JPH03193943A - 精紡機を操作するための操作ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、並列的に配列された多数の紡績部を有する精
紡機特にリング精紡機を操作するために前記紡績部に沿
って走行可能な操作ロボットであって、しかもロボット
架台に対して垂直方向に昇降運動可能でかつ少なくとも
１つの可動の操作部材を支承した自動操作装置と、前記
操作部材及び自動操作装置のための駆動装置と、該駆動
装置に配設された電子制御ユニットとを備えた形式の操
作ロボットに関するものである。

［従来の技術］ 前記形式の操作ロボットを用いれば、当該精紡機の各紡
績部において諸種の操作作業を自動的に実施することが
可能になる。このような操作ロボットは概して、巻管を
取付けるための駆動可能なスピンドルをそれぞれ有して
いる紡績部に走行可能であり、かつ例えば当該紡績部に
おける糸切れを除くために使用される。この場合例えば
、ドラフト装置から供給される紡績すべき糸材料を、当
該紡績部に所属した巻管に再び巻成することが各操作ロ
ボットによって保証されており、その場合特に補助糸の
一端が巻管に巻付けられ、また他端は、精紡すべき糸材
料と結合するために、該糸材料にセツティングすること
ができる。例えば巻き始め操作を自動的に実施するため
には、ロボット架台に対して垂直方向に昇降可能な自動
操作装置もしくは自動糸セツティング装置を少なくとも
一時的に当該精紡機のリング支持レールと一緒に昇降運
動することが必要である。

例えば西独国特許出願公告第２５　０１　３８８号明細
書及び米国特許第３　６２８　３２０号明細書に基づい
て公知になっている自動装置では、垂直方向に可動の自
動操作装置は、リング支持レールと共に行われる運動中
、該リング支持レール上に支持されている。この場合リ
ング支持レールに対する自動操作装置の各相対位置は正
確に規定されている。しかしながら、リング支持レール
駆動装置並びにリング支持レール自体が付加的に負荷さ
れるという欠点がある。

米国特許第３　４４５　９９７号明細書によれば相応の
自動装置は機械的な検出器を備え、該検出器は、リング
支持レール運動の内終端位置もしくは両反転点を検出し
かつ自動操作装置の当該駆動モータをそれ相応に制御す
るために使用される。従って駆動モータは少なくとも時
々リング支持レールの速度よりも高い速度で自動操作装
置を動かさねばならない。この場合特に、自動操作装置
の追従精度の点での改善がなお望まれている。

［発明が解決しようとする課題］ 本発明の課題は、嘗頭で述べた形式の操作ロボットを改
良して、可動の精紡機部分と一緒に少なくとも一時的に
運動せねばならない自動操作装置を最も単純な手段で確
実にかつきわめて正確に追従させうるようにし、しかも
精紡機の前記可動部分、例えばリング支持レール、に何
らかの形で付加的な負荷をかけないようにし、かつ操作
部材の各目標位置を問題なく正確に制御できるようにす
ることである。

［課題を解決するための手段１ 前記課題を解決する本発明の構成手段は、同一方向に運
動可能な精紡機部分に対する自動操作装置の瞬間的な相
対位置と前記自動操作装置に対する操作部材の瞬間的な
相対位置又はそのいずれかの瞬間的な相対位置を連続的
に無接触式に検出するための検出手段が前記自動操作装
置に配設されており、前記検出手段がそれぞれ、光学的
・電気的・磁気的又は音響的な局限された検出フィール
ドを発生させるための少なくとも１つの送信器並びに、
電子制御ユニットに接続された少なくとも１つの検出器
を含み、かつ各駆動装置が前記電子制御ユニットによっ
て検出信号に関連して、所定の相対的な目標位置を維持
するように制御又は調整され、しかも前記所定の相対的
な目標位置では、前記検出フィールドが、検出される目
的物によって、特に異なった影響を受ける２つのフィー
ルド域に、所定の境界位置で分割されている点にある。

〔作用〕

本発明の前記構成に基づいて、精紡機部分、例えばリン
グ精紡機のリング支持レールが運動する際でさえも、該
精紡機部分と同一の方向に運動可能な自動操作装置は前
記精紡機部分に対して正確に無接触式に位置決めされる
ことが可能になる。この場合、可動の精紡機部分例えば
リング支持レールに何らかの付加的な負荷が生じること
はない。例えば巻成開始動作中に自動操作装置つまり自
動糸セツティング装置はリング支持レールに正確に追従
することができる。

更に又、本発明の構成に基づいて例えば、自動操作装置
に対して相対運動可能な操作部材は、従来慣用されてい
るような高価なステップモータなどを必要とすることな
しに問題なくその都度目標位置へもたらされる。各相対
的な目標位置は、当該検出フィールドが所定のように、
異なった影響を受ける２つのフィールド域に分割された
場合に得られる。

この場合、当該検出手段の検出器は、異なった影響を受
ける両フィールド域間の境界位置に関連した測定信号を
電子制御ユニットに供給する。検出フィールドの所定の
分割が行われた場合、あるいは検出フィールドの特定部
位に境界が現われる場合に、所望の相対的な目標位置が
得られる。

垂直方向に運動可能な自動操作装置もしくは、該自動操
作装置に対して相対運動可能な操作部材は電子ｆ１４御
によって、目標位置を占めてその位置を維持するように
駆動される。

本発明の操作ロボットは、成る特定の紡績部における操
作作業中のリング支持レール位置の検出を可能にするば
かりでなく、精紡機に沿っての操作ロボットの走行中に
リング支持レールの高さを検出することも可能にする。

このようにして、垂直方向に可動な自動操作装置は、当
該紡績部に到達する前にすでに、リング支持し一ルに対
する当面の作業位置へもたらされ、この位置に保たれる
ので、当該紡績部に到達すると即座に当面の作業操作が
開始され、かつ、自動操作装置を正確に当該精紡機部分
と連動させることが保証されている。

［有利な構成］ 検出フィールドを、異なった影響を受ける２つの等しい
大きさのフィールド域に分割した際に、所定の相対的な
目標位置が電子制御ユニットによって確認されるように
するのが有利である。最も単純例では、すなわち例えば
ただ１つの検出器しか使用しない場合には、例えば検出
信号レベルが最大値の１７２に等しい時に、相応の測定
信号を送出することによって前記所定の相対的な目標位
置の確認が得られる。

本発明の特に有利な構成では各検出手段は２つの検出器
を有し、かつ、異なった影響を受ける両フィールド域間
の境界が、前記の両検出器によって検出される検出範囲
間の境界と少なくともほぼ合致した場合に所定の相対的
な目標位置が得られる。目標位置に達すると例えば一方
の検出器は最大レベルの信号を、また他方の検出器は電
圧値零の信号を送出することかできる検出手段が光学的
な検出手段である場合には、異なった影響を受けるフィ
ールド域は、検出すべき各目的物又は互いに相対運動可
能な目的物の、異なった反射能の表面によってか、ある
いは当該目的物とその周辺との異なった反射能によって
発生することができる。

自動操作装置と同一の方向に運動可能な精紡機部分が例
えばリング支持レールである場合には、検出フィールド
の２つの異なったフィールド載量の境界を、前記検出フ
ィールド内へ侵入する前記リング支持レールの縦方向縁
、特に下縁によって決定するのが有利である。この場合
例えばリング支持レール自体は、反射する表面を有する
ことができ、該リング支持レールに隣接した範囲は、検
出フィールドの当該部分を反射せず、つまり透過させる
。この場合例えば反射テープなどを付着するような、何
らかの特別の処理をリング支持レールに施す必要はない
。

しかしながら原則的には、当該目的物に付着されたテー
プやマーキングなどによって検出フィールドにこのよう
な影響を及ぼすことも勿論可能である。

自動操作装置に運動可能に配置された操作部材を特に検
出するためには、該操作部材の運動方向に互いにずらし
て配置されていて前記可動の操作部材に設けた制御縁又
は制御スロットに応答する少なくとも２つの検出手段が
設けられており、所定の相対的な目標位置を複数設定し
た場合は、発生する検出フィールドの一方の検出フィー
ルドが、２つの異なった影響を受けるフィールド域に所
定のように分割されているのに対して、他方の検出フィ
ールドは全体的に変化されているか又は不変であり、あ
るいは全体的に２つの特定状態の一方又は他方の状態を
占め、しかも電子制御ユニットは、雨検出フィールドの
状態の各コンビネーション又はこれに相応した検出信号
に基づいて、異なった所定の目標位置を互いに区別する
ようにするのが有利である。

この場合正確な目標位置を維持するためには、検出フィ
ールドの、異なった影響を受ける両フィールド載量の境
界は所定の経過位置を有している。付加的な検出手段に
よって、複数の相対的な目標位置を設定可能でありかつ
互いに明確に区別することが可能である。電子制御ユニ
ットは、その都度当該検出信号のコンビネーションに基
づいて個々の目標位置を認識する。これらの検出信号の
コンビネーションは電子制御ユニットの記憶器（メモリ
７）に貯えられ、必要に応じて呼び出され、かつ当該目
標位置を得るため又は該目標位置を維持するために、供
給された測定信号と比較することができる。

この場合、検出手段は、操作部材と共に可動の制御ディ
スクの半径方向制御縁並びに制御スロットのスロット縁
に応答することができる。

前記半径方向制御縁もスロット縁も共に、当該検出フィ
ールド内への侵入後に、異なった影響を受ける両フィー
ルド載量の境界を定める制御縁としても役立つ。この場
合制御ディスク並びに、検出フィールドの放射方向で見
て前記制御ディスクの前方に位置した範囲はやはり例え
ば異なった反射能を有することができる。

更に有利な構成によれば、操作部材は、自動操作装置に
支承された旋回軸を中心として旋回可能な操作アームで
あり、該操作アームは、前記旋回軸の範囲で、複数の半
径方向制御縁及び、半径方向スロット縁をもった少なく
とも１つの制御スロットを有する１つのセクタ状制御デ
ィスクと結合されており、その場合、検出フィールドに
よって負荷される、前記セクタ状制御ディスク並びに自
動操作装置の表面は異なった材料から成るか又は異なっ
た色彩を有し、かつ検出手段の検出器は、セクタ状制御
ディスクの位置ひいては半径方向制御縁及び制御スロッ
トの位置に関連して検出信号を電子制御ユニットに供給
する。従って各検出フィールドは例えば制御ディスクに
よって全面的又は部分的にカバーされたり、あるいは該
制御ディスクによって影響を受けなくなったりする。

操作アームの旋回軸に対して互いに異なった半径方向距
離を有しかつ周方向で互いにずらされた少なくとも２つ
の検出手段が設けられているのが殊に有利であり、その
場合セクタ状制御ディスクは、前記の両生径方向距離に
よって規定されたリング状区域において夫々、当該検出
フィールドに影響を及ぼす半径方向制御縁及び／又は少
なくとも１つの制御スロットを有している。従って２つ
の別々に検出されるリング状区域が生じ、その場合、両
リング状区域に関わる検出フィールド並びに半径方向制
御縁もしくは制御スロットは、一連の異なった目標位置
が種々異なったコンビネーションの検出信号をもって生
じるように配置されている。

本発明による操作ロボットの有利な構成では検出手段は
自動操作装置に対して定置でありかつ該自動操作装置か
ら離反した方のセクタ状制御ディスク側に配置されてお
り、該セクタ状制御ディスクと自動操作装置とに向って
方位づけられた検出フィールドは、前記セクタ状制御デ
ィスクと自動操作装置との互いに異なった材料又は異な
った色彩に基づいて、異なった影響を受けることができ
る。操作アームの位置、ひいては該操作アームと結合さ
れたセクタ状制御ディスクの位置に応じて検出フィール
ドもしくは検出放射ビームは金的又は部分的にセクタ状
制御ディスクにか又は、該検出フィールドに対して前記
セクタ状制御ディスクとは異なった影響を及ぼす自動操
作装置の表面に投射する、検出手段としてそれぞれ１つ
のライトバリア、特に反射式ライトバリアが設けられて
いるのが有利である。

［実施例１ 次に図面に基づいて本発明の実施例を詳説する。

第１図の概略的な側面図では頭部、１２と局部１４とを
有するリング精紡機１０が示されている。

頭部１２と局部１４との間には精紡機の両側で（但し図
面では片側のみ示されている）、それぞれ１列に配列さ
れた多数の紡績部１６が設けられている。このような紡
績部１６は精紡機の各側に例えば５００〜６００ユニッ
ト設けられる。本例では図示を簡単にするためにただ７
ユニツトの紡績部１６が示されているにすぎない。従っ
て頭部１２と局部１４との距離は実際では図示よりも著
しく大である。

各紡績部１６には、粗紡ボビン１８から繰出されてくる
粗紡糸２０はドラフト装置３８において牽伸され、かつ
牽伸ヤーンはリングトラベラ２２によって巻管２６に巻
上げられる。生成するヤーン巻成体２４は公知のよう巻
管２６に下から上へ向って巻成され、所謂紡績コツプを
形成する。この巻成のために巻管２６はスピンドル２８
に差し嵌められて該スピンドルによって駆動される。牽
伸された粗紡糸はヤーンフイーラ３０と所謂バルーンプ
レークリング３２を通って当該リングトラベラ２２へ走
行し、該リングトラベラは、紡績コツプの回転運動に基
づいてリング軌道３４に沿って循環運動を行い、これに
よって牽伸粗紡糸には撚りがかけられるリング軌道３４
は所謂リング支持レール３６上に配置されており、該リ
ング支持レールは周知のように各紡績コツプを巻成する
ために連続的な上向ストローク運動を行い、該上向スト
ローク運動にはトラバース運動が重畳される。

各ドラフト装置３８の下位にはサクションノズル９４が
配置されており、糸切れ発生時に、ドラフト装置３８か
ら給糸される粗紡糸を吸込む、第１図において右手に示
した３つの紡績部１６のうちの左から第１番目の紡績部
ではこのような糸切れが発生しており、従ってそこでは
粗紡糸はサクシランノズル９４によって吸取られている
。

リング精紡機ｌＯには操作ロボット４０が配設されてお
り、該操作ロボットは上位のガイドレール４２並びに下
位のガイド兼位置決めレール４４に沿って案内されてい
る。該操作ロボット４０は、ロボットフレームにフラン
ジ締結されたモータ（図示せず）によって紡績部１６に
沿って二重矢印４６の方向に走行可能であり、前記モー
タは、下位のガイド兼位置決めレール４４上を転勤する
車輪（図示せず）を駆動する。操作ロボット４０は付加
的に、上位のガイドレール４２上を走行する車輪（図示
せず）も有している。

操作ロボット４０の架台には自動糸セツティング装置４
８が自動操作装置として設けられており、該自動糸セツ
ティング装置は二重矢印５０で示すように、ロボット架
台に対して相対的に昇降運動可能である。従って自動糸
セツティング装置４８はリング支持レール３６と同一の
方向に、つまり垂直方向に可動である。

操作ロボット４０は、各紡績ｓ１６における糸切れの有
無をチエツクする糸切れ監視器を有することができる。

垂直方向に昇降運動可能な自動糸セツティング装置４８
は電動モータＭ（第５図参照）によって駆動され、該電
動モータは電子制御ユニット５４によって制御可能であ
る。゛該電子制御ユニット５４は操作ロボット４０の水
平方向駆動装置も制御できるように同時に配設されかつ
少なくとも１つのマイクロプロセッサを有している。

１８１！ｌ〜第８図に基づいて判るように、ロボット架
台に対して垂直方向に昇降運動可能な自動糸セツティン
グ装置４８は、該自動糸セツティング装置に支承されて
いて精紡機縦軸線に平行な軸８４を中心として旋回可能
な操作アーム５２を有している。

やや下向きに傾斜した位置（第６図参照）から、上向き
に傾斜した位置（第８図参照）にまで旋回可能な操作ア
ーム５２は旋回軸８４の範囲でセクタ状の制御ディスク
８２と結合されており、該制御ディスクは、後述のよう
に、自動糸セツティング装置４８に対する操作アーム５
２の相対的な位置を検出するために使用される自動糸セ
ツティング装置４８のＩｌ！８８の、前記制御ディスク
８２とは反対の側では操作アーム５２もしくはその旋回
軸８４は外歯リム９６を有する別のセクタディスク９２
と結合されており、該外歯リムは駆動歯車９０と噛合っ
ている。

第２図に示した変化実施例によれば、垂直方向に昇降運
動可能な自動糸セツティング装置４８には、リング軌道
３４を支持するリング支持レール３６と自動糸セツティ
ング装置４８との瞬間的な相対位置を連続的に無接触式
に検出するための検出手段５６が配設されている。該検
出手段５６は送光器５８並びに光学検出１１６０を有し
ている。

送光器５８は、リング支持レール３６に向って方位づけ
られていて円形横断面に局限された検出フィールド６２
を発生させる（第３図参照）。光学検出器６０は、第５
図に示した電子制御ユニット５４に接続されている。リ
ング支持レール３６は、リング支持レール３６に方向づ
けられた検出フィールド６２の部分を光学検出器６０の
方に向って反射させるような材料で製作されているか、
又はこのように反射させる表面を検出手段５６寄りに有
している。検出フィールド６２０部分がリング支持レー
ル３６の下縁７２よりも下位範囲へ入射する場合には、
この検出フィールド部分は、反射されて光学検出器６０
によって検出された部分に、事実上いかなる影響も及ぼ
さない。

自動糸セツティング装置４８の垂直運動を生じさせる駆
動モータＭ（第５図参照）は検出信号Ｕ、（第４図参照
）に関連して電子制御ユニット５４によって次のように
して制御乃至調整される。

検出手段５６もしくは電子制御ユニット５４は、送光器
５８によって発生された検出フィールド６２が、第３図
に示すように、２つの等しい大きさのフィールド域６４
．６６に分割された場合に、リング支持レール３６に対
する自動糸セツティング装置４８の所定の相対的な目標
位置を検出する。

この場合、検出フィールド６２を通って延びしかも異な
った影響を受ける２つのフィールド域６４．６６を互い
に分割する境界６８はリング支持レール３６の下縁７２
によって決定される。前記実施例において当該相対的な
目標位置が電子制御ユニット５４で確認されるのは、両
フィールド域６４．６６が等しい大きさである場合であ
り、あるいは、自動糸セツティング装置４８の目標位置
Ｘ１０．において光学検出器６０が、実質的に最大値Ｕ
□８の１７２に相当する値Ｕ　＋ａｌｌ　を有する検出
信号Ｕｎを電子制御ユニットに供給する場合である（第
４図参照）。

第２図及び第３図に基づいて判るように、相対的な目標
位置が決まっている。場合、光学的な検出フィールド６
２の上半部はリング支持レール３６において光学検出器
６０の方に向って反射するが、検出フィールド６２の下
半部は影響を受けることがなく、すなわち反射されない
。

換言すれば光学検出器６０は、検出器フィールド６２に
おける境界６８の経過位置に関連した出力信号Ｕ、を電
子制御ユニット５４に供給し、しかも目標位置は、該境
界６８が検出フィールド６２の中点に正確に位置する場
合に入力される。

リング支持レール３６の下縁７２に応答する検出手段５
６は２つの光学検出器６０を有していてもよい。この実
施例では、自動糸セツティング装置４８とリング支持レ
ール３６との所定の相対的な目標位置が電子制御ユニッ
ト５４によって受信されるのは、異なった影響を受ける
両フィールド域６４と６６の間に位置する境界６８が、
両光学検出器６０によって検出された検出範囲間の境界
と、少なくとも大体において合致した場合である。従っ
て目標位置に達すると直ちに一方の光学検出器は例えば
最大出力電圧を供給し、他方の光学検出器の出力端子で
は印加電圧は零になる。

こうして自動糸セツティング装置４８の駆動モータＭは
、所定の相対位置を維持しつつ前記自動糸セツティング
装置４８をリング支持レール３６に常に正確に追従させ
るように電子制御ユニット５４によって制御もしくは調
整されるこのために、第５図に示した閉じられた制御回
路Ｒは電子制御ユニット５４並びに駆動モータＭを含み
、その場合制御すべき量は、自動糸セツティング装置４
８の位置もしくは検出電圧Ｕ　Ｄｒ　Ｕ　’Ｄである。

この制御量は光学検出１Ｂ６０を介して連続的に検出さ
れ、かつ、例えば電子制御ユニット５４に所属した記憶
器から呼出される誘導量Ｗと比較される。駆動モータＭ
はこうして、所定の誘導量Ｗに制御量を等しくするよう
に制御される。これにより、リング支持レール３６の下
縁７２は事実上、検出フィールド６２を２分割するよう
に（＠３図参照）、該検出フィールド内へ常に侵入する
ことができる。

本例では検出フィールド６２の、２つの異なった影響を
受けるフィールド域６４．６６は、リング支持レール３
６と、該リング支持レールの下方に続く区域との、異な
った反射能によって発生される。しかし原則的には、検
出フィールドの別の影響方式も考えられる。いずれにし
ても、この検出フィールドの、異なった影響を受ける部
分フィールド載量の境界の経過位置を、゛検出手段５６
と電子制御ユニット５４とによって検出可能にすること
が重要である。

精紡機を接続しｔ；のち例えば自動糸セツティング装置
４８は先ず当該紡績部の下方位置へ走行させられ、そこ
からリング支持レール３６の下縁７２の範囲にまで上昇
する。前記所定の検出信号の最初の出現もしくは、検出
フィールドにおける異なった影響を受ける２つの所定の
フィールド域の最初の発生は、自動糸セツティング装置
４８が所望の目標位置に到達したことを信号化する。

第２図〜第５図に基づいて説明した実施例では自動糸セ
ツティング装置４８を追従させるために、ただ１つの検
出手段５６しか設けられていなかったのに対して、第６
図〜第８図に示した旋回可能な操作アームの各目標位置
を確定するために２つの検出手段５６．５６’　　これ
に伴って２つの光学的な検出フィールド６２．６２′が
設けられている。詳細には図示しなかった雨検出手段５
６．５６’は、旋回軸８４の範囲で操作アーム５２と結
合されたセクタ状の制御ディスク８２の、自動糸セツテ
ィング装置４８の壁８８に対面していない方の側に配置
されている。自動糸セツティング装置４８に関して定置
に配置された雨検出手段５６．５６’の検出フィールド
６２．６２’は、セクタ状の制御ディスク８２の方に、
もしくは自動糸セツティング装置４８の！！８８の方に
向って方位づけられている。

雨検出手段５６．５６’もしくは雨検出フィールド６２
．６２’は、相互オーバーラツプが生じないように半径
方向でずらされている。まｔ；雨検出手段もしくは雨検
出フィールドは周方向でも互いにずらされている。

半径方向で見て外寄りの上位検出フィールド６２によっ
てセクタ状制御ディスク８２の半径方向外位のリング状
区域が検出されるのに対して、半径方向で見て内寄りの
下位検出フィールド６２′によっては、セクタ状制御デ
ィスク８２の半径方向内位のリング状区域が走査される
セクタ状制御ディスク８２の半径方向外位のリング状区
域は、周方向にずらして設けた２つの半径方向制御縁７
４．７６を有し、該半径方向制御縁に半径方向外位の検
出手段５６が応答する。

セクタ状制御ディスク８２の、前記半径方向外位のリン
グ状区域に半径方向内寄りで続くリング状区域は、実質
的に半径方向のスロット縁をもった制御スロット８０並
びに、前記の一方の（図面で見て左手の）半径方向制御
縁７４よりも更に左の方に張出して位置する半径方向制
御縁７８を有している。この場合、半径方向内寄りの下
位検出手段５６が、前記の制御スロット８０もしくは該
制御スロットの半径方向スロット縁並びに半径方向制御
縁７８に応答する。

第６図では操作アーム５２は、やや下向きに傾斜した位
置を占め、この位置では、半径方向内寄りの検出フィー
ルド６２′は完全にセクタ状制御ディスク８２によって
カバーされて反射されるのに対して、該制御ディスク８
２の半径方向外位のリング状区域の（図面で見て右手の
）半径方向制御縁７６は検出フィールド６２を、全く等
しい大きさの２つの異なった影響を受けるフィールド域
６４と６６に２分割する。従って検出フィールド６２の
左手フィールド域６４は当該光学検出器へ向って反射さ
れるのに対して、右手フィールド域６６は自動糸セツテ
ィング装置４８の壁によって実質的に吸収されるしかし
ながらこの場合原則として、吸収能の別の分割方式も考
えられる。ここで重要な点は、検出フィールド６２内へ
半径方向制御縁７６が入る際に所定のように異なった影
響を受けるフィールド域６４．６６が発生することであ
る第７図では操作アーム５２は、゛僅かに上向いた旋回
位置を占めており、該旋回位置では、半径方向外寄りの
上位検出フィールド６２がセクタ状制御ディスク８２に
よって完全にカバーされて反射されるのに対して、半径
方向内寄りの下位検出フィールド６２′は右半部がセク
タ状制御ディスク８２によってカバーされる一方、左半
部は制御スロット８０に基づいて自動糸セツティング装
置４８の壁８８を照射する。従って制御スロット８０の
右側半径方向スロット縁は、半径方向内寄りの下位検出
フィールド６２′の、異なった影響を受ける両フィール
ド域６４６６間の境界位置を決定する。従って第６図の
旋回位置に比較してこの場合は、検出信号の別のコンビ
ネーションが生じるので、第７図に示した旋回位置は第
６図に示した旋回位置と識別することができる。この識
別は電子制御二二ット５４によって行われ、該電子制御
ユニットによって、駆動歯車９０に所属したモータは前
記目標位置に達してこの位置を維持するように制御され
る。

第８図では、旋回可能な操作アーム５２は著しく上向い
た旋回位置を占めており、該旋回位置においては、半径
方向外寄りの上位検出フィールド６２は右半部がセクタ
状制御ディスク８２によってカバーされ、かつ半径方向
制御縁７４に基づいて左半部は自動糸セツティング装置
４８の壁８８を照射する。従って半径方向制御縁７４は
、半径方向外寄りの上位検出フィールド６２の、異なっ
た影響を及ぼす両フィールド域６４と６６との間の境界
を決定する。当該目標位置は、両フィールド域６４．６
６が等しい大きさになったときに得られる。

更に又、第８図に示した操作アームの旋回位置では、半
径方向内寄りの下位検出フィールド６２′は、セクタ状
制御ディスク８２の半径方向内寄りのリング状区域の半
径方向制御縁７８より左手に位置しているので、この検
出フィールド６２′は自動糸セツティング装置４８の壁
８８を完全に照射する。これによって両検出信号の別の
コンビネーションが生じるので、第８図に示した旋回位
置は、第６図及び第７図に示した旋回位置から明白に区
別される。

原則として半径方向制御縁及び制御スロットの数と位置
に応じて、前記以外の位置決めも可能になる。また２つ
以上の検出手段を設けることも可能であり、こうして、
互いに区別できる旋回位置の数が一層増加される。

【図面の簡単な説明】

第１図はリング精紡機と所属の操作ロボットの概略側面
図、第２図は自動操作装置並びにリング支持レールを第
１図の矢印Ｆの方向に見た部分的側面図、第３図は目標
位置に到達した際のリング支持レール部分と暗示検出フ
ィールドの正面図、第４図はリング支持レールに対する
自動操作装置の位置に関連した検出信号の電圧曲線図、
第５図は自動操作装置用の駆動モータの結線構成図、第
６図は操作アームを下向旋回させた状態で示した自動操
作装置の側面図、第７図は操作アームをほぼ水平位置へ
旋回させた状態で示した自動操作装置の側面図、第８図
は操作アームを上向旋回させた状態で示した自動操作装
置の側面図である。 ｌＯ・・・リング精紡機、１２・・・頭部、１４・・・
局部、１６・・・紡績部、１８・・・粗紡ポビン、２０
・・・粗紡糸、２２・・・リングトラベラ、２４・・・
ヤーン巻成体、２６・・・巻管、２８・・・スピンドル
、３０・・・ヤーンフイーラ、３２・・・バル−ンブレ
ークリング、３４・・・リング軌道、３６・・・リング
支持レール、３８・・・ドラフト装置、４０・・・操作
ロボット、４２・・・ガイドレール、４４・・・ガイド
兼位置決めレール、４６・・・走行方向を示す二重矢印
、４８・・・自動操作装置としての自動・糸セツティン
グ装置、５０・・・昇降運動方向を示す二重矢印、５２
・・・操作アーム、５４・・・電子制御ユニット、５６
．５６’・・・検出手段、５８・・・送光器、６０・・
・光学検出器、６２．６２’・・・検出フィールド６４
．６６・・・フィールド域、６８・・・境界、７２・・
・下縁、７４．７６．７８・・・半径方向制御縁８０・
・・制御スロット、８２・・・セクタ状の制御ディスク
゛、８４・・・旋回軸、８８・！・壁、９０・・・駆動
歯車、９２・・・セクタディスク、９４・・・サクシ」
ンノズル、９６・・・外歯リム Ｆｚｇ、２ Ｆｉｇ、５

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、並列的に配列された多数の紡績部（１６）を有する
   精紡機特にリング精紡機を操作するために前記紡績部に
   沿って走行可能な操作ロボット（４０）であって、しか
   もロボット架台に対して垂直方向に昇降運動可能でかつ
   少なくとも１つの可動の操作部材（５２）を支承した自
   動操作装置（４８）と、前記操作部材（５２）及び自動
   操作装置（４８）のための駆動装置（Ｍ）と、該駆動装
   置（Ｍ）に配設された電子制御ユニット（５４）とを備
   えた形式の操作ロボットにおいて、同一方向に運動可能
   な精紡機部分（３６）に対する自動操作装置（４８）の
   瞬間的な相対位置と前記自動操作装置（４８）に対する
   操作部材（５２）の瞬間的な相対位置又はそのいずれか
   の瞬間的な相対位置を連続的に無接触式に検出するため
   の検出手段（５６，５６′）が前記自動操作装置（４８
   ）に配設されており、前記検出手段（５６，５６′）が
   それぞれ、光学的・電気的・磁気的又は音響的な局限さ
   れた検出フィールド（６２，６２′）を発生させるため
   の少なくとも１つの送信器（５８）並びに、前記電子制
   御ユニット（５４）に接続された少なくとも１つの検出
   器（６０）を含み、かつ各駆動装置（Ｍ）が前記電子制
   御ユニット（５４）によって検出信号（Ｕ＿Ｄ，Ｕ′＿
   Ｄ）に関連して、所定の相対的な目標位置を維持するよ
   うに制御又は調整され、しかも前記所定の相対的な目標
   位置では、前記検出フィールド（６２，６２′）が、検
   出される目的物（３６，５２）によって、特に異なった
   影響を受ける２つのフィールド域（６４，６６）に、所
   定の境界（６８）位置で分割されていることを特徴とす
   る、精紡機を操作するための操作ロボット。 ２、検出フィールド（６２，６２′）を、異なった影響
   を受ける２つの等しい大きさのフィールド域（６４，６
   ６）に分割した際に所定の相対的な目標位置が得られる
   、請求項１記載の操作ロボット。 ３、各検出手段（５６．５６′）が２つの検出器（６０
   ）を有し、かつ、異なった影響を受ける両フィールド域
   （６４，６６）間の境界（６８）が、前記の両検出器（
   ６０）によって検出される検出範囲間の境界と少なくと
   もほぼ合致した場合に所定の相対的な目標位置が得られ
   る、請求項１又は２記載の操作ロボット。 ４、検出手段が光学的な検出手段（５６，５６′）であ
   り、異なった影響を受けるフィールド域（６４，６６）
   が、検出すべき各目的物又は互いに相対運動可能な目的
   物の、異なった反射能の表面によってか、あるいは当該
   目的物とその周辺との異なった反射能によって発生され
   る、請求項１から３までのいずれか１項記載の操作ロボ
   ット。 ５、自動操作装置（４８）と同一の方向に運動可能な精
   紡機部分がリング支持レール（３６）であり、かつ、検
   出フィールド（６２）の２つの異なったフィールド域（
   ６４，６６）間の境界が、前記検出フィールド（６２）
   内へ侵入する前記リング支持レール（３６）の縦方向縁
   特に下縁（７２）によって決定されている、請求項１か
   ら４までのいずれか１項記載の操作ロボット。 ６、特に自動操作装置（４８）に可動に配置された操作
   部材（５２）を検出するために、該操作部材の運動方向
   に互いにずらして配置されていて前記可動の操作部材（
   ５２）に設けた制御縁（７４，７６，７８）又は制御ス
   ロット（８０）に応答する少なくとも２つの検出手段（
   ５６，５６′）が設けられており、所定の相対的な目標
   位置を複数設定した場合は、発生する検出フィールド（
   ６２，６２′）の一方の検出フィールド（６２又は６２
   ′）が、２つの異なった影響を受けるフィールド域（６
   ４，６６）に所定のように分割されているのに対して、
   他方の検出フィールド（６２′又は６２）が全体的に変
   化されているか又は不変であり、あるいは全体的に２つ
   の特定状態の一方又は他方の状態を占め、しかも電子制
   御ユニット（５４）が、両検出フィールド（６２，６２
   ′）の状態の各コンビネーション又はこれに相応した検
   出信号（Ｕ＿Ｄ，Ｕ′＿Ｄ）に基づいて、異なった所定
   の目標位置を互いに区別する、請求項１から５までのい
   ずれか１項記載の操作ロボット。 ７、検出手段（５６，５６′）が、操作部材（５２）と
   共に可動の制御ディスク（８２）の半径方向制御縁（７
   ４，７６，７８）並びに制御スロット（８０）のスロッ
   ト縁に応答する、請求項６記載の操作ロボット。 ８、操作部材が、自動操作装置（４８）に支承された旋
   回軸（８４）を中心として旋回可能な操作アーム（５２
   ）であり、該操作アームが、前記旋回軸の範囲で、複数
   の半径方向制御縁（７４，７６，７８）及び、半径方向
   スロット縁をもった少なくとも１つの制御スロット（８
   ０）を有する１つのセクタ状制御ディスク（８２）と結
   合されており、検出フィールド（６２，６２′）によっ
   て負荷される、前記セクタ状制御ディスク（８２）並び
   に自動操作装置（４８）の表面が異なった材料から成る
   か又は異なった色彩を有し、かつ検出手段（５６，５６
   ′）の検出器（６０）が、セクタ状制御ディスク（８２
   ）の位置ひいては半径方向制御縁（７４，７６，７８）
   及び制御スロット（８０）の位置に関連して検出信号（
   Ｕ＿Ｄ，Ｕ′＿Ｄ）を電子制御ユニット（５４）に供給
   する、請求項１から７までのいずれか１項記載の操作ロ
   ボット。 ９、操作アーム（５２）の旋回軸（８４）に対して互い
   に異なった半径方向距離を有しかつ周方向で互いにずら
   された少なくとも２つの検出手段（５６，５６′）が設
   けられており、かつセクタ状制御ディスク（８２）が、
   前記の両半径方向距離によって規定されたリング状区域
   において夫々、当該検出フィールド（６２，６２′）に
   影響を及ぼす半径方向制御縁（７４，７６，７８）及び
   少なくとも１つの制御スロット（８０）を有している、
   請求項８記載の操作ロボット。 １０、検出手段（５６，５６′）が自動操作装置（４８
   ）に対して定置でありかつ該自動操作装置（４８）から
   離反した方の、セクタ状制御ディスク（８２）の側に配
   置されており、該セクタ状制御ディスク（８２）と自動
   操作装置（４８）とに向って方位づけられた検出フィー
   ルド（６２，６２′）が、前記セクタ状制御ディスク（
   ８２）と自動操作装置（４８）との互いに異なった材料
   又は異なった色彩に基づいて、異なった影響を受ける、
   請求項１から９までのいずれか１項記載の操作ロボット
   。 １１、検出手段（５６，５６′）としてそれぞれ１つの
   ライトバリア、特に反射式ライトバリアが設けられてい
   る、請求項１から１０までのいずれか１項記載の操作ロ
   ボット。