は遅延時計方向ディザ−信号
によって相殺される。
向動作による出力信号のディザ−成分は先行の反時計方
向動作によるディザ−時間が半分遅延した信号によって
相殺される。同じように、反時計方向ディザ−動作によ
る出力信号のディザ−成分は遅延時計方向ディザ−信号
によって相殺される。
遅延及び非遅延のいずれの場合にも、方向デコーダー７
からのジャイロスコープ２の回転（ディザ−とは逆）に
よる各パルス列は同じように作用する。従って、これら
が加算された場合、生成信号は最初のパルス列の２倍に
相当する。換言すれば、スケールファクターが２倍にな
る。
からのジャイロスコープ２の回転（ディザ−とは逆）に
よる各パルス列は同じように作用する。従って、これら
が加算された場合、生成信号は最初のパルス列の２倍に
相当する。換言すれば、スケールファクターが２倍にな
る。
ディザ−周波数が非常に高くても、アナログ遅延により
実行が可能である。しかし、よく使用される低周波数で
は、デジタル方が好ましい。
実行が可能である。しかし、よく使用される低周波数で
は、デジタル方が好ましい。
第２図について説明すると、デジタル式補償回路は２０
で示す。方向デコーダー回路は枠７で示す。方向デコー
ダーへの入力２１．２２はそれぞれシュミットトリガ−
５，６からの方形波である。各クロックサイクル毎に方
形波値をＤフリップフロップ２３．２４に記憶してから
、次のクロックサイクルで出力する。出力値は方形波値
をバイナリ−０・１ （高・低）として表す。Ｄフリッ
プフロップ２３の出力は、もう一つのＤフリップフロッ
プ２５の入力及び排他的論理和回路２６の一つの入力に
両者に送る。また、Ｄフリップフロップ２５の出力、即
ちｌクロックサイクルだけ遅延した入力は、排他的論理
和回路２７の一つの入力に送る。同様に、Ｄフリップフ
ロップ２４の出力は、もう一つのＤフリップフロップ２
８の入力及び排他的論理和回路２７の第２人力両者に送
る。また、フリップフロ・ツブ２８の出力は、排他的論
理和回路２６の第２人力に送る。排他的論理和回路２６
の出力は論理積ゲート４２の入力及び論理積ゲート２９
の反転入力の両者に接続する。一方、排他的論理和回路
２７の出力は論理積ゲート４２の反転入力及び論理積ゲ
ート２９の人力に接続する。論理積ゲート４２．２９の
出力はパルスストリングであり、これは（第１図につい
て説明したように）、時計及び反時計方向回転を表す。
で示す。方向デコーダー回路は枠７で示す。方向デコー
ダーへの入力２１．２２はそれぞれシュミットトリガ−
５，６からの方形波である。各クロックサイクル毎に方
形波値をＤフリップフロップ２３．２４に記憶してから
、次のクロックサイクルで出力する。出力値は方形波値
をバイナリ−０・１ （高・低）として表す。Ｄフリッ
プフロップ２３の出力は、もう一つのＤフリップフロッ
プ２５の入力及び排他的論理和回路２６の一つの入力に
両者に送る。また、Ｄフリップフロップ２５の出力、即
ちｌクロックサイクルだけ遅延した入力は、排他的論理
和回路２７の一つの入力に送る。同様に、Ｄフリップフ
ロップ２４の出力は、もう一つのＤフリップフロップ２
８の入力及び排他的論理和回路２７の第２人力両者に送
る。また、フリップフロ・ツブ２８の出力は、排他的論
理和回路２６の第２人力に送る。排他的論理和回路２６
の出力は論理積ゲート４２の入力及び論理積ゲート２９
の反転入力の両者に接続する。一方、排他的論理和回路
２７の出力は論理積ゲート４２の反転入力及び論理積ゲ
ート２９の人力に接続する。論理積ゲート４２．２９の
出力はパルスストリングであり、これは（第１図につい
て説明したように）、時計及び反時計方向回転を表す。
論理積ゲート４２からのパルスストリングはｎビットシ
フトレジスター３０及び論理積ゲート３１のひとつの入
力の両者に印加する。このゲート３１の他方の入力はＤ
フリップフロップと同じクロック信Ｍに接続する。ｎビ
ットシフトレジスター３０はクロック信号によってクロ
ックし、出力を出力する。この出力は、論理積ゲート３
２の一つの人力に印加する。このゲート３２の他方の入
力はクロック信号の反転を受け取るように接続する。論
理積ゲート３１の出力は、それぞれ論理和ゲート３３の
人力に接続するが、このゲート３３の出力は論理積ゲー
ト３４の入力に接続する。周波数が前記クロ・ツク信号
の２倍である、高周波クロック信号を論理積ゲート３４
の第２出力に印加するが、このゲート３４の出力はカウ
ンター３５に接続して、論理積ゲート３４の出力から受
け取った各パルスに応答してその出力値を増す。
フトレジスター３０及び論理積ゲート３１のひとつの入
力の両者に印加する。このゲート３１の他方の入力はＤ
フリップフロップと同じクロック信Ｍに接続する。ｎビ
ットシフトレジスター３０はクロック信号によってクロ
ックし、出力を出力する。この出力は、論理積ゲート３
２の一つの人力に印加する。このゲート３２の他方の入
力はクロック信号の反転を受け取るように接続する。論
理積ゲート３１の出力は、それぞれ論理和ゲート３３の
人力に接続するが、このゲート３３の出力は論理積ゲー
ト３４の入力に接続する。周波数が前記クロ・ツク信号
の２倍である、高周波クロック信号を論理積ゲート３４
の第２出力に印加するが、このゲート３４の出力はカウ
ンター３５に接続して、論理積ゲート３４の出力から受
け取った各パルスに応答してその出力値を増す。
同様に、論理積ゲート２９からのパルスストリングはｎ
ビットシフトレジスター３６及び論理積’Ｆ’−ト３７
の入力の両者に加える。シフトレジスター３６の出力は
論理積ゲート３７に加えるが、その出力は論理和ゲート
３７の出力と共に、論理和ゲート３９に加える。そして
、これを論理積ゲート４０に接続する。論理積ゲート４
０の出力をカウンター３５に接続して、受け取った各パ
ルスに応答してその出力値を低減する。
ビットシフトレジスター３６及び論理積’Ｆ’−ト３７
の入力の両者に加える。シフトレジスター３６の出力は
論理積ゲート３７に加えるが、その出力は論理和ゲート
３７の出力と共に、論理和ゲート３９に加える。そして
、これを論理積ゲート４０に接続する。論理積ゲート４
０の出力をカウンター３５に接続して、受け取った各パ
ルスに応答してその出力値を低減する。
シフトレジスター３０．３６は、パルスストリングのビ
ット数をシフトレジスターのｎビットにそってクロック
する時間を介してパルス列に必要な遅延を与える。ディ
ザ−時間の半分に相当する遅延を得るためには、２つの
論理積ゲート３４．４０を除く全成分のクロック周波数
を２×ｎＸディザ−周波数に設定すればよい。これら２
つの論理積ゲート３４．４０はこの周波数の２倍の周波
数でクロックされる。
ット数をシフトレジスターのｎビットにそってクロック
する時間を介してパルス列に必要な遅延を与える。ディ
ザ−時間の半分に相当する遅延を得るためには、２つの
論理積ゲート３４．４０を除く全成分のクロック周波数
を２×ｎＸディザ−周波数に設定すればよい。これら２
つの論理積ゲート３４．４０はこの周波数の２倍の周波
数でクロックされる。
なお、論理積演算をそれぞれクロック信号及び反転クロ
ック信号を用いて行う論理積ゲート３１１３２それぞれ
を通過した後、シフトレジスター３０からの遅延信号及
び論理積ゲート４２からの非遅延信号を論理和ゲート３
３で結合する。
ック信号を用いて行う論理積ゲート３１１３２それぞれ
を通過した後、シフトレジスター３０からの遅延信号及
び論理積ゲート４２からの非遅延信号を論理和ゲート３
３で結合する。
従って、ディザ−時間の半分だけ遅延した信号の値及び
非遅延信号の値はそれぞれクロック時間の異なる半分を
占める。そして、論理和ゲート３３で結合した時に、ひ
とつのクロック持続時間の信号が各クロックサイクルの
間高い時間の割合によって、該信号が遅延／非遅延信号
の合計を表す。つぎに、信号をさらに別な論理積ゲート
３４に送り、ここで高周波数クロック信号を用いて論理
積演算を行い、人力信号をパルス形に変換する。このパ
ルス形の量が各クロックサイクルにおける遅延／非遅延
信号の合計値になる。このパルス化信号をカウンター３
５の増分人力に印加する。
非遅延信号の値はそれぞれクロック時間の異なる半分を
占める。そして、論理和ゲート３３で結合した時に、ひ
とつのクロック持続時間の信号が各クロックサイクルの
間高い時間の割合によって、該信号が遅延／非遅延信号
の合計を表す。つぎに、信号をさらに別な論理積ゲート
３４に送り、ここで高周波数クロック信号を用いて論理
積演算を行い、人力信号をパルス形に変換する。このパ
ルス形の量が各クロックサイクルにおける遅延／非遅延
信号の合計値になる。このパルス化信号をカウンター３
５の増分人力に印加する。
シフトレジスター３６、論理積ゲート３７．３８．４０
及び論理和ゲート３９は前記のそれぞれと同様に動作す
る。ただし、論理積ゲート４０が発生するパルス化信号
については、カウンター３５の増分入力に加える。
及び論理和ゲート３９は前記のそれぞれと同様に動作す
る。ただし、論理積ゲート４０が発生するパルス化信号
については、カウンター３５の増分入力に加える。
従って、カウンター出力の値がジャイロスコープ２の絶
対回転を表すことになる。
対回転を表すことになる。
高・低周波クロック信号の両者を発生するひとつのシス
テムでは、Ｄフリップフロップ４１を利用する。高周波
信号はＤフリップフロップ４１のクロック端子に加え、
その入力を反転出力端子に接続する。従って、高周波信
号によってＤフリップフロップをクロックする毎に、フ
リップフロップの出力が高・低の間で交替する。即ち、
その周波数が高周波クロック信号の半分になる。
テムでは、Ｄフリップフロップ４１を利用する。高周波
信号はＤフリップフロップ４１のクロック端子に加え、
その入力を反転出力端子に接続する。従って、高周波信
号によってＤフリップフロップをクロックする毎に、フ
リップフロップの出力が高・低の間で交替する。即ち、
その周波数が高周波クロック信号の半分になる。
さて第３図について説明すると、補償回路の別な動作態
様は５０で示す。前記態様と同様に、シュミットトリガ
−５，６からの方形波を方向デコーダー７の人力２１．
２２に加える。図は簡潔を期すために、簡単にしである
が、基本的には第２図と同じである。ただし、この方向
デコーダーはスリー・ステート（ｔｒｉ−ｓｔａｔｅ）
装置を使用しているため、第３人力が低いときには、出
力は常に低く、逆に第３人力が高いときには、出力は第
１図について説明した通りである。方向検出器７は低ク
ロツク周波数でクロックされる。
様は５０で示す。前記態様と同様に、シュミットトリガ
−５，６からの方形波を方向デコーダー７の人力２１．
２２に加える。図は簡潔を期すために、簡単にしである
が、基本的には第２図と同じである。ただし、この方向
デコーダーはスリー・ステート（ｔｒｉ−ｓｔａｔｅ）
装置を使用しているため、第３人力が低いときには、出
力は常に低く、逆に第３人力が高いときには、出力は第
１図について説明した通りである。方向検出器７は低ク
ロツク周波数でクロックされる。
方向デコーダー７の出力はいずれも論理積ゲート５２．
５３のそれぞれに接続する。そして、これらゲートの第
２人力は高周波クロック信号を受信する。また、該出力
は２つの２方向母線５５．５６を介してメモリー５４に
接続する。メモリー５４の読みだし／書き込み動作の制
御は、メモリー５４の読みだし／書き込み人力５７に加
える低周波クロック信号によって行う。位相ロックルー
プ５９のフィードバックループ内に設けたｎビットカウ
ンター５８によってメモリー５４のアドレス人力を供給
する。
５３のそれぞれに接続する。そして、これらゲートの第
２人力は高周波クロック信号を受信する。また、該出力
は２つの２方向母線５５．５６を介してメモリー５４に
接続する。メモリー５４の読みだし／書き込み動作の制
御は、メモリー５４の読みだし／書き込み人力５７に加
える低周波クロック信号によって行う。位相ロックルー
プ５９のフィードバックループ内に設けたｎビットカウ
ンター５８によってメモリー５４のアドレス人力を供給
する。
ディザ−信号と同じ周波数の信号を位相ロックループ５
９の入力に加える。このループ５９は次のように動作す
る。即ち、電圧制御発信器６０の出力をカウンター５８
に印加して、その出力値を上げる。電圧制御発信器６０
からの信号が高周波クロック信号になる。カウンター出
力はアドレス母線６１にそってメモリー５４のアドレス
入力に至る。カウンター出力の最小有意味ビットはその
周波数は電圧制御発信器出力の半分であるため、低周波
クロック信号として使用される。出力サイクルをディザ
−時間の半分毎に繰り返すように、カウンター５８の範
囲を選択する。
９の入力に加える。このループ５９は次のように動作す
る。即ち、電圧制御発信器６０の出力をカウンター５８
に印加して、その出力値を上げる。電圧制御発信器６０
からの信号が高周波クロック信号になる。カウンター出
力はアドレス母線６１にそってメモリー５４のアドレス
入力に至る。カウンター出力の最小有意味ビットはその
周波数は電圧制御発信器出力の半分であるため、低周波
クロック信号として使用される。出力サイクルをディザ
−時間の半分毎に繰り返すように、カウンター５８の範
囲を選択する。
方向デコーダー７の出力が低く、かつメモリーが“読み
だし”に設定されているクロックサイクルの前半では、
カウンター５８からの出力がアドレス母線６１にそって
メモリー５４のアドレス入力に送られる。この入力は、
カウンター値がメモリーの位置をアドレスし、その内容
を２つの２方向母線５５．５６を介して論理積ゲート５
２．５３に出力するようになっている。方向デコーダー
７への第３人力が高く、メモリーが“書き込み”に設定
されているクロックサイクルの後半では、方向デコーダ
ー７からのパルス出力が、２方向母線５５．５６を介し
てメモリー５４に送られ、ここでデータをカウンター５
８からの値に従うアドレスで記憶する。また、このデー
タは論理積ゲート５２．５３にも送る。
だし”に設定されているクロックサイクルの前半では、
カウンター５８からの出力がアドレス母線６１にそって
メモリー５４のアドレス入力に送られる。この入力は、
カウンター値がメモリーの位置をアドレスし、その内容
を２つの２方向母線５５．５６を介して論理積ゲート５
２．５３に出力するようになっている。方向デコーダー
７への第３人力が高く、メモリーが“書き込み”に設定
されているクロックサイクルの後半では、方向デコーダ
ー７からのパルス出力が、２方向母線５５．５６を介し
てメモリー５４に送られ、ここでデータをカウンター５
８からの値に従うアドレスで記憶する。また、このデー
タは論理積ゲート５２．５３にも送る。
信号をメモリー５４から読み出す場合、これら信号は既
に方向デコーダー７からの電流信号に対してディザ−時
間の本分だけ遅延している。従って、メモリー５４は信
号に対して必要なディザ−時間の半分に相当する遅延を
与える。
に方向デコーダー７からの電流信号に対してディザ−時
間の本分だけ遅延している。従って、メモリー５４は信
号に対して必要なディザ−時間の半分に相当する遅延を
与える。
論理積ゲート５２．５３及びカウンター６２は、第２図
の論理積ゲート３４．４０及びカウンター３５と同じ機
能を果す。
の論理積ゲート３４．４０及びカウンター３５と同じ機
能を果す。
第４図について説明すると、この図には、７０で示すよ
うに、第３図回路の各電気信号が相互にどのように変化
するのかが図示されている。電気信号は第３図の同じ符
号の成分に対応する。
うに、第３図回路の各電気信号が相互にどのように変化
するのかが図示されている。電気信号は第３図の同じ符
号の成分に対応する。
第１図は、ディザ−信号補償回路を組み込んだジャイロ
スコープ出力信号プロセッサーの簡単な回路図を含むリ
ングレーザ−ジャイロスコープ本体を示す概略平面図で
あり、 第２図は、出力信号プロセッサーの第１実施態様を示す
ブロック線図であり、 第３図は、出力信号プロセッサーの第２実施態様を示す
ブロック線図であり、そして 第４図は、第３図実施態様の電気信号が相互にどのよう
に変化するかを示す波形図である。 図中、１は補償回路、２はリングレーザ−ジャイロスコ
ープ本体、３．４はダイオード、５．６はシュミットト
リガ−，７はデコーダー、８は加算器、１０は遅延モジ
ュールである。 特許Ｈ［人：ブリテラシュ エアロスペース パ（遅延
） 手続補正書 （自発） 平成 ２年１２月１１日
スコープ出力信号プロセッサーの簡単な回路図を含むリ
ングレーザ−ジャイロスコープ本体を示す概略平面図で
あり、 第２図は、出力信号プロセッサーの第１実施態様を示す
ブロック線図であり、 第３図は、出力信号プロセッサーの第２実施態様を示す
ブロック線図であり、そして 第４図は、第３図実施態様の電気信号が相互にどのよう
に変化するかを示す波形図である。 図中、１は補償回路、２はリングレーザ−ジャイロスコ
ープ本体、３．４はダイオード、５．６はシュミットト
リガ−，７はデコーダー、８は加算器、１０は遅延モジ
ュールである。 特許Ｈ［人：ブリテラシュ エアロスペース パ（遅延
） 手続補正書 （自発） 平成 ２年１２月１１日
Claims (4)
- （１）内部に連続経路を形成する部分を備えた本体であ
って、該経路にそってレーザー放射ビーム成分が反対方
向に進む本体と、 該本体に接続され、該本体に角発信ディザー動作を与え
るディザー手段と、 該ビームを受け取って、該ビームを表す電気信号を発生
するように設けた放射ビーム感知手段と、 該放射ビーム感知手段に接続され、該電気信号を使用し
て、該反対方向のそれぞれにおける該本体の回転を表す
別な信号を発生する方向検出手段と、 該方向検出手段に接続され、上記別な信号を遅延させる
遅延手段と、そして 該遅延手段に接続され、該遅延手段の出力を上記別な信
号とを結合して、該本体の回転を表す信号を誘導する結
合手段とからなるリングレーザージャイロスコープ。 - （２）該遅延手段が該ディザー動作の時間の半分に相当
する量だけ上記別な信号を遅延させる請求項第１項記載
のリングレーザージャイロスコープ。 - （３）該遅延手段が２つのシフトレジスターからなる請
求項第１項又は第２項記載のリングレーザージャイロス
コープ。 - （４）該遅延手段が電気信号記憶手段及び該記憶手段に
結合されたアドレス手段からなり、これにより該記憶手
段へのアクセスを制御して、該記憶手段への信号の記憶
と同じ信号の読みだしとの間に遅延を与える請求項第１
項又は第２項記載のリングレーザージャイロスコープ。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| GB898921460A GB8921460D0 (en) | 1989-09-22 | 1989-09-22 | Electronic compensation in ring laser gyros |
| GB8921460.5 | 1989-09-22 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03155686A true JPH03155686A (ja) | 1991-07-03 |
Family
ID=10663480
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25163590A Pending JPH03155686A (ja) | 1989-09-22 | 1990-09-20 | リングレーザージャイロスコープ |
Country Status (3)
| Country | Link |
|---|---|
| EP (1) | EP0419279A3 (ja) |
| JP (1) | JPH03155686A (ja) |
| GB (1) | GB8921460D0 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007114136A (ja) * | 2005-10-24 | 2007-05-10 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | リングレーザジャイロ |
| JP2008232692A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | リング・レーザ・ジャイロ用デジタル・ディザ除去回路、及びその回路を用いたリング・レーザ・ジャイロ装置 |
| WO2021124790A1 (ja) | 2019-12-20 | 2021-06-24 | 国立大学法人東京工業大学 | 光ファイバジャイロスコープ用光源装置及びそれを用いた光ファイバジャイロスコープ |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4218905A1 (de) * | 1992-06-09 | 1993-12-16 | Bodenseewerk Geraetetech | Brillouin-Ringlaser |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3627425A (en) * | 1969-05-14 | 1971-12-14 | Honeywell Inc | Laser gyroscope biasing apparatus |
| US4669881A (en) * | 1984-07-16 | 1987-06-02 | Honeywell Inc. | Bias signal filter for a ring laser |
| GB8620943D0 (en) * | 1986-08-29 | 1986-10-08 | British Aerospace | Signal processing circuits |
-
1989
- 1989-09-22 GB GB898921460A patent/GB8921460D0/en active Pending
-
1990
- 1990-09-20 JP JP25163590A patent/JPH03155686A/ja active Pending
- 1990-09-21 EP EP19900310359 patent/EP0419279A3/en not_active Withdrawn
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2007114136A (ja) * | 2005-10-24 | 2007-05-10 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | リングレーザジャイロ |
| JP2008232692A (ja) * | 2007-03-19 | 2008-10-02 | Japan Aviation Electronics Industry Ltd | リング・レーザ・ジャイロ用デジタル・ディザ除去回路、及びその回路を用いたリング・レーザ・ジャイロ装置 |
| WO2021124790A1 (ja) | 2019-12-20 | 2021-06-24 | 国立大学法人東京工業大学 | 光ファイバジャイロスコープ用光源装置及びそれを用いた光ファイバジャイロスコープ |
| US12266900B2 (en) | 2019-12-20 | 2025-04-01 | Institute Of Science Tokyo | Light source device for fiber optic gyroscope and fiber optic gyroscope using the same |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| GB8921460D0 (en) | 1990-05-30 |
| EP0419279A3 (en) | 1991-05-08 |
| EP0419279A2 (en) | 1991-03-27 |
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