JPH03163607A - 無人搬送車の制御方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） この発明は無人搬送車の制御方法に関する．（発明の目
的） この発明は，作業員や障害物に無人搬送車が衝突するの
を防止するための無人搬送車の制御方法を提供すること
を目的とするものである．（実施例） 以下にこの発明の実施例を図面を参照しつつ説明する． まず，実施例方法に使用される装置について説明する． 天井ｌにテレビカメラ４（ビデオカメラを含む．）が下
向きに設けられている．このテレビカメラ４によって写
し出される映像は碁盤の目のように縦横に区分されて各
区画にはアドレスが付されている， 前記天井１には、テレビカメラ４と接近して、光、電波
、音波等を発信する発信器及びその信号を受信する受信
器を有する天井交信器５が設けられている．この天井交
信器５及び前記テレビカメラ４は相互に接続されると共
に、コンピューター６にも接続されている． 床２を走行する無人搬送車８には、前記天井交信器５と
信号の授受を行なう搬送車用交信器９が設けられている
．搬送車用交信器９は所定の信号を受信すると、その信
号に基づいて無人搬送車８の走行用モーターや操舵用モ
ーターの制御装置に所定の信号を発する． 作業員Ｍが着用するヘルメット１１に天井交信器５から
の信号を反射する反射板１２が貼り付けられている．な
お、反射板１２は作業員Ｍが着用する被服や障害物に貼
り付けられることもある． （前記装置の作用） 次に前記装置の作用（実施例方法）を説明する． 作業員Ｍが着用するヘルメット１１の反射板ｌ２からの
反射信号を天井交信器５が受信すると，その信号に基づ
いてテレビカメラ４◆コンピューター６によって反射板
１２の位置を検知する．即ち、テレビカメラ４によって
写し出される映像は８盤の目のように縦横に区分されて
各区画にはアドレスが付されているので、反射板ｌ２が
どのアドレスにあるかを知ることによって反射板ｌ２の
位置を検知する．なお、テレビカメラ４に反射板１２が
写らない場合は、反射板１２はないと判断する．他方、
搬迭車用交信器９からの信号を天井交信器が受信すると
、その信号に基づいてテレビカメラ４●コンピューター
６によって無人搬送車８の位置を検知する．なお，テレ
ビカメラ４に無人搬送車８が写らない場合は、無人搬送
車８はないと判断する．然る後、反射板１２と無人搬送
車８との距離をコンピューター６によって演算し、その
距離が設定距離以下であるときに、天井交信器５から搬
送車用交信器９に無人搬送車８の停止又は減速の信号を
発する．なお、反射板１２と無人搬送車８との距離が設
定距離以下であるときに、警報音を併せて発するように
してもよい．また，テレビカメラ４に反射板ｌ２又は無
人搬送車８が写らない場合は、両者の距離は設定距離以
上と判断する． （発明の効果） この発明は、前記した如き構威によって、以下の如き効
果を奏するものである． この発明によれば，作業員や障害物に無人搬送車が衝突
するのを防止して、安全を確保することが出来る．

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明の実施例方法に実施に使用される装置
の系統図である．

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、上方に設けられたテレビカメラと、上方に設けられ
   た、光、電波、音波等を発信する発信器及びその信号を
   受信する受信器を有する天井交信器と、作業員・障害物
   に付着される反射物と、無人搬送車に設けられた、天井
   交信器と信号の授受を行なう搬送車用交信器と、前記テ
   レビカメラ、天井交信器に接続されたコンピューターと
   を有する無人搬送車の制御装置を使用しての無人搬送車
   の制御方法において、前記反射物からの反射信号を天井
   交信器が受信すると、その信号に基づいてテレビカメラ
   ・コンピューターによって反射物の位置を検知する工程
   と、搬送車用交信器からの信号を天井交信器が受信する
   と、その信号に基づいてテレビカメラ・コンピューター
   によって無人搬送車の位置を検知する工程と、前記反射
   物と無人搬送車との距離をコンピューターによって演算
   し、その距離が設定距離以下であるときに、天井交信器
   から搬送車用交信器に無人搬送車の停止又は減速の信号
   を発する工程とを有する無人搬送車の制御方法。