JPH0317628B2 - - Google Patents
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- JPH0317628B2 JPH0317628B2 JP7023887A JP7023887A JPH0317628B2 JP H0317628 B2 JPH0317628 B2 JP H0317628B2 JP 7023887 A JP7023887 A JP 7023887A JP 7023887 A JP7023887 A JP 7023887A JP H0317628 B2 JPH0317628 B2 JP H0317628B2
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- arm
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- Expired
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- 210000003205 muscle Anatomy 0.000 description 11
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
産業上の利用分野
本発明は、ロボツトのマニプレータ等に用いら
れる関節装置で、特に伸縮アクチエータを用いて
東西、南北及び回転方向に作動可能にした３自由
度を有する関節装置に関するものである。 従来の技術 上記関節装置の従来技術は第９図から第１１図
に示すようになつている。第９図はその基本構造
を示すもので、球面継手ａにて連結された第１ア
ームｂと第２アームｃとは、２本ずつ交差する８
本の伸縮アクチエータd1，d2，…d8にて連結され
た構造となつている。 上記構成の関節装置にあつては、交差する一対
の伸縮アクチエータの同一方向に傾斜した一方の
伸縮アクチエータを伸長し、他方を短縮すること
により第１０図に示すように第１アームｂに対し
て第２アームｃが回転動作され、また第２アーム
ｃの東西あるいは南北位置に連結した各伸縮アク
チエータのうち、一方の２本を伸長し、他方の２
本を短縮することにより東西及び南北に屈曲動作
される。 上記従来例において、伸縮アクチエータにマツ
キンベン筋（ゴム人工筋）を用いた場合第１１図
に示すようになり、マツキンベン筋ｅが交差して
いる部分で、このマツキンベン筋ｅの相互が接触
し、マツキンベン筋ｅは屈曲変形されている。ま
た第１１図に示すように、屈曲時に屈曲する側と
反対側に取付けられたマツキンベン筋ｅは球面継
手ａからなる関節部に接触し、この関節部に沿つ
て屈曲変形される。 発明が解決しようとする問題点 上記従来例の関節装置では、屈曲動作及び回転
動作時に、伸縮アクチエータ相互が接触し、及び
伸縮アクチエータが関節部に接触するため、この
接触部で摩擦が発生して制御が困難になり、また
伸縮アクチエータは屈曲変形しなければならない
ため、柔軟性のあるものに限定されてしまう。さ
らに回転動作時における回転角度は±90゜と小さ
かつた。 問題点を解決するための手段及び作用 本発明は上記のことにかんがみなされたもの
で、伸縮アクチエータ相互の接触をなくして屈曲
及び回転動作時における伸縮アクチエータ相互の
摩擦がなく、制御性の向上を図ることができ、ま
た伸縮アクチエータを柔軟性のあるものに限定さ
れることがなく、さらに回転角度を大きくとるこ
とができるようにした関節装置を提供しようとす
るもので、その構成は、第１アームと第２アーム
とを中間部材に設けた球面継手を介して連結し、
第１アームの軸心に対する東西の２個所の点Ａ，
Ｂの東側の点Ａと、中間部材の軸心に対する東西
の点Ｃ，Ｄの東側の点Ｃ及び南北のＥ，Ｆとを、
伸縮アクチエータにて連結し、また西側の点Ｂ
と、中間部材の西側の点Ｄ及び南北の点Ｅ，Ｆと
を、伸縮アクチエータにて連結し、さらに、第２
アームの軸心に対する東西の２個所の点Ｇ，Ｈの
東側の点Ｇと、中間部材の東側の点Ｃ及び南北の
点Ｅ，Ｆとを伸縮アクチエータにて連結し、また
西側の点Ｈと、中間部材の西側の点Ｄ及び南北の
点Ｅ，Ｆとを伸縮アクチエータにて連結した構成
となつており、上記各点を連結する各伸縮アクチ
エータを伸縮動作することにより第１アームに対
して第２アームが東西、南北方向に屈曲され、ま
た左、右方向に回転される。 第１図から第５図は本発明に係る関節装置の基
本構成及びその動作を示すもので、図中１は第１
アーム、２は第２アーム、３はこの両アーム１，
２の軸端間に位置する中間部材であり、上記第
１、第２アーム１，２は中間部材３に設けた球面
継手４を介して中間部材３に対して互いに屈曲及
び回転自在に連結されている。 上記第１アーム１の軸心に対する東西方向両側
の点Ａ，Ｂの両点のうちの東側の点Ａは、中間部
材３の軸心に対して東側の点Ｃと、南北の点Ｅ，
Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ａ，５ｂ，５ｃ
にて連結されており、また第１アーム１の西側の
点Ｂは、中間部材３の西側の点Ｄと南北の点Ｅ，
Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ｄ，５ｅ，５ｆ
にて連結されている。また第２アーム２の軸心に
対する東西方向両側の点Ｇ，Ｈの両点のうち、東
側の点Ｇは、中間部材３の東側の点Ｃと、南北の
点Ｅ，Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ｇ，５
ｈ，５ｉにて連結されており、また第２アーム２
の西側の点Ｈは、中間部材３の西側の点Ｄと、南
北の点Ｅ，Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ｊ，
５ｋ，５ｌにて連結されている。 上記各伸縮アクチエータ５ａ，〜５ｌにおい
て、第１図に示す基本姿勢時における東西同一位
置の相互を連結する伸縮アクチエータ５ａ，５
ｄ，５ｇ，５ｊの相互はそれぞれ同一長さになつ
ており、また傾斜して連結される伸縮アクチエー
タ５ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆ，５ｈ，５ｉ，５ｋ，
５ｌの相互はそれぞれ同一長さになつている。 また第１アーム１から中間部材３を介して第２
アーム２に連結する各伸縮アクチエータのうち、
（５ｂ，５ｋ）、（５ｃ，５ｌ）、（５ｅ，５ｈ）、
（５ｆ，５ｉ）、（５ａ，５ｇ）、（５ｄ，５ｌ）の
伸縮アクチエータはペアになつていて、常に長さ
が等しくなるよう伸縮制御されるようになつてい
る。 第２図から第５図に基本動作を示す。 (1) 東西方向の屈曲 (i) 東方向へ屈曲する場合は第２図に示すよう
になり、東側の軸方向側の伸縮アクチエータ
５ａ，５ｇを同量短縮すると共に、西側の軸
方向側の伸縮アクチエータ５ｄ，５ｊを同量
伸長する。 (ii) 西方向へ屈曲する場合は上記各アクチエー
タを逆の作動させる。 (2) 南北方向の屈曲 (i) 南方向へ屈曲する場合は第３図に示すよう
になり、南側の傾斜側の伸縮アクチエータ５
ｂ，５ｅ，５ｈ，５ｋを同量短縮すると共
に、北側の傾斜側の伸縮アクチエータ５ｃ，
５ｆ，５ｉ，５ｌを同量伸長する。 (ii) 北方向へ屈曲する場合は上記作動と逆の作
動を行なう。 上記各屈曲の際における中間部材３は第５図
に示すように、屈曲角度αである場合、1/2α
の角度で同一方向に傾斜する。 (3) 回転 (i) 左回転の場合は、第４図に示すようにな
り、各傾斜側の伸縮アクチエータのうち、左
回転側の伸縮アクチエータ５ｂ，５ｋ，５
ｆ，５ｉを同量短縮し、反対側の傾斜側の伸
縮アクチエータ５ｃ，５ｌ，５ｅ，５ｈを同
量伸長し、さらに、各軸方向の伸縮アクチエ
ータ５ａ，５ｇ，５ｄ，５ｊを同量伸長す
る。 (ii) 右回転の場合は、各傾斜側の伸縮アクチエ
ータのうち、右回転側の伸縮アクチエータ５
ｃ，５ｌ，５ｅ，５ｈを同量短縮し、反対側
の傾斜側の伸縮アクチエータ５ｂ，５ｋ，５
ｆ，５ｉを同量伸長し、さらに各軸方向の伸
縮アクチエータ５ａ，５ｇ，５ｄ，５ｊを同
量伸長する。 上記各回転の際における中間部材３は第２アー
ムの回転角がγである場合、同一方向に1/2γの
角度で回転する。また上記回転角γ（回転範囲）
は左回転の場合、左回転側の伸縮アクチエータ５
ｂ，５ｋ，５ｆ，５ｉが最短になるまでの角度、
すなわち、第２アーム２の点Ｇが北側を通つて第
１アーム１の点Ｂの真上にくるまでの180゜であ
り、右回転の場合は、右回転側の伸縮アクチエー
タ５ｃ，５ｌ，５ｅ，５ｈが最短になるまでの角
度、すなわち、第２アーム２の点Ｇが南側を通つ
て第１アーム１の点Ｂの真上にくるまでの180゜で
あり、合わせて360゜となる。 上記各動作と伸縮アクチエータの伸縮動作の関
係を表にあらわすと下表のようになる。
れる関節装置で、特に伸縮アクチエータを用いて
東西、南北及び回転方向に作動可能にした３自由
度を有する関節装置に関するものである。 従来の技術 上記関節装置の従来技術は第９図から第１１図
に示すようになつている。第９図はその基本構造
を示すもので、球面継手ａにて連結された第１ア
ームｂと第２アームｃとは、２本ずつ交差する８
本の伸縮アクチエータd1，d2，…d8にて連結され
た構造となつている。 上記構成の関節装置にあつては、交差する一対
の伸縮アクチエータの同一方向に傾斜した一方の
伸縮アクチエータを伸長し、他方を短縮すること
により第１０図に示すように第１アームｂに対し
て第２アームｃが回転動作され、また第２アーム
ｃの東西あるいは南北位置に連結した各伸縮アク
チエータのうち、一方の２本を伸長し、他方の２
本を短縮することにより東西及び南北に屈曲動作
される。 上記従来例において、伸縮アクチエータにマツ
キンベン筋（ゴム人工筋）を用いた場合第１１図
に示すようになり、マツキンベン筋ｅが交差して
いる部分で、このマツキンベン筋ｅの相互が接触
し、マツキンベン筋ｅは屈曲変形されている。ま
た第１１図に示すように、屈曲時に屈曲する側と
反対側に取付けられたマツキンベン筋ｅは球面継
手ａからなる関節部に接触し、この関節部に沿つ
て屈曲変形される。 発明が解決しようとする問題点 上記従来例の関節装置では、屈曲動作及び回転
動作時に、伸縮アクチエータ相互が接触し、及び
伸縮アクチエータが関節部に接触するため、この
接触部で摩擦が発生して制御が困難になり、また
伸縮アクチエータは屈曲変形しなければならない
ため、柔軟性のあるものに限定されてしまう。さ
らに回転動作時における回転角度は±90゜と小さ
かつた。 問題点を解決するための手段及び作用 本発明は上記のことにかんがみなされたもの
で、伸縮アクチエータ相互の接触をなくして屈曲
及び回転動作時における伸縮アクチエータ相互の
摩擦がなく、制御性の向上を図ることができ、ま
た伸縮アクチエータを柔軟性のあるものに限定さ
れることがなく、さらに回転角度を大きくとるこ
とができるようにした関節装置を提供しようとす
るもので、その構成は、第１アームと第２アーム
とを中間部材に設けた球面継手を介して連結し、
第１アームの軸心に対する東西の２個所の点Ａ，
Ｂの東側の点Ａと、中間部材の軸心に対する東西
の点Ｃ，Ｄの東側の点Ｃ及び南北のＥ，Ｆとを、
伸縮アクチエータにて連結し、また西側の点Ｂ
と、中間部材の西側の点Ｄ及び南北の点Ｅ，Ｆと
を、伸縮アクチエータにて連結し、さらに、第２
アームの軸心に対する東西の２個所の点Ｇ，Ｈの
東側の点Ｇと、中間部材の東側の点Ｃ及び南北の
点Ｅ，Ｆとを伸縮アクチエータにて連結し、また
西側の点Ｈと、中間部材の西側の点Ｄ及び南北の
点Ｅ，Ｆとを伸縮アクチエータにて連結した構成
となつており、上記各点を連結する各伸縮アクチ
エータを伸縮動作することにより第１アームに対
して第２アームが東西、南北方向に屈曲され、ま
た左、右方向に回転される。 第１図から第５図は本発明に係る関節装置の基
本構成及びその動作を示すもので、図中１は第１
アーム、２は第２アーム、３はこの両アーム１，
２の軸端間に位置する中間部材であり、上記第
１、第２アーム１，２は中間部材３に設けた球面
継手４を介して中間部材３に対して互いに屈曲及
び回転自在に連結されている。 上記第１アーム１の軸心に対する東西方向両側
の点Ａ，Ｂの両点のうちの東側の点Ａは、中間部
材３の軸心に対して東側の点Ｃと、南北の点Ｅ，
Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ａ，５ｂ，５ｃ
にて連結されており、また第１アーム１の西側の
点Ｂは、中間部材３の西側の点Ｄと南北の点Ｅ，
Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ｄ，５ｅ，５ｆ
にて連結されている。また第２アーム２の軸心に
対する東西方向両側の点Ｇ，Ｈの両点のうち、東
側の点Ｇは、中間部材３の東側の点Ｃと、南北の
点Ｅ，Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ｇ，５
ｈ，５ｉにて連結されており、また第２アーム２
の西側の点Ｈは、中間部材３の西側の点Ｄと、南
北の点Ｅ，Ｆにそれぞれ伸縮アクチエータ５ｊ，
５ｋ，５ｌにて連結されている。 上記各伸縮アクチエータ５ａ，〜５ｌにおい
て、第１図に示す基本姿勢時における東西同一位
置の相互を連結する伸縮アクチエータ５ａ，５
ｄ，５ｇ，５ｊの相互はそれぞれ同一長さになつ
ており、また傾斜して連結される伸縮アクチエー
タ５ｂ，５ｃ，５ｅ，５ｆ，５ｈ，５ｉ，５ｋ，
５ｌの相互はそれぞれ同一長さになつている。 また第１アーム１から中間部材３を介して第２
アーム２に連結する各伸縮アクチエータのうち、
（５ｂ，５ｋ）、（５ｃ，５ｌ）、（５ｅ，５ｈ）、
（５ｆ，５ｉ）、（５ａ，５ｇ）、（５ｄ，５ｌ）の
伸縮アクチエータはペアになつていて、常に長さ
が等しくなるよう伸縮制御されるようになつてい
る。 第２図から第５図に基本動作を示す。 (1) 東西方向の屈曲 (i) 東方向へ屈曲する場合は第２図に示すよう
になり、東側の軸方向側の伸縮アクチエータ
５ａ，５ｇを同量短縮すると共に、西側の軸
方向側の伸縮アクチエータ５ｄ，５ｊを同量
伸長する。 (ii) 西方向へ屈曲する場合は上記各アクチエー
タを逆の作動させる。 (2) 南北方向の屈曲 (i) 南方向へ屈曲する場合は第３図に示すよう
になり、南側の傾斜側の伸縮アクチエータ５
ｂ，５ｅ，５ｈ，５ｋを同量短縮すると共
に、北側の傾斜側の伸縮アクチエータ５ｃ，
５ｆ，５ｉ，５ｌを同量伸長する。 (ii) 北方向へ屈曲する場合は上記作動と逆の作
動を行なう。 上記各屈曲の際における中間部材３は第５図
に示すように、屈曲角度αである場合、1/2α
の角度で同一方向に傾斜する。 (3) 回転 (i) 左回転の場合は、第４図に示すようにな
り、各傾斜側の伸縮アクチエータのうち、左
回転側の伸縮アクチエータ５ｂ，５ｋ，５
ｆ，５ｉを同量短縮し、反対側の傾斜側の伸
縮アクチエータ５ｃ，５ｌ，５ｅ，５ｈを同
量伸長し、さらに、各軸方向の伸縮アクチエ
ータ５ａ，５ｇ，５ｄ，５ｊを同量伸長す
る。 (ii) 右回転の場合は、各傾斜側の伸縮アクチエ
ータのうち、右回転側の伸縮アクチエータ５
ｃ，５ｌ，５ｅ，５ｈを同量短縮し、反対側
の傾斜側の伸縮アクチエータ５ｂ，５ｋ，５
ｆ，５ｉを同量伸長し、さらに各軸方向の伸
縮アクチエータ５ａ，５ｇ，５ｄ，５ｊを同
量伸長する。 上記各回転の際における中間部材３は第２アー
ムの回転角がγである場合、同一方向に1/2γの
角度で回転する。また上記回転角γ（回転範囲）
は左回転の場合、左回転側の伸縮アクチエータ５
ｂ，５ｋ，５ｆ，５ｉが最短になるまでの角度、
すなわち、第２アーム２の点Ｇが北側を通つて第
１アーム１の点Ｂの真上にくるまでの180゜であ
り、右回転の場合は、右回転側の伸縮アクチエー
タ５ｃ，５ｌ，５ｅ，５ｈが最短になるまでの角
度、すなわち、第２アーム２の点Ｇが南側を通つ
て第１アーム１の点Ｂの真上にくるまでの180゜で
あり、合わせて360゜となる。 上記各動作と伸縮アクチエータの伸縮動作の関
係を表にあらわすと下表のようになる。
【表】
実施例
本発明の実施例を第６図から第８図に基づいて
説明する。 第７図は伸縮アクチエータにマツキンベン筋を
使用した例であり、各マツキンベン筋の符号は第
１図に示す伸縮アクチエータに付した符号と対応
して同一の符号を付した。各マツキンベン筋と両
アーム１，２は、各アーム１，２に固着した取付
部材６，７で連結してある。 中間部材３に設けた球面継手４は第６図に示す
ようになつており、中間部材３は第１アーム１側
に設けた第２球面軸受内輪８に、第２球面軸受外
輪９を介して首振自在に嵌合してあり、また第２
アーム２は第１アーム１側に設けた第１球面軸受
外輪１０に第１球面軸受内輪１１を介して首振自
在に嵌合してある。 上記各マツキンベン筋５ａ，〜５ｌは第８図に
示すように、それぞれペアごとに、コントローラ
１３にて制御される圧力制御弁１２ａ，〜１２ｆ
を介して圧力源１５に接続されている。１４ａ，
〜１４ｆは各ペアのマツキンベン筋の圧力を検出
してコントローラ１３にフイードバツクする圧力
計である。 上記マツキンベン筋５ａ，〜５ｌはそれぞれの
内圧を高くすると縮み、低くすると伸びるように
なつており、以下このマツキンベン筋を用いた場
合の作用を説明する。 (1) 東西方向の屈曲 マツキンベン筋５ａ，５ｇ及び５ｄ，５ｉを
ペアとして５ａ，５ｇのマツキンベン筋の内圧
をP1、５ｄ，５ｉのマツキンベン筋の内圧を
P2としたときに、 東方向へ屈曲 P1＞P2 西方向へ屈曲 P1＜P2 中 立 P1＝P2 (2) 南北方向の屈曲 マツキンベン筋５ｂ，５ｅ，５ｈ，５ｋ及び
５ｃ，５ｆ，５ｉ，５ｌをそれぞれペアにし
て、５ｂ，５ｅ，５ｈ，５ｋのマツキンベン筋
の内圧をP3、５ｃ，５ｆ，５ｉ，５ｌのマツ
キンベン筋の内圧をP4としたときに、 南方向へ屈曲 P3＞P4 北方向へ屈曲 P3＜P4 中 立 P3＝P4 (3) 回転 マツキンベン筋５ｃ，５ｅ，５ｈ，５ｌ及び
５ｂ，５ｆ，５ｉ，５ｋをそれぞれペアとして
５ｃ，５ｅ，５ｈ，５ｌのマツキンベン筋の内
圧をP5、５ｂ，５ｆ，５ｉ，５ｋのマツキン
ベン筋の内圧をP6としたときに、 左回転 P5＜P6 右回転 P5＞P6 中 立 P5＝P6 なお上記左右の回転作動時には、軸方向側の
マツキンベン筋５ａ，５ｄ，５ｇ，５ｊの内圧
を回転角度に応じて低くする。 なおこの明細書において、軸心に対する方向と
して東西南北で表わしたが、これは便宜上のもの
で、単に軸心に対する相互の相対方向を示すにす
ぎず、その方向は限定されるものではない。 発明の効果 本発明によれば、伸縮アクチエータ相互の接触
がなくなり、屈曲及び回転動作時における伸縮ア
クチエータ相互の摩擦がなくなり、制御性を向上
することができる。また各伸縮アクチエータはそ
の動作時に屈曲変形しないことにより、この伸縮
アクチエータはマツキンベン筋のように柔軟性の
あるものに限定されない。さらに本発明によれば
中間部材３を用いたことにより回転角度を大きる
することができる。
説明する。 第７図は伸縮アクチエータにマツキンベン筋を
使用した例であり、各マツキンベン筋の符号は第
１図に示す伸縮アクチエータに付した符号と対応
して同一の符号を付した。各マツキンベン筋と両
アーム１，２は、各アーム１，２に固着した取付
部材６，７で連結してある。 中間部材３に設けた球面継手４は第６図に示す
ようになつており、中間部材３は第１アーム１側
に設けた第２球面軸受内輪８に、第２球面軸受外
輪９を介して首振自在に嵌合してあり、また第２
アーム２は第１アーム１側に設けた第１球面軸受
外輪１０に第１球面軸受内輪１１を介して首振自
在に嵌合してある。 上記各マツキンベン筋５ａ，〜５ｌは第８図に
示すように、それぞれペアごとに、コントローラ
１３にて制御される圧力制御弁１２ａ，〜１２ｆ
を介して圧力源１５に接続されている。１４ａ，
〜１４ｆは各ペアのマツキンベン筋の圧力を検出
してコントローラ１３にフイードバツクする圧力
計である。 上記マツキンベン筋５ａ，〜５ｌはそれぞれの
内圧を高くすると縮み、低くすると伸びるように
なつており、以下このマツキンベン筋を用いた場
合の作用を説明する。 (1) 東西方向の屈曲 マツキンベン筋５ａ，５ｇ及び５ｄ，５ｉを
ペアとして５ａ，５ｇのマツキンベン筋の内圧
をP1、５ｄ，５ｉのマツキンベン筋の内圧を
P2としたときに、 東方向へ屈曲 P1＞P2 西方向へ屈曲 P1＜P2 中 立 P1＝P2 (2) 南北方向の屈曲 マツキンベン筋５ｂ，５ｅ，５ｈ，５ｋ及び
５ｃ，５ｆ，５ｉ，５ｌをそれぞれペアにし
て、５ｂ，５ｅ，５ｈ，５ｋのマツキンベン筋
の内圧をP3、５ｃ，５ｆ，５ｉ，５ｌのマツ
キンベン筋の内圧をP4としたときに、 南方向へ屈曲 P3＞P4 北方向へ屈曲 P3＜P4 中 立 P3＝P4 (3) 回転 マツキンベン筋５ｃ，５ｅ，５ｈ，５ｌ及び
５ｂ，５ｆ，５ｉ，５ｋをそれぞれペアとして
５ｃ，５ｅ，５ｈ，５ｌのマツキンベン筋の内
圧をP5、５ｂ，５ｆ，５ｉ，５ｋのマツキン
ベン筋の内圧をP6としたときに、 左回転 P5＜P6 右回転 P5＞P6 中 立 P5＝P6 なお上記左右の回転作動時には、軸方向側の
マツキンベン筋５ａ，５ｄ，５ｇ，５ｊの内圧
を回転角度に応じて低くする。 なおこの明細書において、軸心に対する方向と
して東西南北で表わしたが、これは便宜上のもの
で、単に軸心に対する相互の相対方向を示すにす
ぎず、その方向は限定されるものではない。 発明の効果 本発明によれば、伸縮アクチエータ相互の接触
がなくなり、屈曲及び回転動作時における伸縮ア
クチエータ相互の摩擦がなくなり、制御性を向上
することができる。また各伸縮アクチエータはそ
の動作時に屈曲変形しないことにより、この伸縮
アクチエータはマツキンベン筋のように柔軟性の
あるものに限定されない。さらに本発明によれば
中間部材３を用いたことにより回転角度を大きる
することができる。
第１図から第８図は本発明の態様を示すもの
で、第１図は基本構成図、第２図から第４図は作
用説明図、第５図は第２図の矢印方向から見た
作用説明図、第６図は球面継手の一例を示す断面
図、第７図はマツキンベン筋を用いた場合の実施
例を示す斜視図、第８図は制御回路図、第９図か
ら第１１図は従来例を示すもので、第９図は基本
構成図、第１０図は作用説明図、第１１図はマツ
キンベン筋を用いた例を示す斜視図である。 １，２は第１・第２アーム、３は中間部材、４
は球面継手、５ａ，〜５ｌは伸縮アクチエータ。
で、第１図は基本構成図、第２図から第４図は作
用説明図、第５図は第２図の矢印方向から見た
作用説明図、第６図は球面継手の一例を示す断面
図、第７図はマツキンベン筋を用いた場合の実施
例を示す斜視図、第８図は制御回路図、第９図か
ら第１１図は従来例を示すもので、第９図は基本
構成図、第１０図は作用説明図、第１１図はマツ
キンベン筋を用いた例を示す斜視図である。 １，２は第１・第２アーム、３は中間部材、４
は球面継手、５ａ，〜５ｌは伸縮アクチエータ。
Claims (1)
- １ 第１アーム１と第２アーム２とを中間部材３
に設けた球面継手４を介して連結し、第１アーム
１の軸心に対する東西の２個所の点Ａ，Ｂの東側
の点Ａと、中間部材３の軸心に対する東西の点
Ｃ，Ｄの東側の点Ｃ及び南北の点Ｅ，Ｆとを、伸
縮アクチエータ５ａ，５ｂ，５ｃにて連結し、ま
た西側の点Ｂと、中間部材の西側の点Ｄ及び南北
の点Ｅ，Ｆとを伸縮アクチエータ５ｄ，５ｅ，５
ｆにて連結し、さらに第２アーム２の軸心に対す
る東西の２個所の点Ｇ，Ｈの東側の点Ｇと、中間
部材の東側の点Ｃ及び南北の点Ｅ，Ｆとを伸縮ア
クチエータ５ｇ，５ｈ，５ｉにて連結し、また西
側の点Ｈと、中間部材３の西側の点Ｄ及び南北の
点Ｅ，Ｆとを伸縮アクチエータ５ｊ，５ｋ，５ｌ
にて連結したことを特徴とする関節装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7023887A JPS63237886A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 関節装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7023887A JPS63237886A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 関節装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63237886A JPS63237886A (ja) | 1988-10-04 |
| JPH0317628B2 true JPH0317628B2 (ja) | 1991-03-08 |
Family
ID=13425786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7023887A Granted JPS63237886A (ja) | 1987-03-26 | 1987-03-26 | 関節装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63237886A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4737608B2 (ja) * | 2005-08-02 | 2011-08-03 | 財団法人岡山県産業振興財団 | マッキベン型アクチュエータ及びマッキベン型アクチュエータによる負荷牽引装置及び方法 |
| JP4818016B2 (ja) * | 2006-07-31 | 2011-11-16 | スキューズ株式会社 | ハンド装置、及びハンド装置の駆動方法 |
-
1987
- 1987-03-26 JP JP7023887A patent/JPS63237886A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63237886A (ja) | 1988-10-04 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |