JPH0317687A - 車載ナビゲーション装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、車載ナビゲーンヨン装置に関する。

背景技術 近年、地図の道路上の各点を数値化して得られる地図デ
ータをＣＤ−ＲＯＭ等の記憶媒体に記憶しておき、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群を記憶媒体から読み出して車両の現在地
周辺の地図としてディスプレイ上に映し出すとともに、
その地図上に車両の現在地を示す自軍位置を自動表示さ
せる車載ナビゲーション装置が開発され、実用化されつ
つある。

かかる車載ナビゲーション装置において、記憶媒体とし
ての例えばＣＤ−ＲＯＭに記憶できるデータ量には限度
があることから、１枚のＣＤ−ＲＯＭにはある地域の地
図データしか記憶できないことになる。このため、特定
の地域の地図データが記憶されているＣＤ−ＲＯＭの地
図データに基づくナビゲーションによる走行中に、その
地図データの範囲外の地域を車両が走行するような場合
が生ずることがあり得、このような場合には突然ディス
プレイ上から地図表示が消えてしまうことになる。また
、ＣＤ−ＲＯＭから必要な地図データを読み込む際に、
ＣＤ−ＲＯＭドライバーに対してＣＤ−ＲＯＭが未装着
だった場合にも同様のことが言える。

発明の概要 そこで、本発明は、地図データの範囲外の地域を走行し
たり、あるいは必要な地図データを読み込む際に記憶媒
体が装着されていなかった場合にも対応可能な車載ナビ
ゲーション装置を提供することを目的とする。

本発明による車載ナビゲーション装置においては、車両
の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の地域
の地図データ群をその記憶媒体から読み出してディスプ
レイ上に車両の現在地周辺の地図として表示するに当っ
て、車両の現在地認識によって得られる現在地が記憶媒
体に地図データ群が記憶されている地域外であることを
検出したとき、若しくは記憶媒体がその読取手段に未装
着であることを検出したときにはその旨の表示をなす構
成となっている。

実施例 以下、本発明の実施例を図に基づいて詳細に説明する。

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図である。図において、１は例えば地
磁気（地球磁界）によって車両の走行方位を検出するた
めの方位センサ、２は車両の角速度を検出するための角
速度センサ、３は車両の走行距離を検出するための距離
センサ、４は緯度及び経度情報等から車両の絶対的な位
置を検出するためのＧ　Ｐ　Ｓ　（Ｇｌｏｂａｌ　Ｐｏ
ｓｉｔｉｏｎｉｎｇ　ＳｉｙＳｔｅｌ）装置であり、こ
れら各センサ（装置）の検出出力はシステムコントロー
ラ５に供給される。

システムコントローラ５は各センサ（装置）１〜４の検
出出力を人力としＡ／Ｄ　（アナログ／ディジタル）変
換等の処理を行なうインターフェース６と、種々の画像
データ処理を行なうとともにインターフェース６から順
次送られてくる各センサ（装置）１〜４の出力データに
基づいて車両の走行距離、走行方位及び現在地座標（経
度、緯度）等の演算を行なうＣＰＵ　（中央処理回路）
７と、このＣＰＵ７の各種の処理プログラムやその他必
要な情報が予め書き込まれたＲＯＭ　（リード・オンリ
・メモリ）８と、プログラムを実行する上で必要な情報
の書込み及び読出しが行なわれるＲＡＭ（ランダム・ア
クセス●メモリ）８とから構成されている。

外部記憶媒体として、読出し専用の不揮発性の記憶媒体
としての例えばＣＤ−ＲＯＭと、書込み及び読出しが可
能な不揮発性の記憶媒体としての例えばＤＡＴ　（ディ
ジタル●オーディオ・テープ）とが用いられる。なお、
外部記憶媒体としては、ＣＤ−ＲＯＭやＤＡＴに限らず
、ＩＣカード等の不揮発性記憶媒体を用いることも可能
である。ＣＤ−ＲＯＭには、地図の道路上の各点をデイ
ジタル化（数値化）して得られる地図データが予め記憶
されている。このＣＤ−ＲＯＭはＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０によって記憶情報の読取りがなされる。ＣＤ−Ｒ
ＯＭドライバー１０の読取出力はＣＤ−ＲＯＭデコーダ
１１でデコードされてバスラインＬに送出される。

一方、ＤＡＴはいわゆるバックアップメモリとして用い
られるものであって情報の記録又は読出しはＤＡＴデッ
キ１２によって行なわれる。車両電源の断時には、その
直前にＲＡＭ９に記憶されている車両の現在地座標等の
情報がバックアップデータとしてＤＡＴエンコーダ／デ
コーダ１３を介してＤＡＴデッキ１２に供給されること
によってＤＡＴに記憶され、車両電源の投入峙にはＤＡ
Ｔの記憶情報がＤＡＴデッキ１２によって読み出される
。読み出された情報はＤＡＴエンコーダ／デコーダ１３
を介してバスラインＬに送出されることによってＲＡＭ
９に記憶される。

車両電源の投入及び断は、車両のいわゆるアクセサリス
イッチＳＷの出力レベルを監視する検出回路１４によっ
て検出される。アクセサリスイッチＳＷを経たバッテリ
（図示せず）からの車両電源はレギュレータ１５で安定
化されて装置各部の電源として供給されるようになって
いる。レギュレータ１５の出力電圧は回路の持つ時定数
によってアクセサリスイッチＳＷのオフ時に瞬時に立ち
下がることはなく、この立ち下がりの期間にバックアッ
プメモリとしてのＤＡＴへのバックアップデータの記憶
が行なわれることになる。

ＣＰＵ７は、車両の走行時には、タイマー割込みにより
所定周期で方位センサ１の出力データに基づいて車両の
走行方位を計算し、かつ距離センサ３の出力データに基
づく一定距離走行毎の割込みにより走行距離及び走行方
位から車両の現在地座標を求め、その現在地座標を含む
一定範囲の地域の地図データをＣＤ−ＲＯＭから収集し
、この収集したデータをバッファメモリとし゛ＣのＲＡ
Ｍ９に一時的に蓄えるとともに表示装置１６に供給する
。方位センサ１の出力データに基づいて車両の走行方位
を求める方法としては、特開昭６２−１３００１３号公
報等に記載されている方法を用い得る。

表示装置１６は、ＣＲＴ等のディスプレイ１７と、Ｖ　
（Ｖｉｄｅｏ）−Ｒ　Ａ　Ｍ等からなるグラフィックメ
モリ１８と、システムコントローラ５から送られてくる
地図データをグラフィックメモリ１８に画像データとし
て描画しかつこの画像データを出力するグラフィックコ
ントローラ１９と、このグラフィックコントローラ１つ
から出力される画像データに基づいてディスプレイ１７
上に地図を表示すべく制御する表示コントローラ２０と
から構戊されている。入力装置２１はキーボード等から
なり、使用者によるキー人力により各種の指令等をシス
テムコントローラ５に対して発する。

次に、ＣＰＵ７によって実行されるディスプレイ１７の
表示制御の処理手順を第２Ａ，２Ｂ図のフローチャート
に沿って説明する。なお、本ルーチンはアクセサリスイ
ッチＳＷのオンによる車両？ｌＳｉｌｌｉの投入時に呼
び出されて実行されるものとする。

第２Ａ図において、ＣＰＵ７は先ず、ハードウエアの初
期化を行ない（ステップＳ１）、しかる後バックアップ
メモリとしてのＤＡＴに記憶されているバックアップデ
ータをＲＡＭ９にロードする（ステップＳ２）。ＤＡＴ
には電源断時における車両の現在地座標データ等がバッ
クアップデータとして記憶されている。続いて、ＣＰＵ
７は地図データが記憶されているＣＤ−ＲＯＭ　（以下
、地図ディスクと略称する）から先ずそのディスクに一
定地域毎に区分されて収録されている複数枚の地図の各
々を管理する地図管理情報を読み込むべくその旨のコマ
ンドをＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１に対して送出する（ス
テップＳ３）。これにより、地図ディスクがＣＤ−ＲＯ
Ｍドライバー１０に装着されていれば、ＣＤ−ＲＯＭド
ライバー１０によって地図ディスクから地図管理情報が
読み取られ、ＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１を芥してＲＡＭ
９に記憶される。地図管理情報の読込みのコマンドに対
してＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１からエラーメッセージが
返送されれば、ＣＰＵ７はＣＤ−ＲＯＭドライバー１０
に地図ディスクが装着されていないと判断する（ステッ
プＳ４）。

ＣＤ−ＲＯＭドライバー１０に地図ディスクが装着され
ていない場合には、ＣＰＵ７は表示装置１６を駆動制御
することによって例えば「ディスクが装着されていませ
ん。ディスクを装着して何れかのキーを押して下さい。

」なるメッセージをディスプレイ１７に表示させて地図
ディスクが装着されていない旨を運転者に告知し（ステ
ップＳ５）、キー人力を待つ（ステップＳ６）。そして
、キー人力があれば、プログラムはステップＳ３に戻る
。なお、キー人力により、キー人力のサブルーチン（図
示せず）が呼び出され、その処理によってメッセージは
消去される。一方、ＣＤ−ＲＯＭドライバー１０に地図
ディスクが装着されていれば、ＣＰＵ７は電源断時の車
両の現在地座標が地図ディスクに収録されている地図範
囲内であったか否かを判断する（ステップＳ７）。この
判断は、バックアップデータ中の現在地座標データと地
図管理情報の座標データとを比較することによって行な
われる。

電源断時の現在地座漂が地図範囲内であった場合には、
ＣＰＵ７は車両の現在地座標を中心とした一定範囲の地
域の地図データ群をＪｔｌｌ図ディスクから読み込んで
ＲＡＭ９に記憶する処理を実行し（ステップＳ８）、し
かる後ステップ３　１．　１に移行する。一定範囲の地
域の地図が単位地図であり、各図面毎に番号が付されか
つ地図範囲を画定する座標データ等の地図管理データが
記憶されている。

地図データの読込み処理を実行するサブルーチンについ
ては後述する。一方、電源断時の現在地座標が地図範囲
外であった場合には、ＣＰＵ７は再度現在地座標に基づ
く地図範囲のチェック処理を実行する（ステップＳ９）
。この処理を実行するサブルーチンについても後述する
。地図範囲のチェック処理では、後述する如く現在地座
標が位置する地図がない場合にはそのことを示す地図な
しフラグをＯＮとする処理がなされるため、チェック処
理後、ＣＰＵ７ほこの地図なしフラグがＯＮであるか否
かを判断する（ステップＳ１０）。地図なしフラグがＯ
Ｎである場合には、プログラムはステップＳｌｌに移行
する一方、地図なしフラグがＯＦＦすなわち現在地座標
が位置する地図がある場合には、プログラムはステップ
Ｓ８に移行する。

ここで、先述した地図データの読込み処理（ステップＳ
８）及び地図範囲のチェック処理（ステップＳ９）の手
順について第３図及び第４図のフローチャートにしたが
って説明する。

先ず、地図データの読込み処理をなすサブルーチンを示
す第３図において、ＣＰＵ７は現在地座標データと図面
管理データとから必要データを判断し（ステップＳ３１
）、続いて両データの比較によって現在地座標が地図範
囲外に出たか否かを判断する（ステップＳ３２）。地図
範囲外に出た場合には、ＣＰＵ７は地図なしフラグをＯ
Ｎとし（ステップＳ３３）、Ｌかる後プログラムは第２
Ａ図のステップＳｌｌに移行する。一方、地図範囲内で
ある場合には、ＣＰＵ７はステップＳ３１で判断した必
要データが全てＲＡＭ９に記憶されているか否かを判断
する（ステップＳ３４）。ＲＡＭ上に必要データが全て
ある場合には、プログラムはステップＳｌｌに移行する
。

一方、ＲＡＭ上に必要データがない場合には、ＣＰＵ７
は必要データを読み込むべくその旨のコマンドをＣＤ−
ＲＯＭデコーダ１１に対して送出する（ステップＳ３５
）。これにより、地図ディスクがＣＤ−ＲＯＭドライバ
ー１０に装着されていれば、ＣＤ−ＲＯＭドライバー１
０によって地図ディスクから必要データが読み取られ、
ＣＤ−ＲＯＭデコーダ１１を介してＲＡＭ９に記憶され
る。必要データの読込みコマンドに対してＣＤ−ＲＯＭ
デコーダ１１からエラーメッセージが返送されれば、Ｃ
ＰＵ７は地図ディスクが途中で抜き取られてＣＤ−ＲＯ
Ｍドライバー１０に装着されていないと判断する（ステ
ップＳ３６）。地図ディスクが装着されていない場合に
は、ＣＰＵ７はディスクなしフラグをＯＮＬ　（ステッ
プＳ３７）、しかる後プログラムはメインルーチンに戻
る。地図ディスクが装着されている場合には、プログラ
ムはそのまま第２Ａ図のステップＳｌｌに移行する。

次に、地図範囲のチェック処理をなすサブルーチンを示
す第４図において、ＣＰＵ７はポインタで指示された図
番の図面管理データ、例えば図面の４隅の座標データを
参照し（ステップＳ４１）、現在地座標がその図面の４
隅の座標データで画定される座標範囲内であるか否かを
判断する（ステップＳ４２）。現在地座標がポインタ指
示の図面の座標範囲内であれば、ＣＰＵ７は該当地図あ
りとしてその図面番号等をセットし（ステップＳ４３）
、しかる後プログラムは第２Ａ図のステップＳ１０に移
行する。

一方、現在地座標がポインタ指示の図面の座標範囲外で
あれば、ＣＰＵ７はポインタを次の図番に進め（ステッ
プＳ４４）　、続いて全ての図番に対してチェックが終
了したか否かを判断ずる（ステップＳ４５）。全ての図
番に対するチヱツクが終了していなければ、プログラム
はステップＳ４１に戻って上述の処理を繰り返す。全て
の図番に対するチェックが終了し７こ場合には、該当地
図がなかった訳であるから、ＣＰＵ７は地図なしフラグ
をＯＮＬ．（ステップＳ４６）　、Ｌかる後プログラム
はステップＳ１０に移行する。

次に、ステップＳｌｌ以降のメインルーチンの処理につ
いて説明する。ＣＰＵ７は方位センサ１及び距離センサ
３の各出力データに基づいて車両の現在地座標を演算し
（ステップＳ］．１）、続いて地図なしフラグがＯＮか
否かを判断し（ステップＳ１２）、地図なしフラグがＯ
Ｎであれば、ステップＳｌｌで算出した現在地座標に基
づいて第４図のサブルーチンと同じ地図範囲のチェック
処理を再度実行する（ステップＳ１３）。このチェック
処理後、ＣＰＵ７は再度地図なしフラグがＯＮか否かを
判断する（ステップＳ１４）。地図なしフラグがＯＦＦ
であれば、ＣＰＵ７は車両の現在地座標を中心と１，た
一定範囲の地域の地図データを地図ディスクから読み込
んでＲＡＭ９に記憶する第３図のザブルーチンと同じ処
理を再度実行し（ステップＳ１５）、続いてディスクな
しフラグがＯＮか否かを判断する（ステップＳ１６）。

ディスクなしフラグがＯＦＦ，すなわち地図ディスクが
そのドライバー１０に装着されていれば、ＣＰＵ７は車
両の現在地を地図データから得られる最近傍線分（線分
の繋りで道路が表わされる）上に修正するいわゆるマッ
プマッチング処理を実行する（ステップＳ】７）。ステ
ップＳ１２において地図なしフラグがＯＦＦと判定した
場合には、プログラムは直接ステップＳ１７に移行する
。

マップマッチング処理により現在地座標が変わるため、
ＣＰＵ７は修正後の現在地座漂を中心とした一定範囲の
地域の地図データを地図ディスクから読み込んでＲＡＭ
９に記憶する第３図のサブルーチンと同じ処理を再度実
行【２（ステッフＳ１８）、続いてディスクなしフラグ
がＯＮか否かを判断する（ステップ８１９）。ディスク
なしフラグがＯＦＦ，すなわち地図ディスクがそのドラ
イバー１０に装着されていれば、ＣＰＵ７は現在地座標
が地図範囲外か否かを判断する（ステップＳ２０）。現
在地座標が地図範囲内であれば、通常走行モジュールの
処理を実行する（ステップＳ２１）。通常走行モジュー
ルの処理を実行するサブルーチンについては後述する。

一方、ステップＳ１４において地図なしフラグがＯＮ，
すなわち地図範囲チェックによって該当地図がないと判
定した場合には、ＣＰＵ７は地図データ群の存在する地
域の方向を判別してその方向を表示する処理を実行する
（ステップＳ２２）。

以下、この地図データの存在する地域の方向表示の処理
手順について第５図のフローチャートにしたがって説明
する。なお、本例では、第６図に示すように、表示画面
エリアを例えば９分割し、現在地座標が中央のエリア（
１．１）に属し、その周りの８つのエリアを色分けする
ことによって地図データ群の存在する方向を表示するも
のとする。

また、各エリアは単位地図１枚分に相当し、その経度，
緯度範囲を（ΔＸ，ΔＹ）、車両の現在地の経度，緯度
を（Ｘｏ　，　ＹＯ　）とする。一方、ｎ枚の地図には
地図番号ｎが付され、メモリエリアには第７図に示す如
く地図管理情報として左端の経度Ｘｎ＋　下端の緯度Ｘ
ｎ＋　その他の情報が各地図毎に記憶されているものと
する。

ＣＰＵ７は先ず、現在地の経度，緯度（Ｘｏ　．Ｙｏ）
に対して単位地図１枚分の経度，緯度範囲（ΔＸ，ΔＹ
）だけ左方向及び下方向にずらした表示エリア（０，　
　Ｏ）における座標（Ｘ，　Ｙ）を求め（ステップＳ５
１，Ｓ５２）、続いて地図番号のカウント値ｋをリセッ
トし（ステップＳ５３）、しかる後座標（Ｘ，　Ｙ）が
地図番号１の経度，緯度範囲（ｘｇ〜ｘ＋）＋ΔＸ，　
　！Ｉ／Ｏ　〜Ｙｏ　＋Δｙ）に属するか否かを判断す
る（ステ・ソブＳ５４，Ｓ５５）．座標（Ｘ，　Ｙ）　
カ地図番号１の経度，緯度範囲に属さなければ、ＣＰＵ
７は地図番号のカウント値ｋをインクリメントし（ステ
・ノブＳ５６）、続いてそのカウント値ｋが地図枚数ｎ
以下か否かを判断する（ステップＳ５７）。ｋ≦ｎであ
れば、プログラムはステップＳ５４に戻って上述の処理
、すなわちｎ枚の地図の中に座標（Ｘ，Ｙ）が属する地
図があるか否の判断処理を繰り返す。ｋｉｎの場合、す
なわちｎ枚の地図の中に座標（ｘ，　ｙ）が属する地図
が存在しない場合には、ＣＰＵ７はその表示エリア（０
．０）を例えば黒色表示すべく表示装置１６を駆動制御
し（ステップ８５８）、座標（ｘ，　ｙ）が属する地図
が存在する場合には、その表示エリア（０，Ｏ）を例え
ば赤色表示すべく表示装置１６を駆動制御する（ステッ
プ８５９）。

表示エリア（０．０）に関して地図データ群の存在の有
無表示が終了したら、ＣＰＵ７はＹ座標に関してΔＹだ
け上方向にずらし（ステップＳ６０）、続いてＹ方向の
エリア番号のカウント値ｊをインクリメントし（ステッ
プＳ６１）、しかる後ｊ≦２か否かを判断する（ステッ
プＳ６２）。

ｊ≦２であれば、プログラムはステップＳ５３に戻って
上述の処理、すなわち表示エリア（０．　　１）及び（
０．　　２）に関して地図データ群の存在の有無を判断
しかつその表示をなす処理を繰り返す。

ｊ＞２であれば、左端のＹ方向における３つの表示エリ
アに関して地図データ群の存在の有無表示が終了した訳
であるから、ＣＰＵ７はＸ座標に関してΔＸだけ右方向
にずらし（ステップＳ６３）、続いてＸ方向のエリア番
号のカウント値ｉをインクリメントし（ステップＳ６４
）　、Ｌかる後ｉ≦２か否かを判断する（ステップＳ６
５）。ｉ≦２であれば、プログラムはステップＳ５２に
戻って上述の処理、すなわち真中のＹ方向における３つ
の表示エリア、さらに右端のＹ方向における３つの表示
エリアに関して順に地図データ群の存在の有無を判断し
かつその表示をなす処理を繰り返す。

ｉ＞２であれば、プログラムはメインルーチンに戻る。

以上の処理により、第８図に示すように、ディスプレイ
１７上には自軍位置を中心として８方向に関して地図デ
ータが存在する方向は赤色表示にて、地図データが存在
しない方向は黒色表示にて判別表示がなされ、地図デー
タ群の存在する地域の方向を運転者に告知できることに
なる。なお、本例では、ディスプレイ１７の表示画面を
自軍位置を中心として複数のエリアに分割し、各エリア
を所定の色で表示することによって地図データ群の存在
する地域の方向を表示するとしたが、これに限定される
ものではなく、要は、自軍位置を基準として地図データ
群が存在する地域の方向を運転者に告知できれば良いの
である。

再び第２Ｂ図のメインルーチンにおいて、地図データ群
が存在する方向を判別しその方向を表示する処理（ステ
ップＳ２２）を行なった後、又はステップＳ１６若しく
はステップＳ１９においてディスクなしフラグがＯＮ，
すなわち地図ディスクがそのドライバー１０に装着され
ていないと判定した場合には、ＣＰＵ７はその旨のメッ
セージをディスプレイ１７に表示させるべく表示装置１
６を駆動制御し（ステップ３２３）、続いて地図なし走
行モジュールの処理を実行する（ステップＳ２４）。地
図なし走行モジュールの処理を実行するサブルーチンに
ついては後述する。ステップＳ２０において現在地座標
が地図範囲外であると判定した場合には、プログラムは
直接ステップＳ２４に移行して地図なし走行モジュール
の処理を実行する。通常走行モジュール若しくは地図な
し走行モジュールの処理を実行後、ＣＰＵ７は検出回路
１４の出力に基づいて車両電源が断か否かを判断し（ス
テップＳ２５）、車両電源が断でなければ、プログラム
はステップＳ１１に戻って上述したメインルーチン（ス
テップ８１１〜ステップＳ２５）の処理を繰り返し、車
両電源が断であれば、プログラムはナビゲーションのた
めの一連の処理を終了する。

次に、通常走行モジュールの処理をなすサブルーチンに
つき第９図のフローチャートにしたがって説明する。Ｃ
ＰＵ７は表示装置１６を駆動制御することにより、ＲＡ
Ｍ９に格納されている現在地座標を中心とした地図デー
タに基づいてディスプレイ１７上に自車位置を中心に地
図を表示し（ステップＳ９１）、さらに方位センサ１の
出力データに基づいて得られる走行方位及びＲＡＭ９に
蓄積されている過去の現在地座標データに乱づいて得ら
れる走行軌跡を地図上に表示する（ステップＳ９２）。

その後プログラムはメインルーチンに戻る。

続いて、地図なし走行モジュールの処理をなすサブルー
チンにつき第１０図の−７ローチャートにしたがって説
明する。ＣＰＵ７は先ず、インターフェース６１：ＧＰ
Ｓ装置４が接続されているか否かを判断し（ステップＳ
ＩＯＩ）　、ＧＰＳ装置４が接続されていれば、ＧＰＳ
装置４の出力データ（以下、ＧＰＳデータと略称する）
のみに基づいて車両の現・在地を推ａＰＩＬ（ステップ
Ｓ１０２）、その旨のメッセージをディスプレイ１７上
に表示し（ステップ８１０３）、Ｌかる後走行方位及び
走行軌跡等をディスプレイ１７上に表示する（ス六ツブ
Ｓ　１　０４）。このとき同時に、地図範囲外の走行で
ある旨の表示をするようにしても良い。

この表示モードの処理後、プログラムはメインルーチン
に戻る。ＧＰＳ装置４が接続されていなければ、方位セ
ンサ１及び距離センサ３の各出力デ−夕に基づいて車両
の現窪地を推測し（ステップＳ１０５）、Ｌかる後プロ
グラムはステップＳ１０４に移行する。

ここで、地図なし走行モジュールにおける走行方位及び
走行軌跡等の表示モードの処理手順につき第１１図のフ
ローチャートにしたがって説明する。なお、走行方位及
び走行軌跡の表示は、第１２図に示ように、車両の現在
地座標及び走行方位を示す自軍マークを含むウィンドウ
画面とベース画面との重ね合せによって行なわれる。

ＣＰＵ７は先ず、方位センサ１及び距離センサ３の各出
力データに基づいて車両の走行方位及び走行距離を求め
る（ステップＳｌｌｌ）。走行方位はパターン化された
複数の表示方位の内の１の方位として表示されることに
なり、複数の表示方位には番号が付されているため、Ｃ
ＰＵ７は求めた走行方位（Ｘ，Ｙ）を該当する方位番号
に変換し（ステップＳ１１２）、さらに求めた走行距離
を表示縮尺に相当するようにバッファ座標値に変換しか
つその変換値からバッファ上での移動変位（ΔＸ，ΔＹ
）を計算する（ステップ８　１　１　３）。

続いて、ＣＰＵ７は方位番号にしたが一冫でウィンドウ
画面の方位表示を描き換え（ステップＳｌｌ４）、移動
変位（ΔＸ，ΔＹ）によってウィンドウ画面のベース画
面上での表示位置を変更（スクロール）シ（ステップＳ
１１５）、さらに新表示位置でのベース画面上の現在地
座標に走行軌跡マークを追加描画する（ステップＳ１１
６）。その後、プログラムは第６図のサブルーチンに戻
る。

なお、本例では、走行方位と走行軌跡とを合わせて表示
するとしたが、走行方位のみを表示するようにすること
も可能である。

発明の効果 以上説明したように、本発明によるＴ４ｉ載ナビゲーシ
ョン装置においては、車両の現在地を認識しつつその現
在地を含む一定範囲の地域の地図データ群をその記憶媒
体から読み出してディスプレイ上に車両の現在地周辺の
地図として表示するに当って、車両の現在地認識によっ
て得られる現在地が記憶媒体に地図データ群が記憶され
ている地域外であることを検出したとき、若しくはｆｃ
！憶媒体がその読取手段に未装着であることを検出した
ときにはその旨の表示をなす構成となっている。これに
より、走行中にディスプレイから地図表示が突然消えた
場合、運転者は地図データの範囲外の地域を走行中であ
るか、あるいは記憶媒体が未装着であるかをその表示に
よって判断できるため、例えば記憶媒体が未装着の場合
には記ｔａ媒体を装着する等、迅速に対応できることに
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による車載ナビゲーション装置の一実施
例を示すブロック図、第２Ａ，２Ｂ図はディスプレイの
表示制御の処理手順を示すフローチャート、第３図は地
図データの読込み処理の手順を示すフローチャート、第
４図は地図範囲のチェック処理の手順を示すフローチャ
ート、第５図は地図データが存在する方向判別及びその
表示モードの処理手順を示すフローチャート、第６図は
地図データが存在する方向表示のための画面エリアの構
成の一例を示す図、第７図は地図管理情報のメモリエリ
アマップの一例を示す図、第８図は地図データが存在す
る方向表示を赤及び黒の色表示によって行なった場合の
例を示す図、第９図は通常走行モジュールの処理手順を
示すフローチャート、第１０図は地図なし走行モジュー
ルの処理手順を示すフローチャート、第１１図は地図な
し走行モジュールでの走行方位及び走行軌跡の表示モー
ドの処理手順を示すフローチャート、第１２図は地図な
し走行モジュールでの走行方位及び走行軌跡の表示状態
を示す図である。 主要部分の符号の説明 １・・・・・・方位センサ　　　　３・・・・・・距離
センサ４・・・・・・ＧＰＳ装置 ５・・・・・・システムコントローラ １０・・・・・・ＣＤ−ＲＯＭドライバー１２・・・・
・・ＤＡＴデッキ　　　１６・・・・・・表示装置１７
・・・・・・ディスプレイ

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）供給される表示情報信号に応じた画像の表示をな
   す表示手段と、 所定地域内の分割地域に各々対応する複数の地図データ
   群が記憶された記憶媒体から前記地図データ群を読み取
   る読取手段と、 車両の現在地を認識しつつその現在地を含む一定範囲の
   地域の地図データ群を前記記憶媒体から抽出すべく制御
   しかつ抽出地図データ群を前記表示手段に前記表示情報
   信号として供給して車両の現在地周辺の地図として表示
   せしめる制御手段とを備えた車載ナビゲーション装置で
   あって、前記制御手段は、車両の現在地認識によって得
   られる現在地が前記所定地域外であることを検出したと
   き、若しくは前記記憶媒体が前記読取手段に未装着であ
   ることを検出したときにはその旨の表示をなすべく前記
   表示手段に表示情報信号を供給することを特徴とする車
   載ナビゲーション装置。
2. （２）前記読取手段は、前記記憶媒体から読み取った地
   図データ群を記憶するバッファメモリを含むことを特徴
   とする請求項１記載の車載ナビゲーション装置。