JPH03157704A - 機械位置変動の位置補正方式 - Google Patents
機械位置変動の位置補正方式Info
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- JPH03157704A JPH03157704A JP1298568A JP29856889A JPH03157704A JP H03157704 A JPH03157704 A JP H03157704A JP 1298568 A JP1298568 A JP 1298568A JP 29856889 A JP29856889 A JP 29856889A JP H03157704 A JPH03157704 A JP H03157704A
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- Japan
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- shaft
- axis
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/25—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control
- G05B19/251—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for continuous-path control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34156—Slope control, delta x, y proportional to x, y
-
- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/49—Nc machine tool, till multiple
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- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は数値制御装置で制御される工作機械の機械位置
変動を補正する機械位置変動の位置補正方式に係り、特
に制御軸毎に剛性の異なる工作（幾械の位置変動を補正
する機械位置変動の位置ｒ）ｎ正方式に関する。
変動を補正する機械位置変動の位置補正方式に係り、特
に制御軸毎に剛性の異なる工作（幾械の位置変動を補正
する機械位置変動の位置ｒ）ｎ正方式に関する。
数値制御装置（ＣＮＣ）では、加ニブログラムによって
指令された通路上を指令された速度で工具を移動させる
ことによってワークを所望の形状に加工している。
指令された通路上を指令された速度で工具を移動させる
ことによってワークを所望の形状に加工している。
このように数値制御装置を用いた工作機械で指令に忠実
に、かつ、良好な仕上げ面を得るためには、急激な指令
の変化にも追従できる連応性及び振動のない安定した動
きを保つ安定性の高いサーボ機構が不可欠である。
に、かつ、良好な仕上げ面を得るためには、急激な指令
の変化にも追従できる連応性及び振動のない安定した動
きを保つ安定性の高いサーボ機構が不可欠である。
サーボ機構におけるサーボモータは、速度検出器、位置
検出器により速度と位置とを検出し、その情報を制御回
路にフィードバックして制御している。そして、この位
置検出をどのようにするかによって、セミ・クローズド
・ループ方式、クローズド・ループ方式、ハイブリッド
サーボ方式の三つの方式がサーボＦ、１６４には存在す
る。
検出器により速度と位置とを検出し、その情報を制御回
路にフィードバックして制御している。そして、この位
置検出をどのようにするかによって、セミ・クローズド
・ループ方式、クローズド・ループ方式、ハイブリッド
サーボ方式の三つの方式がサーボＦ、１６４には存在す
る。
サーボ機構に採用されている上記三つの方式は、それぞ
れの工作機械に要求される精度や剛性等によって工作機
械毎に最適の方式が採用されている。
れの工作機械に要求される精度や剛性等によって工作機
械毎に最適の方式が採用されている。
しかし、一般の工作機械では各軸の機械的剛性が異なり
、特に大型の工作機械ではその差が大きくなる。従って
、２軸以上の工作機械で切削を行うと、加工開始点、加
工終了点の近傍あるいはコーナ部で形状誤差が生じ、精
度の高い切削加工が行われないという問題がある。
、特に大型の工作機械ではその差が大きくなる。従って
、２軸以上の工作機械で切削を行うと、加工開始点、加
工終了点の近傍あるいはコーナ部で形状誤差が生じ、精
度の高い切削加工が行われないという問題がある。
第４図は従来技術による２軸の切削の状態を示す図であ
る。本図では、Ｘ軸は機械の剛性が比較的弱く、Ｙ軸は
機械の剛性が比較的強いものとする。このような制御軸
の下で、Ｘ軸を０．１００ｍｍ、Ｙ軸を０．２００ｍｍ
動かすとする。
る。本図では、Ｘ軸は機械の剛性が比較的弱く、Ｙ軸は
機械の剛性が比較的強いものとする。このような制御軸
の下で、Ｘ軸を０．１００ｍｍ、Ｙ軸を０．２００ｍｍ
動かすとする。
Ｘ軸及びＹ軸の機械の剛性が等しい場合は、通常、直線
へのように誤差のない直線状の切削加工が施される。し
かし、Ｘ軸の機械の剛性が弱いと、曲線Ｂ１のようにＸ
軸の移動がいきたりなくなり、Ｘ軸とＹ軸との分配パル
スの比は１：２であるにもかかわらず、点Ｃのように実
際の機械位置の比が１＝４となり、形状誤差を生じる結
果となる。
へのように誤差のない直線状の切削加工が施される。し
かし、Ｘ軸の機械の剛性が弱いと、曲線Ｂ１のようにＸ
軸の移動がいきたりなくなり、Ｘ軸とＹ軸との分配パル
スの比は１：２であるにもかかわらず、点Ｃのように実
際の機械位置の比が１＝４となり、形状誤差を生じる結
果となる。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、制
御軸の付いている場所の各々の機械剛性の相違から生じ
る急激な形状誤差を抑制することのできる機械位置変動
の位置補正方式を提供することを目的とする。
御軸の付いている場所の各々の機械剛性の相違から生じ
る急激な形状誤差を抑制することのできる機械位置変動
の位置補正方式を提供することを目的とする。
本発明では上記課題を解決するために、少なくとも２つ
の制御軸を有する工作機械の位置変動を補正する機械位
置変動の位置補正方式において、前記工作機械の位置を
検出する位置検出器の出力値から求めた実際の工作機械
の各軸の移動量の比が各軸の分配パルスの比と同じにな
るように、前記各軸の分配パルスに補正パルスを供給す
ることを特徴とする機械位置変動の位置補正方式が提供
される。
の制御軸を有する工作機械の位置変動を補正する機械位
置変動の位置補正方式において、前記工作機械の位置を
検出する位置検出器の出力値から求めた実際の工作機械
の各軸の移動量の比が各軸の分配パルスの比と同じにな
るように、前記各軸の分配パルスに補正パルスを供給す
ることを特徴とする機械位置変動の位置補正方式が提供
される。
工作機械の位置を検出する位置検出器の出力値から実際
の工作機械の各軸の移動量が求まる。この移動量から分
配パルスによって移動できなかった値が求まる。従って
、各軸の機械剛性が同じ場合は、各軸の分配パルスの比
と工作機械の移動量の比とは通常同じ値を示す。ところ
が、機械剛性の差によって誤差が生じるため、移動量は
各軸の分配パルスの比七同じにならない。そこで、実際
の工作機械の各軸の移動量の比が各軸の分配パルスの比
と同じになるように、各軸の分配パルスに補正パルスを
加え、その出力パルスに基づいて各軸を制御する。これ
によって加工始め、加工終了間際、加工物の角の加工時
に生じていた急激な加工形状誤差を抑え、機械位置を補
正することができる。
の工作機械の各軸の移動量が求まる。この移動量から分
配パルスによって移動できなかった値が求まる。従って
、各軸の機械剛性が同じ場合は、各軸の分配パルスの比
と工作機械の移動量の比とは通常同じ値を示す。ところ
が、機械剛性の差によって誤差が生じるため、移動量は
各軸の分配パルスの比七同じにならない。そこで、実際
の工作機械の各軸の移動量の比が各軸の分配パルスの比
と同じになるように、各軸の分配パルスに補正パルスを
加え、その出力パルスに基づいて各軸を制御する。これ
によって加工始め、加工終了間際、加工物の角の加工時
に生じていた急激な加工形状誤差を抑え、機械位置を補
正することができる。
以下、本発明の一実施例を図面を用いて説明する。
第１図は本発明の機械位置変動の位置補正方式を示すブ
ロック図である。数値制御部１はパルス分配手段１１及
び位置補正手段１２を有する。
ロック図である。数値制御部１はパルス分配手段１１及
び位置補正手段１２を有する。
パルス分配手段１１はサーボモータ５ｘ及び５Ｙを制御
するものであり、加ニブログラムに応じた指令をプロセ
ッサ（図示せず）から受けて、それを加減速制御した後
に補間演算して、Ｘ軸及びＹ軸のサーボモータ５ｘ及び
５Ｙを制御するための指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌを演
算器１２Ｘ及び１２Ｙに出力する。さらに、パルス分配
手段１１は指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌの比Ｒ１を計算
し、それを表した信号Ｒ１を位置補正手段１２に出力す
る。
するものであり、加ニブログラムに応じた指令をプロセ
ッサ（図示せず）から受けて、それを加減速制御した後
に補間演算して、Ｘ軸及びＹ軸のサーボモータ５ｘ及び
５Ｙを制御するための指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌを演
算器１２Ｘ及び１２Ｙに出力する。さらに、パルス分配
手段１１は指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌの比Ｒ１を計算
し、それを表した信号Ｒ１を位置補正手段１２に出力す
る。
位置補正手段１２は工作機械のテーブル６Ｘ及び６Ｙに
取り付けられた位置検出器８Ｘ及び８Ｙの位置信号Ｘｅ
及びＹｅと、パルス分配手段１１からの信号Ｒ１とを人
力する。そして、位置補正手段１２は位置信号Ｘｅ及び
Ｙｅの比Ｒ２を算出し、パルス分配手段１１の出力した
指令パルスＸｐ１及びＹｐｌの比Ｒ１と比較し、両者の
比が等しくなるように補正パルスＸｃｐ又はＹＣｐを演
算器１２Ｘ又は１２Ｙに供給する。
取り付けられた位置検出器８Ｘ及び８Ｙの位置信号Ｘｅ
及びＹｅと、パルス分配手段１１からの信号Ｒ１とを人
力する。そして、位置補正手段１２は位置信号Ｘｅ及び
Ｙｅの比Ｒ２を算出し、パルス分配手段１１の出力した
指令パルスＸｐ１及びＹｐｌの比Ｒ１と比較し、両者の
比が等しくなるように補正パルスＸｃｐ又はＹＣｐを演
算器１２Ｘ又は１２Ｙに供給する。
演算器１２Ｘ及び１２Ｙは指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌ
と、位置補正手段１２からの補正パルスＸｃｐ及びＹｃ
ｐとを加算した指令パルスＸｐ２及びＹｐ２を演算器２
ｘ及び２Ｙに出力する。
と、位置補正手段１２からの補正パルスＸｃｐ及びＹｃ
ｐとを加算した指令パルスＸｐ２及びＹｐ２を演算器２
ｘ及び２Ｙに出力する。
演算器２ｘ及び２Ｙは指令パルスＸｐ２及びＹｐ２から
サーボモータ５Ｘ及び５Ｙの位置帰還パルスＸｆｐ及び
Ｙｆｐを減算した値、即ちエラー量に応じたパルスＸｐ
３及びＹｐ３をエラーレジスタ３Ｘ及び３Ｙに出力する
。
サーボモータ５Ｘ及び５Ｙの位置帰還パルスＸｆｐ及び
Ｙｆｐを減算した値、即ちエラー量に応じたパルスＸｐ
３及びＹｐ３をエラーレジスタ３Ｘ及び３Ｙに出力する
。
エラーレジスタ３ｘ及び３Ｙは、エラー量に応じたパル
スＸｐ３及びＹｐ３の数を格納し、それに応じた電圧を
アンプ４ｘ及び４Ｙに出力する。
スＸｐ３及びＹｐ３の数を格納し、それに応じた電圧を
アンプ４ｘ及び４Ｙに出力する。
アンプ４Ｘ及び４Ｙはエラーレジスタ３ｘ及び３Ｙから
の出力電圧を増幅し、サーボモータ５ｘ及び５Ｙを駆動
する。
の出力電圧を増幅し、サーボモータ５ｘ及び５Ｙを駆動
する。
サーボモータ５ｘ及び５Ｙはパルスコーダを内蔵してお
り、このパルスコーダの出力を位置帰還パルスＸｆｐ及
びＹｆｐとして演算器２Ｘ及び２Ｙに帰還している。
り、このパルスコーダの出力を位置帰還パルスＸｆｐ及
びＹｆｐとして演算器２Ｘ及び２Ｙに帰還している。
サーボモータ５ｘ及び５Ｙには、テーブルと一体化され
たボールネジ７ｘ及び７Ｙが結合されている。従って、
サーボモータ５Ｘ及び５Ｙを駆動することによって工作
機械のＸ軸及びＹ軸のテーブル６ｘ及び６Ｙが移動する
。テーブル６Ｘ及び６Ｙには機械位置を検出するための
位置検出器８Ｘ及び８Ｙが設けられている。この位置検
出器８Ｘ及び８Ｙとしては、インダクトシン、磁気スケ
ール、光学スケール、モアレ縞計数器、レーザ測定器等
を用いる。
たボールネジ７ｘ及び７Ｙが結合されている。従って、
サーボモータ５Ｘ及び５Ｙを駆動することによって工作
機械のＸ軸及びＹ軸のテーブル６ｘ及び６Ｙが移動する
。テーブル６Ｘ及び６Ｙには機械位置を検出するための
位置検出器８Ｘ及び８Ｙが設けられている。この位置検
出器８Ｘ及び８Ｙとしては、インダクトシン、磁気スケ
ール、光学スケール、モアレ縞計数器、レーザ測定器等
を用いる。
図ではスピンドルを制御するためのスピンドル制御回路
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
、スピンドルアンプ、スピンドルモータ等は省略しであ
る。
本実施例の動作を図面を用いて説明する。第２図は本実
施例の機械位置変動の位置補正方式のフローチャートを
示す図である。第３図は本実施例による２軸の切削補間
の状態を示す図であり、第４図に対応している。第２図
において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
施例の機械位置変動の位置補正方式のフローチャートを
示す図である。第３図は本実施例による２軸の切削補間
の状態を示す図であり、第４図に対応している。第２図
において、Ｓに続く数値はステップ番号を示す。
〔Ｓ１〕パルス分配手段１１はＸ軸のサーボモータ５ｘ
の指令パルスＸｐｌと、Ｙ軸のサーボモータ５Ｙの指令
パルスＹｐｌとの比Ｒ１を求める。
の指令パルスＸｐｌと、Ｙ軸のサーボモータ５Ｙの指令
パルスＹｐｌとの比Ｒ１を求める。
求められた比Ｒ１は位置補正手段１２に出力される。
〔Ｓ２〕パルス分配手段１１は指令に応じた分配パルス
、即ち指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌを出力する。
、即ち指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌを出力する。
本実施例では、パルス分配手段１１が比Ｒ１を求めてい
るが、パルス分配手段１１は位置補正手段１２に直接に
指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌを出力し、位置補正手段１
２で比Ｒ１を求めるようにしてもよい。
るが、パルス分配手段１１は位置補正手段１２に直接に
指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌを出力し、位置補正手段１
２で比Ｒ１を求めるようにしてもよい。
〔Ｓ３〕位置補正手段１２は位置検出器８Ｘ及び８Ｙか
らそれぞれの機械位置を取り込み、それから機械の実際
の移動量の比Ｒ２を求める。
らそれぞれの機械位置を取り込み、それから機械の実際
の移動量の比Ｒ２を求める。
〔Ｓｉ３位置補正手段１２は比Ｒ１と比Ｒ２とを比較し
、両者の比に差がないかどうか判定する。
、両者の比に差がないかどうか判定する。
差がある場合はＳ５へ進み、差がない場合は終了する。
〔Ｓ５〕位置補正手段１２は比Ｒ１と比Ｒ２との間に差
があると判定した場合は、比Ｒ１と比Ｒ２とが同じにな
るような補正パルスＸｃｐ又はＹｃｐを計算して、指令
パルスＸｐｌ又はＹｐｌにその補正パルスＸｃｐ又はＹ
ｃｐを供給する。
があると判定した場合は、比Ｒ１と比Ｒ２とが同じにな
るような補正パルスＸｃｐ又はＹｃｐを計算して、指令
パルスＸｐｌ又はＹｐｌにその補正パルスＸｃｐ又はＹ
ｃｐを供給する。
〔Ｓ６〕数値制御部ｌは指令パルスＸｐｌ及びＹｐｌに
補正パルスＸｃｐ及びＹｃｐの重畳された指令パルスＸ
ｐ２及びＹｐ２を分配パルスとして出力する。
補正パルスＸｃｐ及びＹｃｐの重畳された指令パルスＸ
ｐ２及びＹｐ２を分配パルスとして出力する。
以上の一連の処理によって、第４図のような形状誤差が
第３図のような誤差の極力抑えられた曲線Ｂ１から直線
Ｂ２に至るように改善され、誤差の少ない直線状の切削
加工が行われるようになる。
第３図のような誤差の極力抑えられた曲線Ｂ１から直線
Ｂ２に至るように改善され、誤差の少ない直線状の切削
加工が行われるようになる。
即ち、本実施例では位置検出器８ｘ及び８Ｙから機械位
置を求め、機械の実際の移動量を監視し、Ｘ軸及びＹ軸
の両者の移動量の比Ｒ２が比Ｒ１（１：２）にならなく
なった時点で、比Ｒ２が比Ｒ１（１：２）になるように
補正パルスＸｃｐ又はＹｃｐを出力パルスに供給すると
いう処理を繰り返しているので、第４図のような急激な
形状誤差は抑制され、第３図のような形状の切削加工が
行われるようになる。
置を求め、機械の実際の移動量を監視し、Ｘ軸及びＹ軸
の両者の移動量の比Ｒ２が比Ｒ１（１：２）にならなく
なった時点で、比Ｒ２が比Ｒ１（１：２）になるように
補正パルスＸｃｐ又はＹｃｐを出力パルスに供給すると
いう処理を繰り返しているので、第４図のような急激な
形状誤差は抑制され、第３図のような形状の切削加工が
行われるようになる。
以上の実施例では２軸制御の場合について説明したが、
２軸以上の制御の場合も同様に機械位置から機械の実際
の移動量の比を求め、それらが各軸の分配パルスの比と
一致するように補正パルスを出力すればよい。
２軸以上の制御の場合も同様に機械位置から機械の実際
の移動量の比を求め、それらが各軸の分配パルスの比と
一致するように補正パルスを出力すればよい。
以上説明したように本発明によれば、制御軸の付いてい
る場所の各々の機械剛性の相違から生じる急激な形状誤
差を抑制することができる。
る場所の各々の機械剛性の相違から生じる急激な形状誤
差を抑制することができる。
第１図は本発明の機械位置変動の位置補正方式を示すブ
ロック図、 第２図は本実施例の機械位置変動の位置補正方式のフロ
ーチャートを示す図、 第３図は本実施例による２軸の切削補間の状態を示す図
、 第４図は従来技術による２軸の切削補間の状態を示す図
である。 １ 〜・ １ １２ ＝ ２Ｘ、２Ｙ、 １ ３Ｘ。 ４Ｘ。 ５Ｘ。 ６Ｘ。 ？Ｘ。 、８ｘ１ 数値制御部 パルス分配手段 位置補正手段 ２Ｘ、１２Ｙ 演算器 エラーレジスタ アンプ サーボモータ テーブル ボールネジ 一位置検出器 Ｙ ４ Ｙ − Ｙ Ｙ Ｙ − Ｙ
ロック図、 第２図は本実施例の機械位置変動の位置補正方式のフロ
ーチャートを示す図、 第３図は本実施例による２軸の切削補間の状態を示す図
、 第４図は従来技術による２軸の切削補間の状態を示す図
である。 １ 〜・ １ １２ ＝ ２Ｘ、２Ｙ、 １ ３Ｘ。 ４Ｘ。 ５Ｘ。 ６Ｘ。 ？Ｘ。 、８ｘ１ 数値制御部 パルス分配手段 位置補正手段 ２Ｘ、１２Ｙ 演算器 エラーレジスタ アンプ サーボモータ テーブル ボールネジ 一位置検出器 Ｙ ４ Ｙ − Ｙ Ｙ Ｙ − Ｙ
Claims (2)
- （１）少なくとも２つの制御軸を有する工作機械の位置
変動を補正する機械位置変動の位置補正方式において、 前記工作機械の位置を検出する位置検出器の出力値から
求めた実際の工作機械の各軸の移動量の比が各軸の分配
パルスの比と同じになるように、前記各軸の分配パルス
に補正パルスを供給することを特徴とする機械位置変動
の位置補正方式。 - （２）前記制御軸は前記工作機械の剛性の異なる箇所に
それぞれ取り付けられていることを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の機械位置変動の位置補正方式。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1298568A JPH03157704A (ja) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | 機械位置変動の位置補正方式 |
| EP19900916054 EP0453571A4 (en) | 1989-11-16 | 1990-11-02 | METHOD FOR CORRECTING THE POSITION VARIATIONS OF A MACHINE. |
| PCT/JP1990/001431 WO1991007705A1 (fr) | 1989-11-16 | 1990-11-02 | Procede de correction des fluctuations de position d'une machine |
| US07/720,765 US5177421A (en) | 1989-11-16 | 1990-11-02 | Method of correcting machine position change |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1298568A JPH03157704A (ja) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | 機械位置変動の位置補正方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03157704A true JPH03157704A (ja) | 1991-07-05 |
Family
ID=17861432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1298568A Pending JPH03157704A (ja) | 1989-11-16 | 1989-11-16 | 機械位置変動の位置補正方式 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5177421A (ja) |
| EP (1) | EP0453571A4 (ja) |
| JP (1) | JPH03157704A (ja) |
| WO (1) | WO1991007705A1 (ja) |
Families Citing this family (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE4123323C2 (de) * | 1991-07-13 | 1994-02-10 | Andreas Ehlerding | Werkzeugträger |
| US5508596A (en) * | 1993-10-07 | 1996-04-16 | Omax Corporation | Motion control with precomputation |
| US7792604B2 (en) * | 2005-03-23 | 2010-09-07 | Hurco Companies, Inc. | Method of performing additive lookahead for adaptive cutting feedrate control |
| TWI353496B (en) * | 2006-08-04 | 2011-12-01 | Hurco Co Inc | System and method and computer readable medium for |
| US8024068B2 (en) | 2006-08-04 | 2011-09-20 | Hurco Companies, Inc. | Machine tool control system |
| US7933677B2 (en) * | 2006-08-04 | 2011-04-26 | Hurco Companies, Inc. | System and method for surface finish management |
| US8725283B2 (en) * | 2006-08-04 | 2014-05-13 | Hurco Companies, Inc. | Generalized kinematics system |
| JP5129064B2 (ja) * | 2008-08-26 | 2013-01-23 | 新日本工機株式会社 | 工作機械の数値制御装置 |
| US8901869B2 (en) * | 2012-07-31 | 2014-12-02 | Caterpillar Inc. | Hybrid closed loop speed control using open look position for electrical machines controls |
| US10859997B1 (en) | 2017-12-04 | 2020-12-08 | Omax Corporation | Numerically controlled machining |
| US11554461B1 (en) | 2018-02-13 | 2023-01-17 | Omax Corporation | Articulating apparatus of a waterjet system and related technology |
| WO2021127253A1 (en) | 2019-12-18 | 2021-06-24 | Hypertherm, Inc. | Liquid jet cutting head sensor systems and methods |
Family Cites Families (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5776608A (en) * | 1980-10-30 | 1982-05-13 | Fanuc Ltd | Position error correction device |
| JPS57194855A (en) * | 1981-05-27 | 1982-11-30 | Fanuc Ltd | Numerical control system |
| US4514813A (en) * | 1981-09-25 | 1985-04-30 | Fanuc Ltd. | System for correcting positional error in numerical control devices |
| JPS6123213A (ja) * | 1984-07-10 | 1986-01-31 | Kobe Steel Ltd | ロボツトの制御装置 |
| JPS6428705A (en) * | 1987-07-24 | 1989-01-31 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | Command generating system |
| JPH01185705A (ja) * | 1988-01-20 | 1989-07-25 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | サーボシステム |
-
1989
- 1989-11-16 JP JP1298568A patent/JPH03157704A/ja active Pending
-
1990
- 1990-11-02 WO PCT/JP1990/001431 patent/WO1991007705A1/ja not_active Ceased
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- 1990-11-02 US US07/720,765 patent/US5177421A/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| EP0453571A1 (en) | 1991-10-30 |
| EP0453571A4 (en) | 1992-11-06 |
| US5177421A (en) | 1993-01-05 |
| WO1991007705A1 (fr) | 1991-05-30 |
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