JPH03165932A

JPH03165932A - しごき曲げ装置

Info

Publication number: JPH03165932A
Application number: JP30208189A
Authority: JP
Inventors: Tsuneo Sakuragi; 桜木　恒夫
Original assignee: Amada Co Ltd
Current assignee: Amada Co Ltd
Priority date: 1989-11-22
Filing date: 1989-11-22
Publication date: 1991-07-17
Anticipated expiration: 2013-10-22
Also published as: JP2813218B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［発明の目的］（産業上の利用分野）本発明は、しごき曲げ装置の制御装置に関する。

（従来の技術）一般に、しごき曲げ装置は一般的な曲げ装置と異なり、
より多数のアクチュエータ類（サーボ軸を含む）を有し
、その制御方式もより複雑となる。

例えば、しごき曲げ装置では、押え金型に対し曲げ金型
を曲線移動させなければならず、その分余計の軸を要す
ると共に、これら軸を適正に制御しなければならない。

また、各種長さのワークを曲げ対象とする場合、ワーク
長さに応じて押え金型長さを設定しなければならないが
、設定された長さの押え金型に所定の加圧力を与えるた
め、例えば駆動シリンダを選択する等その駆動方式を設
定する他、設定された長さのワークを均一にしごき曲げ
するよう曲げ金型の駆動方式も設定されなければならな
い。

そこで、従来は、各アクチュエータの指令値（選択方式
及び制御値）を規定する一覧表を作成し、曲げ条件に応
じて多数のアクチュエータ類の中から適宜アクチュエー
タを選択設定すると共に、その制御値を前記表より抽出
して、手動入力するようになっていた。

（発明が解決しようとする課題）しかしながら、上記の如き従来よりのしごき曲げ装置に
あっては、各種アクチュエータ類の指令値を手計算を含
めて一覧表より抽出し曲げプログラム上で規定するか、
または手動入力するような方式であったため、表からの
値の抽出に手間がかかり、また表に載っていない曲げ条
件の場合近隣の曲げ条件より加工指令を推測しなければ
ならないため手間がかかる。また、加工指令の入力誤り
により、曲げ装置を破損する可能性がある等の問題点が
あった。

そこで、本発明は、各種、加工指令の表を制御装置の内
部に持ち、曲げプログラムから得られる曲げ条件に基い
て、それぞれの加工指令を抽出、または補間計算により
推測する事により、曲げプログラム作成の工数を減らす
と共に、曲げ加工の安全性を高めることを目的とする。

［発明の構成］（課題を解決するための手段）上記課題を解決する本発明は、比較的長尺の押えラムと
、このラム下方でワーク加工長さに応じて長さ変更自在
とされ前記押えラムの昇降動作によってワーク押え込み
を行う押え金型と、前記曲げラムと略同一長さで、前記
押え金型に沿って配置され前記押え金型で押え込まれた
ワークの一端をしごき曲げする曲げ金型と、該金型をし
ごき曲げ動作させる曲げラムと、前記押えラムをその長
手方向に沿った適宜位置で昇降駆動する複数の押えラム
昇降駆動装置と、前記曲げ金型をその長手方向に沿った
適宜位置で昇降駆動する複数の曲げラム昇降駆動装置と
、前記曲げラムを前記押え金型に対し接近・離反動作さ
せる曲げラム前後駆動装置とを備えたしごき曲げ装置の
制御装置において、曲げプログラムを入力する曲げプロ
グラム入力手段と、入力された曲げプログラムからワー
ク材質，板厚，曲げ角度，曲げ長さなどの曲げ条件を抽
出する曲げ条件抽出手段と、５前記押えラム昇降駆動装置及び前記曲げラム昇降駆動装
置並びに前記曲げラム前後駆動装置の選択及び指令値を
含めて各種アクチュエータの指令値を規定するデータテ
ーブルと、前記曲げ条件抽出手段で抽出された曲げ条件に応じて前
記データテーブルを参照して駆動すべきアクチュエータ
を選択すると共に選択されたアクチュエータについての
指令値を抽出する指令値抽出手段と、該手段で抽出された指令値を適宜補間し実際指令値を算
出する補間計算手段と、算出された指令値により各種アクチュエータを制御する
アクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とする。

（作用）本発明のしごき曲げ装置は、押え金型で押え込まれたワ
ークの一端をこの押え金型に対して接近・離反する曲げ
金型によりしごき曲げ加工する。

また、前記押え金型はワーク長さに応じてその長さを可
変とされるようになっており、この押え６金型を駆動する押えラムは、その長手方向に沿って配置
された多数の駆動装置のうち前記押え金型の長さに応じ
て選択駆動される。

さらに、前記曲げ金型を駆動する曲げラムについてはそ
の長平方向に沿って配置されこれを昇降駆動する複数の
昇降駆動装置と、全体を前記押え金型に対して前後動さ
せる前後駆動装置を有している。

そこで、本発明では、制御装置内部に各種の指令値を定
めるための指令値テーブルと、入力された曲げプログラ
ムで規定されるワーク材質、板厚．曲げ角度，曲げ長さ
など曲げ条件に応じて指令値を抽出し、適宜補開演算す
る手段を備え、指令値を曲げ装置内で自装置に合わせて
自動的に演算する。

よって、曲げプログラム作成の工数を減らすことができ
、曲げ加工の安全性を高めることができる。

（実施例）以下、本発明の実施例を説明する。

第１図は本発明の一実施例に係る制御装置の構成を示す
ブロック図、第２図はこの制御装置で制御されるしごき
曲げ装置の機械構成を示す側面図、第３図はシリンダ位
置の配置関係を示すブロック図である。

第２図において、本例のしごき曲げ装置は、プレス本体
１とこれにワークＷの供給サービスをするマニピュレー
タ２を備えて成る。

プレス本体１は、固定フレーム３と、このフレーム３の
後方（第２図において右方）上部に備えたヒンジ４を介
してその前方側を昇降自在とする揺動フレーム５を備え
ている。

前記固定フレーム３の前方にはボトムダイ６が設けられ
る。また、前記揺動プレート５の前方には、押えラム７
が設けられ、その下方には、前記ボトムダイ６に対向す
るトップダイ８が取付けられる。ボトムダイ６及びトッ
プダイ８を合わせて押え金型と呼ぶ。

したがって、トップダイ８は前記揺動プレート５の揺動
動作により、押えラム７の昇降動作に伴って昇降動作さ
れ、ボトムダイ６との間で前記マニビュレータ２により
位置決めされたワークＷを押え込むことができる。

一方、前記押え金型６，８より内側には上金型９Ｕ及び
下金型９Ｄを備えた曲げ金型９が設けられ、この金型９
は、曲げラム１０の前端側に固定されている。曲げラム
１０の後端は、回転軸（Ａ軸と呼ぶ）１１に対し偏心さ
れて固定されたヒンジ１２に回転自在に取付けられ、Ａ
軸１１の回転動作によって前後に位置調整自在とされて
いる。

また、曲げラム１０はその中間部分を下方側からシリン
ダ装置によって支持することにより、その前方側、すな
わち前記曲げ金型９を昇降自在とするものである。

前記プレス本体１は各種長さのワークＷに対して適合可
能のよう、比較的長尺（例えば３〜６ｍ）に形成される
。

そこで、長手方向（第２図において紙面に直交する方向
）について示すと、前記ボトムダイ６及び押えラム７、
並びに曲げ金型９及びＡ軸１１は９長手方向全長に亘って配置されている。Ａ軸１１は、シ
リンダ装置Ｓ１で回転駆動される。

前記揺動プレート５は、前記押えラム７及びヒンジ４間
に複数枚（本例では５枚とする）配置され、各プレート
５の中間部がその下方に設けたシリンダ装置８２〜Ｓ６
で昇降駆動されるようになっている。各シリンダ装置（
３２〜Ｓ６）は曲げ金型８の長さに応じ選択される。

また、前記曲げラム１０は、前記曲げ金型９及びヒンジ
１２間に複数枚（本例では６枚とする）配置され、２枚
一対とされた３対のラム１０をその中間部で下方に設け
た３個のシリンダ装置８７〜Ｓっで昇降駆動するように
なっている。これらシリンダ装置８７〜Ｓ９により昇降
駆動される軸をＤ軸と呼ぶ。このうちプレス本体の前方
から見て左，中央．右側のシリンダ装置によるものをＤ
Ｌ，ＤＭ，ＤＲと称す。

第３図に示すように、各シリンダ装置８１〜Ｓ９は、ア
クチュエータ制御部１３と接続される。

該アクチュエータ制御部１３には、この他多数の１　０アクチュエータ類が接続される。図示のように、シリン
ダＳｌ，３７〜Ｓ８にはエンコーダが設けられ、サーボ
軸として作動されるようになっている。また、シリンダ
８２〜Ｓ６は圧力調整可能とされている。

第４図及び第５図に、本例のしごき曲げ装置に用いるし
ごき曲げ方式を示した。第４図及び第５図は第１及び第
２工程をそれぞれ示す。

第４図に示すように、第１工程では、クリアランスＣ１
すなわち押え金型６，８の内側点Ｙ，よりフランジ最外
点Ｙ２までの半径を規定すべく前記Ａ軸のアプローチ動
作により調整した下金型９Ｄは、前記Ｄ軸（ＤＬ，ＤＭ
，ＤＲ）の駆動によりその先端を一定位置まで上昇され
、ワークＷのフランジ部ＷＰは鈍角に曲げられる。曲げ
金型９Ｄの動作は、実際には単なる上昇でなく、前記ヒ
ンジ４を中心とするスイング動作となる。スイング動作
後の状態を２点鎖線で示す。

第５図に示すように、第２工程では、第４図の２点鎖線
で示す状態から前記曲げ金型９Ｄを前記１１Ａ軸の前後動作により押え金型６．８方向に移動し、２
点鎖線で示すようにフランジ部Ｗ，を丁度９０°に曲げ
加工する。

次に、上記の如きしごき曲げ装置において、その制御装
置は第１図に示すように構成される。

すなわち、制御装置１５は、曲げプログラム入力部１６
と、これに接続される曲げ条件抽出部１７を備えている
。曲げ条件抽出部１７は指令値抽出部１８と接続されて
いる。

前記指令値抽出部１８は、Ａ軸指令値テーブル１つ及び
Ｄ軸指令値テーブル２０、押えシリンダ指令値テーブル
２１、並びにその他の指令値テーブル２２と接続されて
いる。

指令値抽出部１８は、さらに補間値計算部２３と接続さ
れ、補間値計算部２３は指令値設定部２４と接続されて
いる。この指令値設定部２４は前記アクチュエータ制御
部１３と接続され、このアクチュエータ制御部１３は多
数のアクチュエータ（アクチュエータ群）２５と接続さ
れている。

上記構成の制御装置１５において指令値抽出部１　２１８は、曲げ条件抽出部１７て抽出されたワーク材質，
板厚，曲げ角度、曲げ長さなどの曲げ条件に基いて、第
６図〜第９図に示すようなテーブル１９　（１９Ａ．１
９Ｂ）２０．２１を検索し、各種指令値を抽出する。

第６図に示すテーブルは、Ａ軸アプローチ位置に関する
データテーブルである。第７図に示すテーブルはＤ軸突
き上げ量に関するものである。第８図に示すテーブルは
押えラムを昇降駆動するシリンダ８２〜Ｓ６の駆動本数
を定めるデータテーブルである。第９図に示すテーブル
はＡ軸の追い曲げ位置を示すデータテーブルである。

前記補間値計算部２３では、データテーブル１９〜２１
の検索において該当する加工指令が抽出できなかったと
き、近隣の加工値指令値から補間計算によって所望の値
を得るものである。

例えば第６図に示すＡ軸アプローチ位置につき板厚０．
７の曲げ条件が入力されたとき、板厚０．６および０．
８の中間の値として指令値が計算されることになる。こ
こで、本例のしごき曲げ装置１　３では、前記マニビュレータ２の制御装置は別体に構成さ
れているが、このマニビュレータ２の制御装置でも同一
のテーブルを用いて同一の補間計算が為され、両制御装
置の調和が図られる。

その後指令値設定部２４に設定された指令値はアクチュ
エータ制御部１３に与えられ、所定手順にて所定のアク
チュエータが指令値通りに制御される。

以上により、本例のしごき曲げ装置の制御装置１５では
、装置内部に各種の指令値テーブル１９〜２１が設けら
れ、指令値抽出部１８及び補間値計算部２３を用いて指
令値設定部２４で指令値が設定されるので、Ａ軸のアプ
ローチ動作及びＡｌｄｌの突き上げ動作、押えシリンダ
の選択、Ａ軸追い曲げ位置を含めて、各種指令値をプロ
グラム上で規定する必要がない。

したがって曲げプログラムの作成が容易で加工システム
のタクトアップに多きく貢献する。また、入力誤りを生
ずる恐れがなくなるので、誤りデータによってしごき曲
げ装置を破損させるようなこ１　４とかない。

本発明は上記実施例に限定されるものではなく、適宜の
設計的変更を行うことにより、適宜態様で実施し得るも
のである。

［発明の効果］以上の通り、本発明は、特許請求の範囲に記載の通りの
しごき曲げ装置の制御装置であるから、各種加工指令の
表を制御装置の内部に持ち、曲げプログラムから得られ
る曲げ条件に基いてそれぞれの加工指令を抽出、または
補間計算により推測する事により、曲げプログラム作戒
の工数を減らすと共に、曲げ加工の安全性を高めること
ができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係る制御装置のブロック図
、第２図は該装置で制御されるしごき曲げ装置の機械構
成を示す側面図、第３図はシリンダ接続方式を示すブロ
ック図、第４図及び第５図はしごき曲げの第１及び第２
工程の説明図、第６図〜第９図は指令値テーブルの説明
図である。１　５１・・・プレス本体２・・・マニピュレータ５・・・揺動プレート６・・・ボトムダイ７・・・押えラム８・・・トップダイ９・・・曲げ金型１０・・・曲げラム

Claims

【特許請求の範囲】比較的長尺の押えラムと、このラム下方でワーク加工長
さに応じて長さ変更自在とされ前記押えラムの昇降動作
によってワーク押え込みを行う押え金型と、前記曲げラ
ムと略同一長さで、前記押え金型に沿って配置され前記
押え金型で押え込まれたワークの一端をしごき曲げする
曲げ金型と、該金型をしごき曲げ動作させる曲げラムと
、前記押えラムをその長手方向に沿った適宜位置で昇降
駆動する複数の押えラム昇降駆動装置と、前記曲げ金型
をその長手方向に沿った適宜位置で昇降駆動する複数の
曲げラム昇降駆動装置と、前記曲げラムを前記押え金型
に対し接近・離反動作させる曲げラム前後駆動装置とを
備えたしごき曲げ装置の制御装置において、曲げプログラムを入力する曲げプログラム入力手段と、
入力された曲げプログラムからワーク材質、板厚、曲げ
角度、曲げ長さなどの曲げ条件を抽出する曲げ条件抽出
手段と、前記押えラム昇降駆動装置及び前記曲げラム昇降駆動装
置並びに前記曲げラム前後駆動装置の選択及び指令値を
含めて各種アクチュエータの指令値を規定するデータテ
ーブルと、前記曲げ条件抽出手段で抽出された曲げ条件
に応じて前記データテーブルを参照して駆動すべきアク
チュエータを選択すると共に選択されたアクチュエータ
についての指令値を抽出する指令値抽出手段と、該手段で抽出された指令値を適宜補間し実際指令値を算
出する補間計算手段と、算出された指令値により各種アクチュエータを制御する
アクチュエータ制御手段を備えたことを特徴とするしご
き曲げ装置の制御装置。