JPH03158976A - 走行車線判別方法 - Google Patents
走行車線判別方法Info
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- JPH03158976A JPH03158976A JP29883789A JP29883789A JPH03158976A JP H03158976 A JPH03158976 A JP H03158976A JP 29883789 A JP29883789 A JP 29883789A JP 29883789 A JP29883789 A JP 29883789A JP H03158976 A JPH03158976 A JP H03158976A
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- lane
- line
- determining
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は走行路に描かれた車線区分線を画像処理によっ
て認識し、走行路の車線を判別する走行車線判別方法に
関するものである。
て認識し、走行路の車線を判別する走行車線判別方法に
関するものである。
走行路の車線を認識するためには、車線区分線を判別す
ることが必要である。このためには、ＴＶ左カメラどに
よって得られたデータを画像処理し、車線区分線に対応
した線分を抽出することが必要になる。この一方法とし
て、特開昭６２２４３１０号公報や特開昭６２−７０９
６１号公報に開示されたハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換を用い
たものがある。これによれば、画像データとして得られ
た画像上の各特徴点に対してハフ変換を行うことにより
、特徴点の分布に対応した直線群を求めることが出来る
。
ることが必要である。このためには、ＴＶ左カメラどに
よって得られたデータを画像処理し、車線区分線に対応
した線分を抽出することが必要になる。この一方法とし
て、特開昭６２２４３１０号公報や特開昭６２−７０９
６１号公報に開示されたハフ（Ｈｏｕｇｈ）変換を用い
たものがある。これによれば、画像データとして得られ
た画像上の各特徴点に対してハフ変換を行うことにより
、特徴点の分布に対応した直線群を求めることが出来る
。
車線区分線には破線が用いられる場合があり、この破線
を識別することにより破線が持つ道路標識としての記号
的意味を理解することが出来る。
を識別することにより破線が持つ道路標識としての記号
的意味を理解することが出来る。
つまり、車線区分線が破線であれば、その車線区分線は
道路の中央線を意味したり、また、前方を走行する車両
を追い越すために走行中の車線からはみだすことが可能
であることを意味したり、また、走行車線を変更するこ
とが可能であることを意味したりする。しかしながら、
上記従来の走行車線判別方法は、車線区分線の有無を判
断することは出来るが、車線区分線の種類を判別するこ
とは困難であり、カメラに撮像された画像情報は有効に
利用されていなかった。
道路の中央線を意味したり、また、前方を走行する車両
を追い越すために走行中の車線からはみだすことが可能
であることを意味したり、また、走行車線を変更するこ
とが可能であることを意味したりする。しかしながら、
上記従来の走行車線判別方法は、車線区分線の有無を判
断することは出来るが、車線区分線の種類を判別するこ
とは困難であり、カメラに撮像された画像情報は有効に
利用されていなかった。
一方、車線区分線の破線を判断するために、車線区分線
が連続していなければ破線、または車線区分線の途切れ
が規則的にあれば破線であると法則付けることも考えら
れる。しかし、実際の走行路における実線であるべき車
線区分線はかすれたり途切れたりしており、また、カメ
ラに写される長さも走行状況により変化するため、上記
のような法則付けは絶対的には成立せず、車線区分線の
種類の判別は困難である。
が連続していなければ破線、または車線区分線の途切れ
が規則的にあれば破線であると法則付けることも考えら
れる。しかし、実際の走行路における実線であるべき車
線区分線はかすれたり途切れたりしており、また、カメ
ラに写される長さも走行状況により変化するため、上記
のような法則付けは絶対的には成立せず、車線区分線の
種類の判別は困難である。
本発明はこのような課題を解消するためになされたもの
で、上記の方法により検出された少なくとも２本以上の
直線に着目し、その区分線毎に特徴点列の途切れ部分の
最大長さを求め、これら最大長さのうちさらに一番長い
途切れ部分を有する車線区分線は破線とするステップと
、この破線を基にして各車線区分線の位置関係を判断す
るステップとを備えたものである。
で、上記の方法により検出された少なくとも２本以上の
直線に着目し、その区分線毎に特徴点列の途切れ部分の
最大長さを求め、これら最大長さのうちさらに一番長い
途切れ部分を有する車線区分線は破線とするステップと
、この破線を基にして各車線区分線の位置関係を判断す
るステップとを備えたものである。
また、上記の方法により検出された少なくとも２本以上
の直線毎に特徴点列の途切れ部分の長さの和を求め、こ
れら長さの和のうち最大の和を有する車線区分線は破線
と識別するステップと、この破線を基にして各車線区分
線の位置関係を判断するステップとを備えたものである
。
の直線毎に特徴点列の途切れ部分の長さの和を求め、こ
れら長さの和のうち最大の和を有する車線区分線は破線
と識別するステップと、この破線を基にして各車線区分
線の位置関係を判断するステップとを備えたものである
。
途切れ部分の長さが最大の車線区分線、または、途切れ
部分の長さの和が最大の車線区分線は破線と識別され、
この破線を基準に各走行車線の意味付けがなされる。
部分の長さの和が最大の車線区分線は破線と識別され、
この破線を基準に各走行車線の意味付けがなされる。
第１図は、本発明を自動車の走行東線判別方法に適用し
た場合における一実施例の基本概念を示す図である。
た場合における一実施例の基本概念を示す図である。
走行車両に搭載されたカメラにより撮像された情景が、
例えば、第１図（ａ）のようになっているとする。すな
わち、走行路１は２つの車線に区分されており、各車線
の中央部には破線２が描かれている。また、左側車線の
端部は車線区分線３、右側車線の端部は車線区分線４で
示されており、各区分線は地平線５まで続いているもの
とする。
例えば、第１図（ａ）のようになっているとする。すな
わち、走行路１は２つの車線に区分されており、各車線
の中央部には破線２が描かれている。また、左側車線の
端部は車線区分線３、右側車線の端部は車線区分線４で
示されており、各区分線は地平線５まで続いているもの
とする。
このような情景の原画像は微分されてエツジ画像に変換
され、図示しないドツト表示により現わされる。そして
、このエツジ画像についてハフ変換が行われ、特徴点の
並びに近似した直線群が得られる。
され、図示しないドツト表示により現わされる。そして
、このエツジ画像についてハフ変換が行われ、特徴点の
並びに近似した直線群が得られる。
この直線群の中から走行路の道幅に基づいて車線区分線
に対応する直線を選定する。この結果、同図（ｂ）に示
される３本の直線が得られる。直線６は破線２、直線７
は車線区分線３、直線８は車線区分線４に相当しており
、これら直線６〜８の中から破線２に相当する直線６が
後述するように識別される。この際の概念は同図（Ｃ）
に示される。そして、各検出直線６〜８の位置関係が後
述するように判別され、同図（ｄ）に示されるように直
線６は中央線、直線７は左側車線の端部を示す車線区分
線３、直線８は右側車線の端部を示す車線区分線４と判
断される。この判断結果は、走行路１を走行する車両の
進行方向の決定に供される。
に対応する直線を選定する。この結果、同図（ｂ）に示
される３本の直線が得られる。直線６は破線２、直線７
は車線区分線３、直線８は車線区分線４に相当しており
、これら直線６〜８の中から破線２に相当する直線６が
後述するように識別される。この際の概念は同図（Ｃ）
に示される。そして、各検出直線６〜８の位置関係が後
述するように判別され、同図（ｄ）に示されるように直
線６は中央線、直線７は左側車線の端部を示す車線区分
線３、直線８は右側車線の端部を示す車線区分線４と判
断される。この判断結果は、走行路１を走行する車両の
進行方向の決定に供される。
上述した基本概念における主要な演算方法について以下
に詳述する。
に詳述する。
第１図（ｂ）に示される各検出直線６〜８の中から、同
図（Ｃ）に示されるように直線６が破線２に相当するも
のであるとの識別は次のように行われる。ここで、識別
の対象として第２図に示される検出直線りを想定し、そ
の始点のｘ＋Ｙ座標を（ＸＳ、ＹＳ）、終点のｘ、ｙ座
標を（ＸＥ 。
図（Ｃ）に示されるように直線６が破線２に相当するも
のであるとの識別は次のように行われる。ここで、識別
の対象として第２図に示される検出直線りを想定し、そ
の始点のｘ＋Ｙ座標を（ＸＳ、ＹＳ）、終点のｘ、ｙ座
標を（ＸＥ 。
ＹＥ）とする。また、この検出直線りは、Ｘ軸に対する
傾きが４５″以上１３５°未満とする。
傾きが４５″以上１３５°未満とする。
識別の大要を述べる。まず、検出直線りに沿ってエツジ
画像を図示の矢印のように一定の幅Ｗドツトだけ走査す
る。そして、走査した各エツジ点の強度を所定のしきい
値と比較し、直線の途切れ部分、つまり、エツジ点列の
途切れ部分を検出することにより、検出直線りの最大の
途切れ部分の長さを求める。この処理を各検出直線につ
いて行い、各検出直線毎に途切れ部分の最大長さを求め
る。さらに途切れ部分の最大長さの中から一番長い途切
れ部分を求め、この一番長い途切れ部分を有する車線区
分線を破線とする。
画像を図示の矢印のように一定の幅Ｗドツトだけ走査す
る。そして、走査した各エツジ点の強度を所定のしきい
値と比較し、直線の途切れ部分、つまり、エツジ点列の
途切れ部分を検出することにより、検出直線りの最大の
途切れ部分の長さを求める。この処理を各検出直線につ
いて行い、各検出直線毎に途切れ部分の最大長さを求め
る。さらに途切れ部分の最大長さの中から一番長い途切
れ部分を求め、この一番長い途切れ部分を有する車線区
分線を破線とする。
第３図はこの識別処理の詳細を示すフローチャートであ
る。
る。
まず、直線りに沿ったドツト点列のスタートポイントを
設定する。各ドツトのＸ、Ｙ座標を（ｘ。
設定する。各ドツトのＸ、Ｙ座標を（ｘ。
ｙ）とすると、スタートポイントの座標（ｘ、ｙ）はｘ
−ＸＳ −Ｗ／２． ｙ””ＹＳである。また、直線
の途切れ部分の最大長さを記憶するためのメモリＭＡＸ
をクリアする（ステップ１０１）。次に、各座標（ｘ、
ｙ）に位置するエツジ点の強度データを検出直線りに沿
ってエツジ画像から読み取る（ステップ１０２）。そし
て、読み取った強度データが予め定められたしきい値Ｔ
ＨＬより大きいか否かを判断する（ステップ１０３）。
−ＸＳ −Ｗ／２． ｙ””ＹＳである。また、直線
の途切れ部分の最大長さを記憶するためのメモリＭＡＸ
をクリアする（ステップ１０１）。次に、各座標（ｘ、
ｙ）に位置するエツジ点の強度データを検出直線りに沿
ってエツジ画像から読み取る（ステップ１０２）。そし
て、読み取った強度データが予め定められたしきい値Ｔ
ＨＬより大きいか否かを判断する（ステップ１０３）。
このしきい値ＴＨＬはハフ変換を行う際に主成分分析法
により求まる値である。
により求まる値である。
読み取ったエツジ強度がしきい値よりも小さい場合には
、そのエツジ点は直線の途切れ部分に相当するものとし
てカウンタＢｒｅａｋをカウントアツプする（ステップ
１０４）。このカウンタＢｒｅａｋは強度データが所定
のしきい値以下のエツジ点数を計数するものであり、こ
れにより直線の途切れ部分の長さが測定される。そして
、次に、読み取ったエツジ点のＸ座標がＸｎ＋Ｗ／２で
あるか否かを判断する（ステップ１０５）。ここで、Ｘ
ｎは、検出直線りに沿って幅Ｗで走査される際の各走査
の始点のＸ座標であり、第２図の検出直線りに沿った各
矢印の始点のＸ座標に相当する。このＸ座標がＸｎ＋Ｗ
／２であるか否かの判断は、矢印に沿った走査の終点に
達したか否かを判断するものである。
、そのエツジ点は直線の途切れ部分に相当するものとし
てカウンタＢｒｅａｋをカウントアツプする（ステップ
１０４）。このカウンタＢｒｅａｋは強度データが所定
のしきい値以下のエツジ点数を計数するものであり、こ
れにより直線の途切れ部分の長さが測定される。そして
、次に、読み取ったエツジ点のＸ座標がＸｎ＋Ｗ／２で
あるか否かを判断する（ステップ１０５）。ここで、Ｘ
ｎは、検出直線りに沿って幅Ｗで走査される際の各走査
の始点のＸ座標であり、第２図の検出直線りに沿った各
矢印の始点のＸ座標に相当する。このＸ座標がＸｎ＋Ｗ
／２であるか否かの判断は、矢印に沿った走査の終点に
達したか否かを判断するものである。
矢印の終点に達していない場合には走査するエツジ点の
Ｘ座標値に１を加算し、矢印に沿った走査を進める（ス
テップ１０６）。また、矢印の終 ０ 点に達した場合には、走査するエツジ点のｙ座標から１
を減算し、次の矢印に沿った走査に備える（ステップ１
０７）。次に、この減算結果のＸ座標値が検出直線りの
終点に相当するｙ座標値ＹＥより小さいか否かを判断し
、検出直線りに沿った走査の終了であるか否かを判断す
る（ステップ１０８）。減算結果のＸ座標値がＹＥに等
しいかＹＥより大きい場合には、検出直線りのチエツク
が終了したものとして次の他の検出直線のチエツクを行
う（ステップ１０９）。減算結果のＸ座標値がＹＥより
小さい場合には、走査するエツジ点のＸ座標値をＸｎ−
Ｗ／２とし、次に走査するエツジ点の座標を次の矢印の
始点に合わせる（ステップ１１０）。
Ｘ座標値に１を加算し、矢印に沿った走査を進める（ス
テップ１０６）。また、矢印の終 ０ 点に達した場合には、走査するエツジ点のｙ座標から１
を減算し、次の矢印に沿った走査に備える（ステップ１
０７）。次に、この減算結果のＸ座標値が検出直線りの
終点に相当するｙ座標値ＹＥより小さいか否かを判断し
、検出直線りに沿った走査の終了であるか否かを判断す
る（ステップ１０８）。減算結果のＸ座標値がＹＥに等
しいかＹＥより大きい場合には、検出直線りのチエツク
が終了したものとして次の他の検出直線のチエツクを行
う（ステップ１０９）。減算結果のＸ座標値がＹＥより
小さい場合には、走査するエツジ点のＸ座標値をＸｎ−
Ｗ／２とし、次に走査するエツジ点の座標を次の矢印の
始点に合わせる（ステップ１１０）。
ステップ１．０６またはステップ１１０の処理が終了し
た次には、読み取ったエツジ点の座標値がハフ変換領域
Ｈ（第２図参照）内に存在するか否かを判断する（ステ
ップ１１１）。ハフ変換領域Ｈの外部であればステップ
１０５に戻って一旦設定した走査すべきエツジ点の座標
値を再度設定しなおす。ハフ変換領域Ｈの内部であれば
、ステップ］０２に戻って検出直線りについて矢印に沿
った走査を進め、途切れ部分の長さをカウンタＢｒｅａ
ｋのカウント値によって測定する。
た次には、読み取ったエツジ点の座標値がハフ変換領域
Ｈ（第２図参照）内に存在するか否かを判断する（ステ
ップ１１１）。ハフ変換領域Ｈの外部であればステップ
１０５に戻って一旦設定した走査すべきエツジ点の座標
値を再度設定しなおす。ハフ変換領域Ｈの内部であれば
、ステップ］０２に戻って検出直線りについて矢印に沿
った走査を進め、途切れ部分の長さをカウンタＢｒｅａ
ｋのカウント値によって測定する。
一方、ステップ１０３において読み取ったエツジ点の強
度データがしきい値ＴＨＬよりも大きい場合には、読み
取ったデータに相当するエツジ点は直線の連続部分てあ
り、途切れ部分が終了したものと判断する。そして、カ
ウンタＢｒｅａｋのカウント数かメモリＭＡＸに記憶さ
れた直線の途切れ部分の長さに相当する数値よりも大き
いか否かを判断する（ステップ１１２）。カウンタＢｒ
ｅａｋのカウント数の方かメモリＭＡＸの記憶数よりも
大きい場合には、メモリＭＡＸの記憶数をカウンタＢｒ
ｅａｋのカウント数に書き替え、新たな直線の途切れ部
分長さデータとする（ステップ１１３）。処理の初期時
にはメモリＭＡＸにはデータが記憶されていないから、
カウンタＢｒｅａｋのカウント数の方がメモリＭＡＸの
記憶数よりも大きくなる。また、メモリＭＡＸにデ］
１ ２ −タが記憶されている場合には、メモリＭＡＸにはその
処理時点までの最大の途切れ部分長さデータが記憶され
ることになる。
度データがしきい値ＴＨＬよりも大きい場合には、読み
取ったデータに相当するエツジ点は直線の連続部分てあ
り、途切れ部分が終了したものと判断する。そして、カ
ウンタＢｒｅａｋのカウント数かメモリＭＡＸに記憶さ
れた直線の途切れ部分の長さに相当する数値よりも大き
いか否かを判断する（ステップ１１２）。カウンタＢｒ
ｅａｋのカウント数の方かメモリＭＡＸの記憶数よりも
大きい場合には、メモリＭＡＸの記憶数をカウンタＢｒ
ｅａｋのカウント数に書き替え、新たな直線の途切れ部
分長さデータとする（ステップ１１３）。処理の初期時
にはメモリＭＡＸにはデータが記憶されていないから、
カウンタＢｒｅａｋのカウント数の方がメモリＭＡＸの
記憶数よりも大きくなる。また、メモリＭＡＸにデ］
１ ２ −タが記憶されている場合には、メモリＭＡＸにはその
処理時点までの最大の途切れ部分長さデータが記憶され
ることになる。
ステップ１１２の判断結果がカウンタ
Ｂ ｒ ｅ ａ ｋのカウント数の方がメモリＭＡＸの
記憶数よりも小さいことを示す場合には、検出された途
切れ部分の長さはその処理時点までに検出された最大の
とぎれ部分の長さよりも短いことを意味する。このため
、カウンタＢｒｅａｋのカウント数をＯとし、今回検出
された途切れ部分の長さデータをクリアして次回の途切
れ部分長さの検出に備える（ステップ１１４）。
記憶数よりも小さいことを示す場合には、検出された途
切れ部分の長さはその処理時点までに検出された最大の
とぎれ部分の長さよりも短いことを意味する。このため
、カウンタＢｒｅａｋのカウント数をＯとし、今回検出
された途切れ部分の長さデータをクリアして次回の途切
れ部分長さの検出に備える（ステップ１１４）。
第１図（ｄ）の基本概念の説明における各検出直線の位
置関係の判断は次のように行われ、各直線の意味付けが
なされる。
置関係の判断は次のように行われ、各直線の意味付けが
なされる。
例えば、第４図に示される３本の検出直線ｇ１゜β２．
ρ３が得られた場合を想定する。この場合、直線Ωｎ］
（ｍ−１〜３）が破線の車線区分線であると識別された
とし、この時の他の検出直線ρ１（ｉ−１〜３）の意味
付け、つまり、直線ｐｍに対する他の直線Ωｌの位置関
係の判断は以下のように行われる。ここで、各検出直線
ｇ１〜３は第５図に示されるρ、θを用いて表現される
。ρはハフ変換座標であるＸ、Ｙ座標の原点から検出直
線に降ろした垂線の長さてあり、θはＸ軸からの回転角
である。
ρ３が得られた場合を想定する。この場合、直線Ωｎ］
（ｍ−１〜３）が破線の車線区分線であると識別された
とし、この時の他の検出直線ρ１（ｉ−１〜３）の意味
付け、つまり、直線ｐｍに対する他の直線Ωｌの位置関
係の判断は以下のように行われる。ここで、各検出直線
ｇ１〜３は第５図に示されるρ、θを用いて表現される
。ρはハフ変換座標であるＸ、Ｙ座標の原点から検出直
線に降ろした垂線の長さてあり、θはＸ軸からの回転角
である。
第６図は各検出直線の意味付けの処理を示すフローチャ
ートである。
ートである。
まず、破線と識別された直線Ｄｍを２車線の中央区分線
とする。直線Ωｍは上記の表現方法に従って、ρ−ρｍ
、θ−θｍによって表現する（ステップ２０１）。第４
図に例示された検出直線Ω１〜３では、直線ｆＩ３が直
線Ωｍに相当する。
とする。直線Ωｍは上記の表現方法に従って、ρ−ρｍ
、θ−θｍによって表現する（ステップ２０１）。第４
図に例示された検出直線Ω１〜３では、直線ｆＩ３が直
線Ωｍに相当する。
次に、θｍの大きさが０″以上９０°未満（０゜５０ｍ
く９０°）か否かを判断する（ステップ２０２）。この
条件を満たす場合には、ざらにθｉがθｍを越え９０°
未満（θｍくθｉく９０°）か否かを判断する（ステッ
プ２０３）。
く９０°）か否かを判断する（ステップ２０２）。この
条件を満たす場合には、ざらにθｉがθｍを越え９０°
未満（θｍくθｉく９０°）か否かを判断する（ステッ
プ２０３）。
この条件を満たす場合には、直線Ωｉは中央区分線１
ｒｎの右側車線の端部を示す境界線であると判 ３ ４ 断する（ステップ２０４）。
ｒｎの右側車線の端部を示す境界線であると判 ３ ４ 断する（ステップ２０４）。
この時の直線（１ｍ、直線１１ｉの位置の相対関係は第
７図（ａ）に示される。つまり、θｍは０゜〜９０°の
範囲内にあり、かつ、ｇｉはθｍよりも大きく９０°未
満である。なお、第７図における点線は地平線を示して
いる。また、ステップ２０３において、ｇｉが条件式θ
ｍくｇｉく９０″を満たさない場合には、直線ｇｉは中
央区分線ｊ？ｍの左側車線の端部を示す境界線であると
判断する（ステップ２０５）。この時の直線ρｍ。
７図（ａ）に示される。つまり、θｍは０゜〜９０°の
範囲内にあり、かつ、ｇｉはθｍよりも大きく９０°未
満である。なお、第７図における点線は地平線を示して
いる。また、ステップ２０３において、ｇｉが条件式θ
ｍくｇｉく９０″を満たさない場合には、直線ｇｉは中
央区分線ｊ？ｍの左側車線の端部を示す境界線であると
判断する（ステップ２０５）。この時の直線ρｍ。
ｇｉの位置の相対関係は第７図（ｂ）に示される。
つまり、θｍは０６〜９０°の範囲内にあるが、ｇｉは
９０″よりも大きい。
９０″よりも大きい。
また、ステップ２０２においてθｍが条件式０＠≦θｍ
く９０°を満たさない場合には、次にｇｉが９０°を越
え６ｍ未満（９０’＜ｇｉくθｍ）であるか否かを判断
する（ステップ２０６）。この条件を満たす場合には、
直線１１ｉは中央区分線、Ｑｍの左側車線の端部を示す
境界線であると判断する（ステップ２０７）。この時の
直線Ｎｍ、ｊｌｉの位置の相対関係は第７図（Ｃ）に示
される。つまり、θｍは９０°を越え、かつ、ｇｉは９
０°を越えθｍよりも小さい。また、ステップ２０６に
おいて、ｇｉが条件式９０°くｇｉくθｍを満たさない
場合には、直線ρｉは中央区分線ＩＩｍの右側車線の端
部を示す境界線であると甥断する（ステップ２０８）。
く９０°を満たさない場合には、次にｇｉが９０°を越
え６ｍ未満（９０’＜ｇｉくθｍ）であるか否かを判断
する（ステップ２０６）。この条件を満たす場合には、
直線１１ｉは中央区分線、Ｑｍの左側車線の端部を示す
境界線であると判断する（ステップ２０７）。この時の
直線Ｎｍ、ｊｌｉの位置の相対関係は第７図（Ｃ）に示
される。つまり、θｍは９０°を越え、かつ、ｇｉは９
０°を越えθｍよりも小さい。また、ステップ２０６に
おいて、ｇｉが条件式９０°くｇｉくθｍを満たさない
場合には、直線ρｉは中央区分線ＩＩｍの右側車線の端
部を示す境界線であると甥断する（ステップ２０８）。
この時の直線ρｍ、 、１７ ｉの位置の相対関係は第
７図（ｄ）に示される。つまり、θｍは９０°を越える
がｇｉは９０°よりも小さい。
７図（ｄ）に示される。つまり、θｍは９０°を越える
がｇｉは９０°よりも小さい。
なお、以上の説明は検出直線が３本の場合について説明
したが、この本数に限定される必要は無く、例えば２本
であっても良い。
したが、この本数に限定される必要は無く、例えば２本
であっても良い。
本実施例によれば、第１図（ａ）に示されるような走行
路の車線を判別できるばかりではなく、次のような利点
をも有する。つまり、第８図に示される走行路１全体が
画像に写っていない場合でも、破線２を識別することに
より、自軍が走行路１のどの位置にいるのかを判定する
ことができる。
路の車線を判別できるばかりではなく、次のような利点
をも有する。つまり、第８図に示される走行路１全体が
画像に写っていない場合でも、破線２を識別することに
より、自軍が走行路１のどの位置にいるのかを判定する
ことができる。
なお、同図において第１図（ａ）と同一部分にっ ５
６
いては同符号を用いである。
限られた条件下（工場内等）で走行路に描かれた白線を
認識し、車両もしくはロボットが自立走行する技術は多
数提供されているが、厳しい条件下（一般道路等）で走
行路帯を正確に認識し、自立走行する技術はほとんど紹
介されていない。従って、本実施例によれば、破線があ
り、しかも連続線がかすれたり、途切れたりしている現
実的な走行路帯を自立走行するうえで有効な技術となる
。
認識し、車両もしくはロボットが自立走行する技術は多
数提供されているが、厳しい条件下（一般道路等）で走
行路帯を正確に認識し、自立走行する技術はほとんど紹
介されていない。従って、本実施例によれば、破線があ
り、しかも連続線がかすれたり、途切れたりしている現
実的な走行路帯を自立走行するうえで有効な技術となる
。
なお、上記実施例の説明においては、各検出直線毎に直
線の最大途切れ部分の長さを求め、さらにこの最大長さ
のうち一番長い途切れ部分を求めることにより破線を識
別したが、次のような処理を上記実施例に準じて行うこ
とにより、上記実施例と同様に破線を識別することがで
きる。つまり、各検出直線毎に直線の途切れ部分の長さ
の和を求め、この和のうち最大の和を有する検出直線を
破線とすることができる。この際においても、各検出直
線に沿ってエツジ画像を走査し、各エツジ点の強度デー
タを所定のしきい値と比較判断することにより途切れ部
分の長さの和を求めることができる。
線の最大途切れ部分の長さを求め、さらにこの最大長さ
のうち一番長い途切れ部分を求めることにより破線を識
別したが、次のような処理を上記実施例に準じて行うこ
とにより、上記実施例と同様に破線を識別することがで
きる。つまり、各検出直線毎に直線の途切れ部分の長さ
の和を求め、この和のうち最大の和を有する検出直線を
破線とすることができる。この際においても、各検出直
線に沿ってエツジ画像を走査し、各エツジ点の強度デー
タを所定のしきい値と比較判断することにより途切れ部
分の長さの和を求めることができる。
また、直線の途切れ部分の長さではなく、直線の連続部
分の長さを求め、上記実施例と同様にして連続部分の長
さを基にして車線区分線が破線であるか否かを判断する
ことができる。この場合においては、検出直線に沿う各
エツジ点の強度データが所定のしきい値よりも大きい場
合に連続部分であると判定する。
分の長さを求め、上記実施例と同様にして連続部分の長
さを基にして車線区分線が破線であるか否かを判断する
ことができる。この場合においては、検出直線に沿う各
エツジ点の強度データが所定のしきい値よりも大きい場
合に連続部分であると判定する。
以上説明したように本発明によれば、途切れ部分の長さ
が最大の車線区分線、または、途切れ部分の長さの和が
最大の車線区分線は破線と識別され、この破線を基準に
各走行車線の意味付けがなされる。
が最大の車線区分線、または、途切れ部分の長さの和が
最大の車線区分線は破線と識別され、この破線を基準に
各走行車線の意味付けがなされる。
このため、本発明によれば車線区分線の有無を判断する
ことが可能なうえに、車線区分線の種類をも判別するこ
とが可能になり、カメラに撮像された画像情報を有効に
利用できる。
ことが可能なうえに、車線区分線の種類をも判別するこ
とが可能になり、カメラに撮像された画像情報を有効に
利用できる。
７
８
第１図は本発明の一実施例の基本概念を説明するための
図、第２図はこの実施例における検出直線とエツジ化デ
ータ画像との照合を説明するためのグラフ、第３図はこ
の実施例において破線の識別処理を示すフローチャート
、第４図はこの実施例において検出された直線の例を説
明するための画像図、第５図は検出直線の表現方法を説
明するためのグラフ、第６図はこの実施例における各検
出直線の意味（＝Ｉけの処理を示すフローチャート、第
７図は第６図の処理結果から得られる各検出直線の位置
の相対関係を示すグラフ、第８図はカメラに撮像された
他の原画像図である。 １・・・走行路、２・・・破線、３・・左側車線の端部
を示す境界線、４・・・右側車線の端部を示す境界線、
５・・・地平線、６，７．８・・・検出直線。
図、第２図はこの実施例における検出直線とエツジ化デ
ータ画像との照合を説明するためのグラフ、第３図はこ
の実施例において破線の識別処理を示すフローチャート
、第４図はこの実施例において検出された直線の例を説
明するための画像図、第５図は検出直線の表現方法を説
明するためのグラフ、第６図はこの実施例における各検
出直線の意味（＝Ｉけの処理を示すフローチャート、第
７図は第６図の処理結果から得られる各検出直線の位置
の相対関係を示すグラフ、第８図はカメラに撮像された
他の原画像図である。 １・・・走行路、２・・・破線、３・・左側車線の端部
を示す境界線、４・・・右側車線の端部を示す境界線、
５・・・地平線、６，７．８・・・検出直線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行路を撮像して原画像データを得る第１のステッ
プと、該原画像データに含まれる特徴点を求める第２の
ステップと、該特徴点の並びに近似した直線群を求める
第３のステップと、該直線群の中から走行路に描かれた
車線区分線に対応する直線を抽出する第４のステップと
、抽出された前記各直線毎に直線の途切れ部分の長さを
求めて該長さを基にして破線を識別する第５のステップ
と、該破線を基にして前記各車線区分線の位置関係を判
断する第６のステップとを備え、前記走行路の車線を判
別することを特徴とする走行車線判別方法。 ２、第５のステップにおいて、第４のステップで抽出さ
れた各直線毎に直線の途切れ部分の最大長さを求め、該
最大長さを基にして破線を識別することを特徴とする請
求項１記載の走行車線判別方法。 ３、第５のステップにおいて、求めた途切れ部分の最大
長さのうちさらに一番長い途切れ部分を有する直線を破
線と識別することを特徴とする請求項２記載の走行車線
判別方法。 ４、第５のステップにおいて、第４のステップで抽出さ
れた各直線毎に直線の途切れ部分の長さの和を求め、該
長さの和が最大となる直線を破線と識別することを特徴
とする請求項１記載の走行車線判別方法。 ５、第５のステップにおいて、第４のステップで抽出さ
れた各直線と第２のステップで求まった特徴点とを照合
し、該特徴点の強度が所定レベル以下の場合に途切れ部
分とすることを特徴とする請求項１または請求項２また
は請求項３または請求項４記載の走行車線判別方法。 ６、第６のステップにおいて、破線の角度と他の各車線
区分線の角度との大小関係から各車線区分線の位置関係
を判断することを特徴とする請求項１または請求項２ま
たは請求項３または請求項４または請求項５記載の走行
車線判別方法。 ７、走行路を撮像して原画像データを得る第１のステッ
プと、該原画像データに含まれる特徴点を求める第２の
ステップと、該特徴点の並びに近似した直線群を求める
第３のステップと、該直線群の中から走行路に描かれた
車線区分線に対応する直線を抽出する第４のステップと
、抽出された前記各直線毎に直線の連続部分の長さを求
めて該長さを基にして破線を識別する第５のステップと
、該破線を基にして前記各車線区分線の位置関係を判断
する第６のステップとを備え、前記走行路の車線を判別
することを特徴とする走行車線判別方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29883789A JP2883131B2 (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | 走行車線判別方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29883789A JP2883131B2 (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | 走行車線判別方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03158976A true JPH03158976A (ja) | 1991-07-08 |
| JP2883131B2 JP2883131B2 (ja) | 1999-04-19 |
Family
ID=17864864
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29883789A Expired - Fee Related JP2883131B2 (ja) | 1989-11-17 | 1989-11-17 | 走行車線判別方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2883131B2 (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP0697641A2 (en) | 1994-07-12 | 1996-02-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Lane image processing system for vehicle |
| US5517412A (en) * | 1993-09-17 | 1996-05-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Self-navigating vehicle equipped with lane boundary recognition system |
| JPH09218937A (ja) * | 1996-02-08 | 1997-08-19 | Nippon Soken Inc | 区画線検出装置 |
| DE102004043794B4 (de) * | 2004-01-29 | 2007-08-16 | Fujitsu Ltd., Kawasaki | Verfahren und Gerät zum Bestimmen der Fahrspur eines Fahrzeuges, sowie ein Computerprodukt |
| US7295683B2 (en) | 2003-12-17 | 2007-11-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Lane recognizing image processing system |
-
1989
- 1989-11-17 JP JP29883789A patent/JP2883131B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5517412A (en) * | 1993-09-17 | 1996-05-14 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Self-navigating vehicle equipped with lane boundary recognition system |
| EP0697641A2 (en) | 1994-07-12 | 1996-02-21 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Lane image processing system for vehicle |
| US5790403A (en) * | 1994-07-12 | 1998-08-04 | Honda Giken Kogyo Kabushiki Kaisha | Lane image processing system for vehicle |
| JPH09218937A (ja) * | 1996-02-08 | 1997-08-19 | Nippon Soken Inc | 区画線検出装置 |
| US7295683B2 (en) | 2003-12-17 | 2007-11-13 | Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha | Lane recognizing image processing system |
| DE102004043794B4 (de) * | 2004-01-29 | 2007-08-16 | Fujitsu Ltd., Kawasaki | Verfahren und Gerät zum Bestimmen der Fahrspur eines Fahrzeuges, sowie ein Computerprodukt |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2883131B2 (ja) | 1999-04-19 |
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|---|---|---|---|
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