JPH03156592A - 自動販売機のカップ搬送制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はカップ式の自動販売機に関するものである。

従来の技術 従来のカップ式自動販売機は、第９図に示すように構成
されている。販売動作は、商品取出口に臨む位置に設け
られたカップステーション１へ最初にカップデイスペン
サ２がカップ３を払い出し、次に原料槽４Ａ〜４Ｃから
ミキシングボール５ヘー回分の原料Ａ１〜Ａ３が投入さ
れ、同じミキシングボール５へ給湯器の温水タンク６か
ら一回分の温水Ｂが注がれる、ミキシングボール５の中
で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂで溶かして、溶けた液体Ｃを
カップステーション１のカップ３に注いで、注ぎ終わる
ことによって一回の販売動作を終了している。より具体
的には、コーヒの自動販売機ではＡ１がコーヒの粉末、
Ａ２がクリームの粉末、Ａ３が砂糖である。

このような従来の構成では、原料を温水で溶かすために
ミキシングボール５ならびにミキシングボール５からカ
ップ３への配管７が必須の構成要件であり、衛生の点で
好ましくない。つまり、長期にわたって使用していると
ミキシングボール５の内側、配管７の内側に汚れが付着
し、ミキシングボール５からカップ３へ流れる流体Ｃが
この汚れで汚染される。

そこで、上記のような汚染のない調理方法としては、次
のような新規なものが考えられる。これはカップデイス
ペンサによって払い出されたカップをカップハンドリン
グ装置が受は取って、受は取ったカップをそれぞれの位
置に持ち回って、原料槽と給湯器から原料と温水を直接
にカップに入れてミキシングして調理するものである。

このような調理を実行するためには、ハンドリング装置
で保持したカップをカップステーションへ受は渡すこと
が必要である。具体的には、第１０図に示すようにカッ
プハンドリング装置１０のロボットハンドＩＯｃがカッ
プステーション１の直前位置に達すると、シャツタ扉１
６を第１０図（りに示すように開放し、その後に、ロボ
ットハンドＩＯＣがカップステーション１に進入する。

ロボットハンドＩＯｃがカップステーション１に到着す
ると、最初は第１０図（ａ）に示すように初期位置にあ
るカップ受台１４を、第１０図（ｂ）〜（ｄ）に示すよ
うに昇降させる。

第１０図（ｄ）に示すようにカップ受台１４が上昇する
と、ロボットハンドＩＯＣに保持されていたカップ３が
カップ受台１４で持ち上げられる。このようにカップ受
台１４でカップ３が持ち上げられている状態で、ロボッ
トハンドＩＯｃを開放させ、ロボットハンドＩＯｃをカ
ップステーション１から後退させる。次にカップ受台１
４が第１ｎ図（ｄ）に示す初期位置に復帰するとともに
シャッタ１６が閉じ、商品取出口１５の取出口扉１７の
電気錠をロックオフ状態にして第１０図（ｄ）に示すよ
うに利用者が取出口扉１７を開いてカップ３を取り出せ
るようになる。

カップステーション１４は自動販売機本体８の前面扉２
３に設けられるが、先にも説明したように、Ｘ−Ｙテー
ブルＩＯＡ、　ＩＯＢとロボットハンドＩＯＣの一般的
な制御部としては、第１１図に示すようにカップステー
ション１として設定しである送り量だけＸ−Ｙテーブル
ＩＯＡ、　ＩＯＢを運転すると、ステップ（ａ−１）で
カップステーション１に到着したと判定して、ステップ
［ａ−２］と（ａ−３）を直ちに実行してロボットハン
ドＩＯｃの全開ならびにＸ−ＹテーブルＩＯＡ、　ＩＯ
Ｂのカップステーション１からの待避が実行されるよう
に構成することが考えられる。

発明が解決しようとする課題 この第１１図に示したよう制御部を構成した場合には、
次のような問題が発生する。前面扉２３を開いて商品販
売テストを実行中に、Ｘ−Ｙテーブル１０Ａ、ＩＯＢが
カップステーション１の位置と思っている場所にはカッ
プステーション１が存在していないにもかかわらず、ス
テップ［ａ−１］で一致を検出するとステップ［ａ−２
）が実行されてしまい、カップ３が床に落ちて、カップ
３の中の飲料で床面を汚損するような事態が発生する。

本発明は商品販売テストを実行中にカップを床に落とす
ような事態を回避することができるカップ搬送制御装置
を提供することを目的とする。

課題を解決するための手段 本発明のカップ搬送制御装置は、自動販売機本体の前面
扉に商品取出口とこの商品取出口に臨むカップ受台を設
け、自動販売機の庫内にはカップを掴んで閉塞状態の前
面扉の前記カップ受台にカップを搬入するカップハンド
リング装置を設け、前面扉の開閉検出スイッチならびに
カップハンドリング装置がカップを保持中か否かを検出
するホルダーセンサを設け、カップハンドリング装置が
カップ受台位置に進入したことを検出したときに開閉検
出スイッチの状態を読み取って、前面扉が閉塞中の場合
にはカップハンドリング装置にカップの保持の解除を指
示し、前面扉が開放中の場合にはホルダーセンサがカッ
プ無し状態を検出したときにカップハンドリング装置に
カップの保持の解除を指示する制御部を設けたことを特
徴とする。

作用 この場合によると、開閉検出スイッチが前面扉の開放を
検出中には、ホルダーセンサがカップ有りの検出状態で
は制御部はカップハンドリング装置にカップの保持の解
除を指示しない。したがって、前面扉を開いた状態での
商品販売テスト中には、カップハンドリング装置が通常
のカップステーション位置に到達した時点でカップを保
持したまま停止する。そして、商品販売テスト中の係員
がカップハンドリング装置に保持されている飲料入りの
カップを取り除くと、以後の動作が再開される。

実施例 以下、本発明の一実施例を第１図〜第８図に基づいて説
明する。なお、第１Ｏ図と同様の作用をなすものには、
同一の符号を付けて説明する。

第１図は本発明のカップ搬送制御装置の電気回路の構成
を示す。先ず、第３図〜第８図に示す工程図に従って販
売処理の工程を説明する。

第３図と第４図は本発明のカップステーション装置を搭
載したカップ式自動販売機を示す。外装ケース８の内部
には、カップデイスペンサ２Ａ。

２Ｂ、２Ｃが並べられたカップストッカテーブル９と、
原料槽４八〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの他に
、カップハンドリング装置としてのＸテーブルＩＯＡと
ＹテーブルＩＯＢならびにカップを掴むロボットハンド
ＩＯＣが設けられている。

ここではカップデイスペンサ２Ａには７オンスの小カッ
プ、カップデイスペンサ２Ｂ、２Ｃには９オンスと１２
オンスの中カップ、大カップが積み重ねてセットされて
いる。

販売実行指示を検出すると、そのときに与えられている
調理データに基づいてカップデイスペンサ２八〜２Ｃの
うちの何れのカップを使用するかを判定して、Ｘ、　Ｙ
テーブルＩＯＡ、　ＩＯＢを駆動するパルスモータに駆
動パルスを印加して待機位置にあるロボットハンドＩＯ
Ｃを目的位置へ移動させる。

ここで使用するカップが７オンスカツプであるとすると
、ロボットハンドＩＯｃが第３図と第４図に示すように
カップデイスペンサ２人の下方位置に移動し、払い出さ
れたカップ３をロボットハンドＩＯＣが受は取る。カッ
プデイスペンサ２Ａのカップ払い出しが終了すると、カ
ップ３を受は取ったロボットハンドＩＯＣを、第５図に
示すように原料槽４Ａから払い出された原料Ａ１を受け
る第１の原料投入位置へ移動させるに必要な駆動パルス
数ヲパルスモータＭｌ、Ｍ２に印加す゛る。この駆動パ
ルスの印加が終了すると、原料槽４Ａの払い出しモータ
を規定時間だけ運転して、ロボットハンドＩＯＣで保持
されているカップ３に原料Ａ１を投入する。原料Ａ１の
払い出し運転が終了すると、調理データに基づいて、ク
リーム、砂糖などの原料Ａ２．Ａ３が調理に必要な場合
には、第１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原
料を受ける第２の原料投入位置、第２の原料投入位置か
ら原料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３の原料投入位
置へロボットハンド！ＯＣを移動させ、ロボットハンド
１（１Ｃが第２の原料投入位置に到着すると原料槽４Ｂ
の払い出しモータを運転し、第３の原料投入位置に到着
すると原料槽４Ｃの払い出しモータを運転する。ここで
は原料槽４Ａ〜４Ｃの各原料Ａ１〜Ａ３を用いて調理す
る場合を例に挙げて説明しているが、原料槽４Ａ〜４Ｃ
の１つあるいは２つの原料投入位置を通過する場合もあ
る。

調理に必要な原料のすべての投入が完了すると、第１〜
第３の原料投入位置のうちのそのときのロボットハンド
ＩＯＣの位置から、給湯管１１の先端の下方位置〔第２
の位置〕へロボットハンドＩＯＣを移動させるに必要な
駆動パルス数をパルスモータＭｌ、Ｍ２に印加する。

給湯管１１の基端部は加圧タンク〔図示せず〕を介して
温水タンク６に連結されており、第６図に示すようにロ
ボットハンドＩＯＣが第２の位置に到着すると、カップ
３へ温水を勢いよく注ぐ。この際の温水の注入の勢いに
よってカップ３内の各種原料Ａ１〜Ａ３が撹拌されなが
ら温水に溶は込んで行く。温水の注入の終了によって調
理が完了する。第２の位置にあって調理の終了した液体
の入ったカップ３を保持しているロボットハンドＩＯＣ
は、第２の位置からカップステーション１の第３の位置
へ移動さ、せる。この移動に伴ってシャッタ１６の開閉
ならびに取出口扉１７の電気錠のロックオフが実施され
てカップ３の受は渡しが実行されることは第１Ｏ図（ａ
）〜（ｄ）　　と同様である。

カップハンドリング装置としてのＸ−ＹテーブルＩＯＡ
、ＩＯＢならびにロボットハンドＩＯＣは次の制御され
ている。なお、前面扉２３の開閉状態を検出するために
開閉検出スイッチ２４が第３図に示すように自動販売機
本体８に取り付けられている。

ロボットハンドＩＯＣには第３図および第４図に示した
ようにホルダーセンサ２５が取り付けられている。ホル
ダーセンサ２５は発光素子２６と受光素子２７とで構成
されている。

第１図はＸ−ＹテーブルＩＯＡ、　ＩＯＢの移送位置と
開閉検出スイッチ２４およびホルダーセンサ２５の検出
出力に基づいて、Ｘ、　ＹテーブルＩＯＡ、　ＩＯＢと
ロボットハンドＩＯｃを制御する制御部２１の構成を示
す。

先ず、前面扉２３が閉じている状態を説明する。

カップステーション１として設定しである送り量だけＸ
−ＹテーブルＩＯＡ、　ＩＯＢを運転すると、ステップ
（ｂ−１）でカップステーション１に到着したと判定さ
れる。次にステップ（ｂ−２）では開閉検出スイッチ２
４の検出出力から前面扉２３が閉塞されていると判断し
、ステップ（ｂ−３）と（ｂ−４）を直ちに実行してロ
ボットハンド１０Ｃの全開ならびにＸ−ＹテーブルＩＯ
Ａ、　ＩＯＢのカップステーション１からの待避が実行
されるように制御部２１が指示する。

前面扉２３が開放されている状態ではステップ（ｂ−２
）の次にステップ（ｂ−５）が実行される。ステップ（
ｂ−５）では受光素子２６が発光素子２７からの光を検
出しているかどうかが判定される。商品テスト販売では
ロボットハンドＩＯＣの第１、第２の指２８．２９で飲
料入りのカップ３を保持しているため、この時点ではカ
ップ３で発光素子２７の光が遮られて受光素子２６へは
到達しないため、制御部２１では“カップ有り”と判定
してステップ（ｂ−３）と（ｂ　−４）を実施せずにス
テップ［ｂ　−１）に戻る。したがって、この場合には
ステップ［ｂ−１）を検出した時点でＸ−ＹテーブルＩ
ＯＡ、　ＩＯＢおよびロボットハンドＩＯＣが停止して
いる。

ステップ（ｂ　−１）を検出した時点で停止しているロ
ボットハンドＩＯｃから係員がカップ３を取り除くと、
受光素子２６は発光素子２７からの光を検出してステッ
プ（ｂ−５）では“カップ無し”と判定されてステップ
（ｂ−３）でモータ３Ｇを運転して第１．第２の指２８
．２９を仮想線位置に開いてカップ３の保持状態を解除
する。そしてステップ（ｂ−４３を実行してカップステ
ーション１から待避させる。

このように前面扉２３を開いた状態では、係員がカップ
３をロボットハンドＩＯｃから取り除くまでロボットハ
ンドＩＯｃにカップ３の保持状態の解除を指示しないた
め、飲料入りのカップ３が床に落下してしまうような事
態を回避できる。

発明の効果 以上のように本発明の構成によれば、カップハンドリン
グ装置がカップ受台位置に進入したことを検出したとき
に開閉検出スイッチの状態を読み取って、前面扉が開放
中の場合にはホルダーセンサがカップ無し状態を検出し
たときにカップハンドリング装置にカップの保持の解除
を指示する制御部を設けたため、商品テスト販売時に飲
料入りのカップを床に落とすような事態を回避すること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明のカップ搬送制御装置の一実施例の構成
図、第２図はカップハンドリング装置の要部の平面図、
第３図、第５図〜第８図は同装置を備えた自動販売機の
動作工程を示す水平断面図、第４図は第３図に示す工程
において自動販売機本体の前面扉を開いた状態の正面図
、第９図は従来の自動販売機の構成図、第１θ図はカッ
プステーションでのカップの受は渡し工程図、第１１図
は一般的な制御部の一般的な構成図である。 １・・・カップステーション、３・・・カップ、１０・
・・カップハンドリング装置、ＩＯＡ、ＩＯＢ・・・Ｘ
−Ｙテーブル、ＩＯＣ・・・ロボットハンド、１５・・
・商品取出口、２３・・・前面扉、２４・・・開閉検出
スイッチ、２５・・・ホルダーセンサ、２１・・・制御
部。 第 １ 図 ２１制ｗｇ 第 図 ／θ 第 因 第４図 第５図 第 図 第を 図 第１図 第り図 第１ρ図 ｄノ Ｃトノ 〈 ３ ３

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、自動販売機本体の前面扉に商品取出口とこの商品取
   出口に臨むカップ受台を設け、自動販売機の庫内にはカ
   ップを掴んで閉塞状態の前面扉の前記カップ受台にカッ
   プを搬入するカップハンドリング装置を設け、前面扉の
   開閉検出スイッチならびにカップハンドリング装置がカ
   ップを保持中か否かを検出するホルダーセンサを設け、
   カップハンドリング装置がカップ受台位置に進入したこ
   とを検出したときに開閉検出スイッチの状態を読み取っ
   て、前面扉が閉塞中の場合にはカップハンドリング装置
   にカップの保持の解除を指示し、前面扉が開放中の場合
   にはホルダーセンサがカップ無し状態を検出したときに
   カップハンドリング装置にカップの保持の解除を指示す
   る制御部を設けたカップ搬送制御装置。