JPS59232732A - 電気加工装置 - Google Patents
電気加工装置Info
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- JPS59232732A JPS59232732A JP10772983A JP10772983A JPS59232732A JP S59232732 A JPS59232732 A JP S59232732A JP 10772983 A JP10772983 A JP 10772983A JP 10772983 A JP10772983 A JP 10772983A JP S59232732 A JPS59232732 A JP S59232732A
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- B23H7/00—Processes or apparatus applicable to both electrical discharge machining and electrochemical machining
- B23H7/26—Apparatus for moving or positioning electrode relatively to workpiece; Mounting of electrode
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/08—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices
- B25J13/088—Controls for manipulators by means of sensing devices, e.g. viewing or touching devices with position, velocity or acceleration sensors
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
- B25J15/0095—Gripping heads and other end effectors with an external support, i.e. a support which does not belong to the manipulator or the object to be gripped, e.g. for maintaining the gripping head in an accurate position, guiding it or preventing vibrations
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Program-controlled manipulators
- B25J9/16—Program controls
- B25J9/1679—Program controls characterised by the tasks executed
- B25J9/1692—Calibration of manipulator
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- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- G05B2219/37134—Gyroscope
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- G—PHYSICS
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- Electrical Discharge Machining, Electrochemical Machining, And Combined Machining (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は放電加工装置、電解加工装置等の電気加工装置
、特に、多関節アームを用い、そのアーム先端部にメカ
ニカルハンドを設け、これによって電極を把持して加工
を行う電気加工装置に関する。
、特に、多関節アームを用い、そのアーム先端部にメカ
ニカルハンドを設け、これによって電極を把持して加工
を行う電気加工装置に関する。
この多関節アームの特徴は、直交座標形、円筒座標形、
極座標形等の他のマニエプレークに比べてアームの動作
が人間の腕の動きに最も近く、柔軟な動作がでｑるとい
うことであり、一つのワークに対して様々な向きから作
業を行うことが可能である。その反面、旋回部位を多く
有するため、アーム先端部では各アームを駆動するサー
ボ機構の誤差が累積されるという欠点があり、動作精度
は充分高いものではない。
極座標形等の他のマニエプレークに比べてアームの動作
が人間の腕の動きに最も近く、柔軟な動作がでｑるとい
うことであり、一つのワークに対して様々な向きから作
業を行うことが可能である。その反面、旋回部位を多く
有するため、アーム先端部では各アームを駆動するサー
ボ機構の誤差が累積されるという欠点があり、動作精度
は充分高いものではない。
従って、多関節アームの先端部にメカニカルハンドを設
け、これによって電極を把持して加工を行う電気加工装
置は一つのワークに対して様々な向きから加工を行うこ
とができるという利点があるが、電極と被加工体との相
対的な位置関係を高精度で保つことは困難であり、加工
精度は充分高いものではなかった。
け、これによって電極を把持して加工を行う電気加工装
置は一つのワークに対して様々な向きから加工を行うこ
とができるという利点があるが、電極と被加工体との相
対的な位置関係を高精度で保つことは困難であり、加工
精度は充分高いものではなかった。
特に、放電加工装置では被加工体に対する電極の中心軸
角度の精度が重要であるが、この角度誤差を低く抑える
ことが困難であるという問題点があった。
角度の精度が重要であるが、この角度誤差を低く抑える
ことが困難であるという問題点があった。
又、このような多関節アームにより加工送りを与えよう
とすると、電極を完全に平行移動させることが困難であ
るため、短絡等の事故発生が不可避であった。
とすると、電極を完全に平行移動させることが困難であ
るため、短絡等の事故発生が不可避であった。
本発明は畝上の観点に立ってなされたものであり、本発
明の目的とするところは、多関節アームの先端部に設け
られたメカニカルハンドに把持された電極と被加工体と
の相対的な位置関係を高精度で保ちつつ加工送りを行い
得るよう構成し、加工精度を向上させることにある。
明の目的とするところは、多関節アームの先端部に設け
られたメカニカルハンドに把持された電極と被加工体と
の相対的な位置関係を高精度で保ちつつ加工送りを行い
得るよう構成し、加工精度を向上させることにある。
而して、本発明の要旨とするところは、複数個のガイド
孔を有する電極ホルダと、上記各々のガイド孔に対応し
て設けられた位置決めビンを有するグイセントと、多関
節アーム及びメカニカルハンドを駆動するサーボ機構と
、上記サーボ機構を制御する制御装置とを設け、電極と
被加工体との相対的な位置関係を高精度で保ちつつ加工
送りを行い得るよう構成することにある。
孔を有する電極ホルダと、上記各々のガイド孔に対応し
て設けられた位置決めビンを有するグイセントと、多関
節アーム及びメカニカルハンドを駆動するサーボ機構と
、上記サーボ機構を制御する制御装置とを設け、電極と
被加工体との相対的な位置関係を高精度で保ちつつ加工
送りを行い得るよう構成することにある。
以下、図面に基づいて本発明の詳細な説明する。
図面は本発明に係る電気加工装置の一実施例を示す説明
図である。
図である。
１は基台、２〜４はアーム、５はヘッド部、６はアーム
２を回転せしめるサーボモータ、７はアーム３を旋回せ
しめる油圧シリンダ、８はアーム４を旋回せしめる油圧
シリンダ、９は後記ヘッド部５の軸１１を含む一平面内
でヘッド部５を旋回せしめるサーボモータ、１０は後記
ヘッド部５の軸１１を含む前記一平面と直交する平面内
でヘッド部５を回転せしめるサーボモータ、１１はヘッ
ド部に挿通された軸、１２は軸１１を回転せしめるサー
ボモータ、１３は軸１１を伸縮せしめるサーボモータ、
１４はメカニカルハンド、１５は電極、１６は電極ホル
ダ、１６ａ、１６ａは電極ホルダ１６に設けられたガイ
ド孔、１７は被加工体、１８は被加工体１７を取り付け
るグイセット、１８ａ、 ｌｅａはグイセットに設けら
れた位置決めビン、１９は加工槽、２０は制御装置であ
る。
２を回転せしめるサーボモータ、７はアーム３を旋回せ
しめる油圧シリンダ、８はアーム４を旋回せしめる油圧
シリンダ、９は後記ヘッド部５の軸１１を含む一平面内
でヘッド部５を旋回せしめるサーボモータ、１０は後記
ヘッド部５の軸１１を含む前記一平面と直交する平面内
でヘッド部５を回転せしめるサーボモータ、１１はヘッ
ド部に挿通された軸、１２は軸１１を回転せしめるサー
ボモータ、１３は軸１１を伸縮せしめるサーボモータ、
１４はメカニカルハンド、１５は電極、１６は電極ホル
ダ、１６ａ、１６ａは電極ホルダ１６に設けられたガイ
ド孔、１７は被加工体、１８は被加工体１７を取り付け
るグイセット、１８ａ、 ｌｅａはグイセットに設けら
れた位置決めビン、１９は加工槽、２０は制御装置であ
る。
アーム２は基台１に回動自在に取り付けられ、サーボモ
ータ６の駆動によって任意の回転角が得られる。
ータ６の駆動によって任意の回転角が得られる。
アーム３は油圧シリンダ７の駆動によっ′Ｃアーム２に
対して旋回せしめられる。
対して旋回せしめられる。
アーム４は油圧シリンダ８の駆動によってアーム３に対
して旋回せしめられる。
して旋回せしめられる。
アーム２〜４の動作によって自由度３が与えられ、アー
ム４の先端部は動作範囲内の三次元空間で任意の位置を
とることができる。
ム４の先端部は動作範囲内の三次元空間で任意の位置を
とることができる。
ヘッド部５はアーム４の先端部に取り付けられ、前述の
如くサーボモータ９によってアーム４に対して軸１１を
含む一平面内に旋回せしめられると共に、サーボモータ
１０によって前記一平面と直交する平面内に於て回転せ
しめられる。
如くサーボモータ９によってアーム４に対して軸１１を
含む一平面内に旋回せしめられると共に、サーボモータ
１０によって前記一平面と直交する平面内に於て回転せ
しめられる。
軸１１はヘッド部５に挿通され、サーボモータ１２によ
って回転せしめられると共に、サーボモータ１３によっ
て軸方向に伸縮せしめられる。
って回転せしめられると共に、サーボモータ１３によっ
て軸方向に伸縮せしめられる。
ヘッド部５及び軸１１の動作によって、軸１１の先端部
に取り付けられたメカニカルハンド１４は任意の姿勢を
とることができる。
に取り付けられたメカニカルハンド１４は任意の姿勢を
とることができる。
メカニカルハンド１４は電極ホルダ１５の軸を把持し得
る爪１４ａ、 １４ａを有し、この爪１４ａ、 １４ａ
はメカニカルハンド１４内部に設けられたサーボモータ
（図示せず）によって駆動される。
る爪１４ａ、 １４ａを有し、この爪１４ａ、 １４ａ
はメカニカルハンド１４内部に設けられたサーボモータ
（図示せず）によって駆動される。
尚、アーム２〜４、ヘッド部５、軸Ｉｋ／カニカフＬ／
ハンＦ’ １４ｃ７） 爪１４ａ 、 １４ａを駆動
するサーボ機構のアクチュエータとしては本実施例で示
すサーボモータ、油圧シリンダの他に必要に応じてステ
ラピンモータ、油圧モータ等を用いることができる。
ハンＦ’ １４ｃ７） 爪１４ａ 、 １４ａを駆動
するサーボ機構のアクチュエータとしては本実施例で示
すサーボモータ、油圧シリンダの他に必要に応じてステ
ラピンモータ、油圧モータ等を用いることができる。
電極１５は電極ホルダ１６の所定の位置に取り付けられ
ている。
ている。
電極ホルダ１６には電極１５と適宜の距離を隔てた所定
の位置に複数のガイド孔１６ａ 、 １６ａが互いに平
行に設けられている。
の位置に複数のガイド孔１６ａ 、 １６ａが互いに平
行に設けられている。
グイセット１８は加工液が貯えられた加工槽１９内に取
り付けられ、これには被加工体１７が取り付けられてい
る。
り付けられ、これには被加工体１７が取り付けられてい
る。
グイセット１８には位置決めビン１８ａ、１８ａが被加
工体１７と適宜のｌｆｆ１Ｍを隔てた所定の位置に互い
に平行に設けられ、各位置決めビン１８ａ、１８ａの径
及び位置は電極ホルダ１６に設けた各ガイド孔１６ａ、
１６ａの径及び位置とそれぞれ対応しており、各位置決
めビン１８ａ、 １８ａが各ガイド孔Ｉ６ａ 、ＩＣ１
ａに挿入されたとき、電極ホルダ１６とグイセット１８
とが平行移動可能で、且つ両者の方向は固定されるよう
に構成される。
工体１７と適宜のｌｆｆ１Ｍを隔てた所定の位置に互い
に平行に設けられ、各位置決めビン１８ａ、１８ａの径
及び位置は電極ホルダ１６に設けた各ガイド孔１６ａ、
１６ａの径及び位置とそれぞれ対応しており、各位置決
めビン１８ａ、 １８ａが各ガイド孔Ｉ６ａ 、ＩＣ１
ａに挿入されたとき、電極ホルダ１６とグイセット１８
とが平行移動可能で、且つ両者の方向は固定されるよう
に構成される。
また、各位置決めビンｉｓａ −、１８ａの先端部はテ
ーバ状に形成されており、ガイド孔１（ｉａ、 １６ａ
に［１めビン１８ａ、 １８ａが挿入されるとき、その
対応するそれぞれのガイド孔ｌｅａと位置決めビン１８
ａの中心が正６魚に同一・直線上でなく、多少の誤差を
有していても容易に挿入されるよう構成されている。
ーバ状に形成されており、ガイド孔１（ｉａ、 １６ａ
に［１めビン１８ａ、 １８ａが挿入されるとき、その
対応するそれぞれのガイド孔ｌｅａと位置決めビン１８
ａの中心が正６魚に同一・直線上でなく、多少の誤差を
有していても容易に挿入されるよう構成されている。
尚、図示しζいないか、゛７−ム２〜１１の動作範囲内
には種々の加工に応じた電ねが取り付けられた電極ホル
ダを納めた電ねマガジンが設けられている。
には種々の加工に応じた電ねが取り付けられた電極ホル
ダを納めた電ねマガジンが設けられている。
制御装置２０は予め定められたプログラムに従ってアー
ム２〜４、ヘッド部５及び軸１１を駆動するサーボモー
タ６、油圧シリンダ７．８、サーボモータ９．１０．１
２．１３及びメカニカルハンド１４を駆動するサーボモ
ータ（図示せず）を一括制御する。
ム２〜４、ヘッド部５及び軸１１を駆動するサーボモー
タ６、油圧シリンダ７．８、サーボモータ９．１０．１
２．１３及びメカニカルハンド１４を駆動するサーボモ
ータ（図示せず）を一括制御する。
而して、制御装置２００指令によってアーム２〜４がサ
ーボモータ６、油圧シリンダ７．８によって駆動される
と共に、・＼ソド部５がサーボモータ９．１０によって
駆動され、軸１１の先端部に取り付けられたメカニカル
ハンド１４は電極マガジン（図示せず）の所望の電極Ｉ
５が取り付けられた電極ホルダ１６と対向する位置に移
動する。
ーボモータ６、油圧シリンダ７．８によって駆動される
と共に、・＼ソド部５がサーボモータ９．１０によって
駆動され、軸１１の先端部に取り付けられたメカニカル
ハンド１４は電極マガジン（図示せず）の所望の電極Ｉ
５が取り付けられた電極ホルダ１６と対向する位置に移
動する。
メカニカルハンド１４が上記の位置に移動を終了すると
、サーボモータ１３によって軸１１が駆動され、メカニ
カルハンド１４が電極ホルダ１６に近接するまで繰り出
し伸長して停止する。然る後、メカニカルハンド１４の
爪１４ａ 、１４ａがハンド１４内部に設けられたサー
ボモータ（図示せず）によって駆動され所望の電極ホル
ダ１６を把持する。
、サーボモータ１３によって軸１１が駆動され、メカニ
カルハンド１４が電極ホルダ１６に近接するまで繰り出
し伸長して停止する。然る後、メカニカルハンド１４の
爪１４ａ 、１４ａがハンド１４内部に設けられたサー
ボモータ（図示せず）によって駆動され所望の電極ホル
ダ１６を把持する。
次に、サーボモータ１３が作動して軸１１が収縮し、電
極ホルダ１６を電極マガジンから取り出した後、制御装
置２０はサーボモータ６、油圧シリンダ７．８、サーボ
モータ９．１０．１３の駆動を制御してアーム２〜４及
びヘッド部５を移動せしめると共に、サーボモータ】２
の駆動を制御して軸１１を回転せしめ、メカニカルハン
ド１４に把持された電極ホルダ１６をその各ガイド孔１
６ａ、 １６ａがグイセット１８に設けた各位置決めビ
ン１８ａ、１８ａと対向し、且つ両者の中心が同一直線
上となるように移動せしめる。
極ホルダ１６を電極マガジンから取り出した後、制御装
置２０はサーボモータ６、油圧シリンダ７．８、サーボ
モータ９．１０．１３の駆動を制御してアーム２〜４及
びヘッド部５を移動せしめると共に、サーボモータ】２
の駆動を制御して軸１１を回転せしめ、メカニカルハン
ド１４に把持された電極ホルダ１６をその各ガイド孔１
６ａ、 １６ａがグイセット１８に設けた各位置決めビ
ン１８ａ、１８ａと対向し、且つ両者の中心が同一直線
上となるように移動せしめる。
このとき、電極ホルダ１６に取り付けられた工具１５は
被加工体１７の加工すべき位置と対向する位置となる。
被加工体１７の加工すべき位置と対向する位置となる。
メカニカルハンド１４が上記の位置に移動を終了すると
、サーボモータ１３の駆動によって軸１１が伸展せしめ
られ、メカニカルハンド１４に把持された電極ホルダ１
６のガイド孔１６ａ、１６ａにグイセント１８の位置決
めビン１８ａ 、 ｉｓａが挿入される。
、サーボモータ１３の駆動によって軸１１が伸展せしめ
られ、メカニカルハンド１４に把持された電極ホルダ１
６のガイド孔１６ａ、１６ａにグイセント１８の位置決
めビン１８ａ 、 ｉｓａが挿入される。
多関節アームによる電極ホルダ１６の位置決めの精度は
充分に高いものではないが、電極ホルダ１６に設けたガ
イド孔１５ａ 、 １６ａの中心が位置決めビン１８ａ
、１８ａの中心と略同−直線上となる程度の精度を有す
る。
充分に高いものではないが、電極ホルダ１６に設けたガ
イド孔１５ａ 、 １６ａの中心が位置決めビン１８ａ
、１８ａの中心と略同−直線上となる程度の精度を有す
る。
また、両者の中心が正確に同一直線上でなく、多少の誤
差を有していても、位置決めビン１８ａ、１８ａの先端
部はテーパ状に形成されているから、これらは無理なく
挿入される。
差を有していても、位置決めビン１８ａ、１８ａの先端
部はテーパ状に形成されているから、これらは無理なく
挿入される。
ガイド孔１６ａ 、 １６ａに位置決めビン１８ａ、
１８ａが挿入されると、電極ホルダ１６はグイセット１
８に対して平行移動可能でその相対的な方向は固定され
る。
１８ａが挿入されると、電極ホルダ１６はグイセット１
８に対して平行移動可能でその相対的な方向は固定され
る。
従って、電極ホルダ１６に取り付けられた電ＷＡ１５は
被加工体１７に対して平行移動可能でその相対的な方向
は正確に固定される。
被加工体１７に対して平行移動可能でその相対的な方向
は正確に固定される。
然る後に電極１５は被加工体１７との上記の相対的な方
向を保ったまま軸１１の繰り出し伸長によって微小距離
宛平行移動して被加工体１７に接近し、加工が行われる
。
向を保ったまま軸１１の繰り出し伸長によって微小距離
宛平行移動して被加工体１７に接近し、加工が行われる
。
本発明は畝上の如く構成されるから本発明によるときは
、加工時に電極と被加工体との相対的な位置関係を高精
度で保つつ加工送りを行うことができ、加工精度が高い
電気加工装置を提供することができる。
、加工時に電極と被加工体との相対的な位置関係を高精
度で保つつ加工送りを行うことができ、加工精度が高い
電気加工装置を提供することができる。
尚、叙」二の実施例に於ては、被加工体の一つの面にの
みに加工を施すものとしたが、本発明は大型の被加工体
の複数の加工面若しくは加工部位に加工を施す際に特に
有用であり、その場合には位置決めビンはそれぞれの加
工面毎に対応して設けられ、加工面若しくは加工部位に
応じた所定の電極が電極マガジンから選択され、メカニ
カルハンドに把持されてそれぞれ対応する加工部位に対
向し、加工送りされるよう構成される。
みに加工を施すものとしたが、本発明は大型の被加工体
の複数の加工面若しくは加工部位に加工を施す際に特に
有用であり、その場合には位置決めビンはそれぞれの加
工面毎に対応して設けられ、加工面若しくは加工部位に
応じた所定の電極が電極マガジンから選択され、メカニ
カルハンドに把持されてそれぞれ対応する加工部位に対
向し、加工送りされるよう構成される。
また、ビン１８ａ、１８ａによる案内の被加工体１７に
対する加工送り込みは、通常サーボモータ１３による軸
１１の軸方向の送り出し伸長によって行われるが、例え
ば加工送り込み量が軸１１のストロークで不足するよう
な場合には、油圧シリンダ７及び８、更にはサーボモー
タ９との協動により加工送り込み、或いは新たな基準位
置の更新設定を行うようにしても良い。
対する加工送り込みは、通常サーボモータ１３による軸
１１の軸方向の送り出し伸長によって行われるが、例え
ば加工送り込み量が軸１１のストロークで不足するよう
な場合には、油圧シリンダ７及び８、更にはサーボモー
タ９との協動により加工送り込み、或いは新たな基準位
置の更新設定を行うようにしても良い。
尚、本発明の構成は畝上の実施例に限定されるものでは
なく、畝上の実施例では、電極ホルダにガイド孔を設け
、これに電極を取り付ける構成としたが、電極ホルダを
電極と一体に形成してこれにガイド孔を設ける構成とし
てもよい。そしてここで看うｉｌ！極とは被加工体１７
電極であっても良む）ことは初給である。
なく、畝上の実施例では、電極ホルダにガイド孔を設け
、これに電極を取り付ける構成としたが、電極ホルダを
電極と一体に形成してこれにガイド孔を設ける構成とし
てもよい。そしてここで看うｉｌ！極とは被加工体１７
電極であっても良む）ことは初給である。
又、アーム及びハンドの自由度の設定及びこれらを駆動
せしめるサーボ機構の構成は本発明の目的の範囲内で自
由に設計変更できるものであり、本発明はそれらの一切
を包摂するものである。
せしめるサーボ機構の構成は本発明の目的の範囲内で自
由に設計変更できるものであり、本発明はそれらの一切
を包摂するものである。
図面は本発明に係る電気加工装置の一実施例を示す説明
図である。 １−１−・−〜−−−−−−−〜−−−＝−−−−−一
一一−−基台２〜４−・−−−−一−−−・−・−・−
−−−−アー・ム５−−−−−−−−−・・−−−−・
−−−−−−−ヘッド部６．９．１０．１２．１３−−
−サーボモータ７．８−−−一−−−−−−−・−・−
−−一油圧シリンダ１１−・−−−−−−−・−ｍ−−
−−−−・−−−一−−−・−軸１１１−・−・−−−
−−−−一−−−・−・−・−・・メカニカルハン１゛
１５−−−−−−−−−−−−−−一・−・電極１６−
・−・−・−一−・−・−−一−−−−・−−一−−〜
−−電極ホルダ１６ａ、１６ａ−・−一一一−−−・−
・−−−−・−ガイド孔１７−・−・・−・・−・・−
・・−−−−−−・−・・・−・−被加工体１８・−・
−・・−・−−−−−−−・−・・−・グイセット１８
ａ 、 １８ａ−・−−−一・−−−一−−・−位置決
めビン１９・・−・・・−・−・−一−−・−・−−−
−−−・加工槽２０・−・−・−・・−・・−−一−−
−−−−−−・−制御装置特許出願人 株式会社 弁上
ジャツマ・ノクス研究所代理人（７５２４）最上正太部
図である。 １−１−・−〜−−−−−−−〜−−−＝−−−−−一
一一−−基台２〜４−・−−−−一−−−・−・−・−
−−−−アー・ム５−−−−−−−−−・・−−−−・
−−−−−−−ヘッド部６．９．１０．１２．１３−−
−サーボモータ７．８−−−一−−−−−−−・−・−
−−一油圧シリンダ１１−・−−−−−−−・−ｍ−−
−−−−・−−−一−−−・−軸１１１−・−・−−−
−−−−一−−−・−・−・−・・メカニカルハン１゛
１５−−−−−−−−−−−−−−一・−・電極１６−
・−・−・−一−・−・−−一−−−−・−−一−−〜
−−電極ホルダ１６ａ、１６ａ−・−一一一−−−・−
・−−−−・−ガイド孔１７−・−・・−・・−・・−
・・−−−−−−・−・・・−・−被加工体１８・−・
−・・−・−−−−−−−・−・・−・グイセット１８
ａ 、 １８ａ−・−−−一・−−−一−−・−位置決
めビン１９・・−・・・−・−・−一−−・−・−−−
−−−・加工槽２０・−・−・−・・−・・−−一−−
−−−−−−・−制御装置特許出願人 株式会社 弁上
ジャツマ・ノクス研究所代理人（７５２４）最上正太部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 多関節アームを有し、そのアーム先端部にメカニカルハ
ンドを設け、これによって電極或いは電極ホルダを把持
して加工を行う電気加工装置に於て、 複数個のガイド孔を有する電極ホルダと、上記各々のガ
イド孔に対応して設けられた位置決めビンを有するグイ
セットと、上記多関節アーム及びメカニカルハンドを駆
動するサーボ機構と、上記サーボ機構を制御する制御装
置とを具備することを特徴とする電気加工装置。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10772983A JPS59232732A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 電気加工装置 |
| US06/618,191 US4562391A (en) | 1983-06-08 | 1984-06-07 | Robotic positioning system |
| EP84303906A EP0128763A3 (en) | 1983-06-08 | 1984-06-08 | Robotic positioning systems |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10772983A JPS59232732A (ja) | 1983-06-17 | 1983-06-17 | 電気加工装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59232732A true JPS59232732A (ja) | 1984-12-27 |
| JPH03176B2 JPH03176B2 (ja) | 1991-01-07 |
Family
ID=14466465
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10772983A Granted JPS59232732A (ja) | 1983-06-08 | 1983-06-17 | 電気加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59232732A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61226223A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | Osaka Fuji Kogyo Kk | 放電加工機 |
| JPS61163121U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-09 |
-
1983
- 1983-06-17 JP JP10772983A patent/JPS59232732A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61226223A (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | Osaka Fuji Kogyo Kk | 放電加工機 |
| JPS61163121U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-09 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH03176B2 (ja) | 1991-01-07 |
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