JPS6039209A - 走行車の誘導装置 - Google Patents
走行車の誘導装置Info
- Publication number
- JPS6039209A JPS6039209A JP58145699A JP14569983A JPS6039209A JP S6039209 A JPS6039209 A JP S6039209A JP 58145699 A JP58145699 A JP 58145699A JP 14569983 A JP14569983 A JP 14569983A JP S6039209 A JPS6039209 A JP S6039209A
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- Japan
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- vehicle
- running
- laser
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
- G05D1/0236—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons in combination with a laser
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［発明の技術分野］
本発明は、走行中、１？Ｉに無人走行車をその走イー■
通路に沿って自動運転するための走行車の誘導装置に関
りる。
通路に沿って自動運転するための走行車の誘導装置に関
りる。
［発明の技術的背狽とその問題点１
例えば、原子力発電プラントの自動点検補修システムに
おいては、能率のよい点検補修並びに人体に対りる放射
能被曝等の観点から無人走行中か使用されている。とこ
ろで、従来のこの種無人走行車の誘導装置としては、無
人走行車の走行通路床面に電線を埋設し、この電線に特
定の周波数の信号を流して、電線周囲に同心円状の磁界
を発生させ、この磁界を前人走行車上の検出コイルで検
出しながら誘導運転Ｊる誘導装置や走行通路床面に帯υ
（の反則体からなる誘導体を設け、無人走行車下面に投
光素子と受光素子を配設してこの帯状の誘導体を追跡し
て走行させる誘導装置が知られている。しかし、前者の
誘導装置は、誘導用電線を必要とづるため、この誘導用
電線を床面に埋設づる工事が大変であり、しかも走行路
が複雑な場合には分岐線を多数段１）ることになり、こ
れら分岐線への無人走行車の乗り替え操作を必要とりる
といった問題があった。また、後者の誘導装置では帯状
の反則体からなる誘導体を床面に設（）る必要があるた
め、前者と同様にその敷設工事が大変であり、かつ走？
ｊ路が複層１な揚台には分岐線を多数段りねばならず、
分岐線での走行車の乗り替え操作を必要どするといった
問題があった。
おいては、能率のよい点検補修並びに人体に対りる放射
能被曝等の観点から無人走行中か使用されている。とこ
ろで、従来のこの種無人走行車の誘導装置としては、無
人走行車の走行通路床面に電線を埋設し、この電線に特
定の周波数の信号を流して、電線周囲に同心円状の磁界
を発生させ、この磁界を前人走行車上の検出コイルで検
出しながら誘導運転Ｊる誘導装置や走行通路床面に帯υ
（の反則体からなる誘導体を設け、無人走行車下面に投
光素子と受光素子を配設してこの帯状の誘導体を追跡し
て走行させる誘導装置が知られている。しかし、前者の
誘導装置は、誘導用電線を必要とづるため、この誘導用
電線を床面に埋設づる工事が大変であり、しかも走行路
が複雑な場合には分岐線を多数段１）ることになり、こ
れら分岐線への無人走行車の乗り替え操作を必要とりる
といった問題があった。また、後者の誘導装置では帯状
の反則体からなる誘導体を床面に設（）る必要があるた
め、前者と同様にその敷設工事が大変であり、かつ走？
ｊ路が複層１な揚台には分岐線を多数段りねばならず、
分岐線での走行車の乗り替え操作を必要どするといった
問題があった。
更に、両者とも地上側と無人走行車側との信号の授受別
の系統を設置Ｊて行っているので、このためだ（プに何
らかの装置が必要となるから装尼全ｆ木が大形になると
いう不具合があった。
の系統を設置Ｊて行っているので、このためだ（プに何
らかの装置が必要となるから装尼全ｆ木が大形になると
いう不具合があった。
［発明の目的］
本発明は、上記事情に鑑みてなされたもので、その目的
は走行車の走行路の変更が容易に行え、走行車の走行路
からのずれを検出し、このｆれ皐に応じてステアリング
角度を制御１１シ、走行車が完全に走行路に沿って走行
できるようにづるどともに走行車を誘呑ツるための情報
の授受を可能とした走行ルの誘導装置〜を提供づるにあ
る。
は走行車の走行路の変更が容易に行え、走行車の走行路
からのずれを検出し、このｆれ皐に応じてステアリング
角度を制御１１シ、走行車が完全に走行路に沿って走行
できるようにづるどともに走行車を誘呑ツるための情報
の授受を可能とした走行ルの誘導装置〜を提供づるにあ
る。
［発明の概要］
本発明は、上記目的を達成覆るために、走ｈ Ｌｆｊの
走行する通路に沿って任意間隔に複数台の反則体を設置
し、地上側の一端に光またはレーザ光等の光源からなる
投光器を設置し、地上側の他端に受光器を設置Ｊるとと
もに前記反ｔＪＪ体の人用角および反用角を調整するこ
とにより、ｆｌｉｆ記光まＩこはレーザ光を前記通路に
沿って尊くようにし、この光またはレーザ光を前記走行
車に塔載した検出器により検出しながら前記通路に治っ
て走行覆るようにした走行車の誘導装置に関するもので
ある。
走行する通路に沿って任意間隔に複数台の反則体を設置
し、地上側の一端に光またはレーザ光等の光源からなる
投光器を設置し、地上側の他端に受光器を設置Ｊるとと
もに前記反ｔＪＪ体の人用角および反用角を調整するこ
とにより、ｆｌｉｆ記光まＩこはレーザ光を前記通路に
沿って尊くようにし、この光またはレーザ光を前記走行
車に塔載した検出器により検出しながら前記通路に治っ
て走行覆るようにした走行車の誘導装置に関するもので
ある。
「発明の実施例」
本発明の一実施例を添付図面を参照して説明づる。
第１図は本発明の走行車誘導装置の概略構成図を示した
ものである。誘導光１は光もしくはシー１ｆ光であり、
地」−側に設りられた投光器５より走行中を走行さける
ための信号を重畳させた形で送出される。送出びれた誘
導光１は、走行路３」二に走行車４がな【づれば反則体
２ａ、２１＋・・・２１１と順次廃用されながら、受光
器６に戻る様に、走行路３にあわせて反則体２ａ、・・
・２ｎの設置角度を調整Ｊる。なお、第１図では反則体
２ａ、・・・２１１は１例しか示していないが、例えば
反則体の角度を任意に変え、あらかじめ考えられる走行
路に合わけて反則体を設置しでおりば走行路を任意に選
定Ｊることができる。
ものである。誘導光１は光もしくはシー１ｆ光であり、
地」−側に設りられた投光器５より走行中を走行さける
ための信号を重畳させた形で送出される。送出びれた誘
導光１は、走行路３」二に走行車４がな【づれば反則体
２ａ、２１＋・・・２１１と順次廃用されながら、受光
器６に戻る様に、走行路３にあわせて反則体２ａ、・・
・２ｎの設置角度を調整Ｊる。なお、第１図では反則体
２ａ、・・・２１１は１例しか示していないが、例えば
反則体の角度を任意に変え、あらかじめ考えられる走行
路に合わけて反則体を設置しでおりば走行路を任意に選
定Ｊることができる。
令弟１図に承りように走行路３」：に走行車４がある場
合には、地上側の投光器５により送出された誘導光１は
、反則体２ａ＋・・・２ｄ−ｒ反則を繰り返しながら走
行車４１に据イ」けられた受光器４１に到達し、この誘
導光１に重畳した信号により走行動作を行うことに４ｆ
る。、また、誘導光１は走行車４土の受光器４１に入光
する際、受光器４１の受光面に設【プたハーフミラ−に
より、その一部は反則され元来た経路を逆に戻り距離測
定装置７に入光する様に構成されており、これにより走
行車４の位置を判定づる。さらに、走行車４での走行状
態をデータとして地１側に送出づるために、走行中４上
の投光器４２により信号を重畳した光もしくはレーザ光
を送出Ｊる。この送出した光もｌノくはレーザ光は反則
体２ｅ・・・２１１を経由して地上側の受光器６に入光
させる。地−１−側では、この入光した光もしくはレー
リ゛光から重畳されている信号を取り出し、走行車４の
走行状態を把握し、この結果を距離測定装＠７とから走
行中４を正常に誘導づることになる。
合には、地上側の投光器５により送出された誘導光１は
、反則体２ａ＋・・・２ｄ−ｒ反則を繰り返しながら走
行車４１に据イ」けられた受光器４１に到達し、この誘
導光１に重畳した信号により走行動作を行うことに４ｆ
る。、また、誘導光１は走行車４土の受光器４１に入光
する際、受光器４１の受光面に設【プたハーフミラ−に
より、その一部は反則され元来た経路を逆に戻り距離測
定装置７に入光する様に構成されており、これにより走
行車４の位置を判定づる。さらに、走行車４での走行状
態をデータとして地１側に送出づるために、走行中４上
の投光器４２により信号を重畳した光もしくはレーザ光
を送出Ｊる。この送出した光もｌノくはレーザ光は反則
体２ｅ・・・２１１を経由して地上側の受光器６に入光
させる。地−１−側では、この入光した光もしくはレー
リ゛光から重畳されている信号を取り出し、走行車４の
走行状態を把握し、この結果を距離測定装＠７とから走
行中４を正常に誘導づることになる。
走行車４に搭載した受光器４１、投光器４２は例えば第
２図ａの上面図および同図すの側面図に示した様な構成
となる。すなわち受光器４１は、受光面をハーフミラ−
４３で覆っており光もしくはレーリ゛光は、その１部が
反則され、残り部分は透過した後反射鏡４４で反射し中
心部に配置された受光素子４５に到達づるように構成さ
れている。
２図ａの上面図および同図すの側面図に示した様な構成
となる。すなわち受光器４１は、受光面をハーフミラ−
４３で覆っており光もしくはレーリ゛光は、その１部が
反則され、残り部分は透過した後反射鏡４４で反射し中
心部に配置された受光素子４５に到達づるように構成さ
れている。
この受光素子４５は、例えば３分割するとともに、その
受光面が反射鏡４４と対向Ｊる様に配回された面と直接
光ししくはレーザ光が入光づるような面をもつように配
置する。反射鏡４４は光０シ＜はレーザ光が反射ＩＪＩ
４４の範囲以内であれば必ず３分割された受光索子４５
のどれかひとつの素子に入光づる様な構造を有し、この
受光している素子の位回によりスデ）７リング角度を検
出し走行車を誘導光１に沿って走行させる。
受光面が反射鏡４４と対向Ｊる様に配回された面と直接
光ししくはレーザ光が入光づるような面をもつように配
置する。反射鏡４４は光０シ＜はレーザ光が反射ＩＪＩ
４４の範囲以内であれば必ず３分割された受光索子４５
のどれかひとつの素子に入光づる様な構造を有し、この
受光している素子の位回によりスデ）７リング角度を検
出し走行車を誘導光１に沿って走行させる。
又、投光器４２の構成はほぼ前述の受光ｉ！！ｉ４１と
同様な構成であるが、ハーフミラ−を使用しないことと
受光素子を投光素子にづるどころか異なるのみであり、
投光素子４７ ／ＪＩ Ｉら投光された光もしくはレー
リ゛光は直接もしくは反射鏡／１６により反射され送出
される。
同様な構成であるが、ハーフミラ−を使用しないことと
受光素子を投光素子にづるどころか異なるのみであり、
投光素子４７ ／ＪＩ Ｉら投光された光もしくはレー
リ゛光は直接もしくは反射鏡／１６により反射され送出
される。
第３図は走行車４上に搭載された制御系統のブ［ｌツク
図である。受光素子４５より入光した光らしくはレーデ
光【よ、重畳された信号成分のみを復調回路４８にて取
り出し、イハ号処理回路４つにＪ３いて処理し、その１
部分である走行車のステアリングに関づる信号を現（ｆ
の走行車のステアリング角度と比較回路５０により比較
し、その結果をステアリングモーフ制御回路５１に送出
づるこ−とによりステアリング−し−夕制御してステア
リング角度を所定角度にＪるように構成している。その
他現在の走行車の動作状態を地上側に知らせる〕こめに
、走行車上に１吉載した各種の検出器（図示していない
）からの伝号Ｅｉ ３を変調回路５２により光もしくは
レーザ光子に重畳させ投光素子４７より送り出ずように
構成している。
図である。受光素子４５より入光した光らしくはレーデ
光【よ、重畳された信号成分のみを復調回路４８にて取
り出し、イハ号処理回路４つにＪ３いて処理し、その１
部分である走行車のステアリングに関づる信号を現（ｆ
の走行車のステアリング角度と比較回路５０により比較
し、その結果をステアリングモーフ制御回路５１に送出
づるこ−とによりステアリング−し−夕制御してステア
リング角度を所定角度にＪるように構成している。その
他現在の走行車の動作状態を地上側に知らせる〕こめに
、走行車上に１吉載した各種の検出器（図示していない
）からの伝号Ｅｉ ３を変調回路５２により光もしくは
レーザ光子に重畳させ投光素子４７より送り出ずように
構成している。
［発明の効果］
以上説明したように本発明によれば、光またはレーザ光
を走行路に沿って投光し、この光を検出しながら走行車
は走行するので、走行路からはずれることはなく、また
従来のように誘導電線よｌこは誘導用反θ・１帯等を走
行通路に設置する必要がないので走行車の通行状態によ
って誘導電線または誘導用反射帯面に傷をつ（）たすし
て、検出不能になる等の恐れがない。したがって、信頼
性及び安全性の高い走行車の誘導装置を提供づることが
できる。
を走行路に沿って投光し、この光を検出しながら走行車
は走行するので、走行路からはずれることはなく、また
従来のように誘導電線よｌこは誘導用反θ・１帯等を走
行通路に設置する必要がないので走行車の通行状態によ
って誘導電線または誘導用反射帯面に傷をつ（）たすし
て、検出不能になる等の恐れがない。したがって、信頼
性及び安全性の高い走行車の誘導装置を提供づることが
できる。
第１図は本発明の一実施例の概略構成図、第２図は本発
明に係る走行車上に搭載される投光器及び受光器の配置
構成図で同図ａは上面図、同図すは側面図、第３図は本
発明に係る走行車上に搭載される制御係統のブ［１ツク
図である。 １・・・誘導光（光もしくはレーＩア光）２・・・反射
体 ３・・・走行路 ４・・・走行車 ５・・・地上側投光器６・・地上側受
光器 ７・・・距離測定装置８・・・演算装回 ４１・
・・走行車搭載受光器４２・・・走行車搭載投光器 ４３・・・ハーフミラ− ４４・・・受光用パラボラ形厚ＩＪ＝Ｉ ｌｆｆ４５・
・・受光素子 ４６・・・投光用パラボラ形厚射鏡 ４７・・・投光素子 ４８・・・復調回路４９・・・信
号処理回路 ５０・・・比較回路 ５１・・・ステアリング制御回路 ５２・・・変調回路 ５３・・・その他検出１８号
明に係る走行車上に搭載される投光器及び受光器の配置
構成図で同図ａは上面図、同図すは側面図、第３図は本
発明に係る走行車上に搭載される制御係統のブ［１ツク
図である。 １・・・誘導光（光もしくはレーＩア光）２・・・反射
体 ３・・・走行路 ４・・・走行車 ５・・・地上側投光器６・・地上側受
光器 ７・・・距離測定装置８・・・演算装回 ４１・
・・走行車搭載受光器４２・・・走行車搭載投光器 ４３・・・ハーフミラ− ４４・・・受光用パラボラ形厚ＩＪ＝Ｉ ｌｆｆ４５・
・・受光素子 ４６・・・投光用パラボラ形厚射鏡 ４７・・・投光素子 ４８・・・復調回路４９・・・信
号処理回路 ５０・・・比較回路 ５１・・・ステアリング制御回路 ５２・・・変調回路 ５３・・・その他検出１８号
Claims (4)
- （１）検出器を搭載した走行車と、該走行車の走行する
通路と、該通路に沿って任意の間隔に設置された複数台
の反則体と、地上側の一端に設置した光またはレーザ光
等の光源からなる投光器および地上側の他端に設置した
受光器とを備え前記反則体の入射角ａ５よび反射角を調
整することにより前記光またはレーザ光を前記通路に治
って導くようにするとともに前記光またはレーザ光を前
記走行車に塔載した検出器により検出しながら前記通路
に沿って走行するようにしたことを特徴とする走行中の
誘導装置。 - （２）走行車を走行するために必要な情報を光またはレ
ーザ光に重畳させている特許請求の範囲第１項記載の走
行車の誘導装置。 - （３）地上側の一端より発する光またはレーザ光の一部
を走行車上のハーフミラ−により反則さぜることにより
前記走行車の位百を割り出し、誘導するようにしている
１？７訂請求の範囲第１項記載の走行車の誘導装置。 - （４）走行車に搭載した検出器は、光またはレーザ光等
を受光ａ３よび投光りるための受光器、投光器を少くと
も３ ｊｌの受光、投光素子で描成し、該受光素子面は
ハーフミラー−Ｃ覆うとともに光またはレーザ光に対向
づるように配置し、１）ｒＪ記３ス・１の受光素子の受
光状態にＪ、り前記走行車のステアリングを制御するよ
うにし、かつ前記受光器の反対側に取ｆ１けられた投光
器により光りる光またはレーザ光に前記走行車で得られ
た情報を重畳さけている特許請求の範囲第１項記載の走
行中の誘導装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58145699A JPS6039209A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 走行車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58145699A JPS6039209A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 走行車の誘導装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6039209A true JPS6039209A (ja) | 1985-03-01 |
Family
ID=15391060
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58145699A Pending JPS6039209A (ja) | 1983-08-11 | 1983-08-11 | 走行車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6039209A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019209861A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 中国電力株式会社 | 設備点検システム |
-
1983
- 1983-08-11 JP JP58145699A patent/JPS6039209A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2019209861A (ja) * | 2018-06-05 | 2019-12-12 | 中国電力株式会社 | 設備点検システム |
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