JPH03202285A

JPH03202285A - ロボット装置

Info

Publication number: JPH03202285A
Application number: JP2295141A
Authority: JP
Inventors: Arthur A Collie; アーサー　アレクサンダー　コリー
Original assignee: Portsmouth Technology Consultants Ltd; Portsmouth Polytechnic Enterprise Ltd
Current assignee: Portsmouth Technology Consultants Ltd; Portsmouth Polytechnic Enterprise Ltd
Priority date: 1989-10-31
Filing date: 1990-10-31
Publication date: 1991-09-04
Also published as: EP0426415A3; US5077510A; EP0426415A2; GB8924500D0; GB2238992A; GB9023567D0; GB2238992B

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明はロボット装置に関し、特に、水平でない表面お
よび特に垂直または垂直に近い表面のスケール落としく
ｓｃａｌｉｎｇ）を行うためのロボット装置に応用可能
なロボット装置に関するものである。

従来技術、および発明か解決しようとする課題従来より
、平滑または規則正しく輪郭を付された垂直面または垂
直に近い表面上に検査または表面仕上げ装置（ｓｕｒｆ
ａｃｅｅ　ｐｒｅｐａｒａｔｉｏｎ　ｅｑｕｉｐｍｅｎ
Ｄを支持てきるような、簡単で、低価格の壁部スケール
落とし装置（ｗａｌｌ　ｓｃａｌｉｎｇ　ｄｅｖｉｃｅ
）に対する要望かあった。典型的な応用面は船舶の船体
、化学的な貯蔵タンク、波形を有する鉄の工業的建築物
等の検査、塗装または清掃である。

本発明の目的は、簡単で、低価格な形態で具体化てきる
適当なロボット装置を提供することである。

課題を解決するための手段本発明によって、４つの側部部材を有し、それぞれの側
部部材の隣接する端部がともに枢支連結されるフレーム
構造と、これらの側部部材の２つの間に連結されて前記
フレーム構造の形状を制御するアクチュエーター装置と
、前記アクチュエーター装置を順次作動させて前記ロボ
ット装置の移動運動を行わせるプロセッサー装置とを含
むロボット装置か提供される。

本発明による望ましい配列によれば、前記フレーム構造
か矩形の形状で、前記アクチュエーター装置の順次の作
動か前記フレーム構造を反対の角度の平行四辺形彫状の
間で交互に変化させ得るようになされるのである。

府記望ましい配列を行うために、前記ロボット装置はそ
れぞれの前記側部部材に組合されて、これらの側部部材
の１つが固定される時に前記アクチュエーター装置の作
動によって対向する平行な側部部材かこの固定された側
部に対して相対的に動かされるようになす固定する装置
を含むことかできる。

特別に望ましい配列においては、前記固定する装置はそ
れぞれの側部部材に組合される少なくとも１つの吸引装
置を含み、この吸引装置か前記プロセッサー装置によっ
て選択的に作動されて組合される側部部材の位置を固定
させることかできるようになされていて、望ましくはそ
れぞれの側部部材に組合されて、それぞれの側部部材お
よび隣接する側部部材の間の枢支連結部に配置される少
なくとも２つの吸引装置か設けられるのである。

１つまたはそれ以上のさらに他の吸引装置がそれぞれの
側部部材に組合されて設けられるのか有利である。

前記アクチュエーター装置はリニアーアクチュエーター
を含み、このリニアーアクチュエーターか前記フレーム
構造の２つの隣接する側部部材上の位置の間でそれぞれ
の隣接する側部部材の枢支連結部の中間位置に連結され
るようになすことかできる。

前記リニアーアクチュエーターは空気圧作動の複動リニ
アーアクチュエーターとなされ、これの位置を感知する
位置センサーを含むのか望ましい。

これと異なり、前記アクチュエーター装置がロータリー
アクチュエーターを含み、このロークリアクチュエータ
ーが前記フレーム構造の隣接する側部部材の間の枢支連
結部でこれらの隣接する側部部材の間に連結されること
ができる。

このロボット装置は前記プロセッサー装置に連結され、
前記フレーム構造の側部部材に組合されてこのフレーム
構造の形状を検出する角度センサーを含むことかできる
。

それぞれの吸引装置は、可撓性の吸引コツプおよびこの
吸引コツプから空気を排気する排気装置を含み、この空
気排気装置が空気圧作動のエジェクターポンプを便利に
含むような配列になし得る。

真空度センサーもまた前記プロセッサー装置に連結され
て設けられて、前記吸引コツプ内の真空度を感知するよ
うになし得る。

それぞれの吸引装置は前記吸引コツプ内に摩擦崩を含み
、前記吸引コツプか排気された時に、この吸引コツプか
取付けられる支持面にこの摩擦面か接触させられるよう
になすのか有利である。

また、それぞれの吸引装置に組合されてこの吸引装置の
到達範囲を拡大させるリニアーアクチュエーターか設け
られることができる。

本発明によるロボット装置は前記プロセッサー装置の制
御によって作動可能で前記アクチュエーター装置および
前記吸引装置を作動させる空気圧作動制御装置および通
常パーソナルコンピューターの形状の、前記プロセッサ
ー装置に直列に連結されて前記ロボット装置の前記移動
運動を制御するコンピューター装置を含むことかできる
。

実施例本発明の例示的な実施例が添付図面を参照して以下に説
明さる。

さて、第１図に示されたロボット装置は正方形／平行四
辺形の形状に配列された４つの側部部材２．３．４およ
び５を有するフレーム構造１を含んでいる。互いに隣接
して配置されるこれらの側部部材２．　３．　４および
５は、枢支連結部６によってともに枢支連結されている
。それぞれの枢支連結部６はまた空気圧作動吸引装置７
を設けられ、これによってフレーム構造ｌが、例えば垂
直または垂直に近い壁部となし得る支持面（図示せず）
に固定されることができるようになっている。

フレーム構造ｌの側部部材２および５の間のそれぞれの
枢支連結部６の中間の点８に空気圧作動複動リニアーア
クチュエーター９か連結され、以下に第３図を参照して
説明されるように、このリニアーアクチュエーターか作
動された時にフレーム構造の形状を変化させて、ロボッ
ト装置の移動、例えばスケール落とし運動を行い得るよ
うになされるのである。

第１図のロボット装置の制御は側部部材４上に支持され
る制御ボックス１０に内蔵されるマイクロプロセッサ−
装置（図示せず）によって行われるが、このマイクロプ
ロセッサ−装置は通常第４図を参照して以下に説明され
るように直列リンク１１により遠隔作動のパーソナルコ
ンピューター（図示せず）に連結されている。この制御
ボックスｌＯはまた人力バイブ１２を経て連結される圧
力空気供給源を設けられ、マイクロプロセッサ−装置に
よって制御される出力部１３を有し、以下に説明される
ようにリニアーアクチュエーター９および吸引装置７に
連結されている。

第１図のロボット装置の作動を制御する目的で、リニア
ーアクチュエーター９はその位置を感知するための位置
センサー１４またはこれと異なり対向する側部部材３お
よび５の間に連結されるリンク１６に連結される角度セ
ンサー１５を設けられ、この位置センサー１４または角
度センサー１５かフレーム構造ｌの特定の形状を指示す
る出力を与えるようになされるのである。位置センサー
１４または角度センサー１５からの出力は以下に説明さ
れるように制御ボックス１０のマイクロプロセッサ−装
置に与えられる。

第２図において、第１図のロボット装置の吸引装置７の
１つの断面図を示している。第２図の吸引装置７は中央
ボス２０を含み、この中央ボスは可撓性の渦巻形吸引コ
ツプ２１のハウジングを形成し、この吸引コツプはボス
２０にねし止めされた保持板２２によってボス２０に固
定されている。

このボス２０はまた上方に向く延長部２３を設けられて
いて、この延長部か例えば第１図のフレーム構造の側部
部材２および５の間の枢支連結部を形成し、これを通っ
て延長部２３か伸長するようになっていて、軸受ワッシ
ャー２４か側部部材２および５の間に設けられ、さらに
他の軸受ワッシャー２５か側部部材５および延長部２３
の頂部にねじ止めされた保持ナツト２６の間に設けられ
るのである。

ホス２０はまた吸引コツプ２１および保持板２２を通っ
て伸長し、また吸引コツプ２１内の空気を排気できる中
央孔２７を設けられている。汚い粒子か孔２７内に吸引
されるのを阻止するために、フィルター２８か保持板２
２の近辺に設けられている。

吸引コツプ２１内の空気か排気された時に、ボス２０は
保持板２２か表面２９に接触するまで強固にこの支持面
上に引下げられるようになっていて、また保持板２２は
有利に適当に大きい摩擦材ｆＪｒ３０を設けられて、こ
れか吸引装置７の負荷の一部分を支持できるようになさ
れるのである。

第３図において、線図（ａ）ないしくｊ）にて第１図の
ロボット装置の移動運動か如何に行われるかが示されて
いる。

第３図の線図（ａ）において、ロボット装置のフレーム
構造１の４つの側部部材２ないし５か矩形形状で示され
ていて、吸引装置７か側部部材２ないし５の隣接する側
部部材の間の枢支連結部に設けられている。リニアーア
クチュエーター９もまた側部部材２および５の間に連結
されて示されている。

ロボット装置を図面に示されるように垂直に動かすため
に、側部部材２の両方の吸引装置７か作動されて側部部
材２を支持面に固定し、次にリニアーアクチュエーター
９か作動されてその長さを短縮し、これによりフレーム
構造１を第３図の線図（ｂ）に示されるような平行四辺
形の形状を占めるようにし、側部部材４か固定された側
部部材２に対して相対的に有効に垂直に上昇されるよう
になされるのである。

次に側部部材４の吸引装置７か作動されて側部部材４を
支持面に固定し、側部部材２の吸引装置７か解除される
。リニアーアクチュエーター９か作動されてその長さを
増してフレーム構造ｌか第３図の線図（Ｃ）に示される
ような逆の平行四辺形彫状を占めるようになされ、側部
部材２が固定された側部部材４に対して相対的に有効に
垂直に上昇されるのである。

この手順か繰り返されてフレーム構造１が第３図の線図
（ｄ）に示されるような形状で所望の垂直位置の何れに
も動かされるようになすのである。

同し手順かフレーム構造１の水平の横方向の運動を行わ
せるのにも利用できる。

第３図の線図（ｄ）において、側部部材５が固定され、
リニアーアクチュエーター９か短くされて側部部材３を
有効に線図（ｅ）に示されるように右方に水平に動かし
、次に側部部材３か固定されてリニアーアクチュエータ
ー９か長くされて側部部材５を有効に線図（ｆ）に示さ
れるように右方に水平に動かすようになされる。

下方への運動も同様に側部部材４を固定してリニアーア
クチュエーター９を短くし、側部部材２を線図（ｇ）に
示されるように有効に下方に動かすことかできる。

横方向の運動もまた同じように側部部材５を線図（ｇ）
の状態に固定してアクチュエーター９を長くして側部部
材３を線図（ｈ）に示されるように横方向に有効に動か
すことによって行うことができる。

逆の横方向の運動は側部部材２を固定してリニアーアク
チュエーター９長くし、側部部材４を横方向に右方に線
図（ｉ）に示されるように有効に動かすことによって行
われる。

次に左方への横方向の運動は側部部材３を固定してリニ
アーアクチュエーター９を短くし、側部部材５を横方向
に左方に線図（Ｄに示されるように有効に動かすことに
よって行い得るのである。

第３図の線図（ａ）ないしくｊ）から、ロボット装置の
フレーム構造１か支持面上で側部部材２ないし５の１つ
を固定してリニアーアクチュエーター９を作動させ、反
対側の平行な側部部材を相対的に動かすことにより、ま
た側部部材２ないし５の内の他のものを固定してリニア
ーアクチュエーター９を作動させて反対側の平行な側部
部材を相対的に動かす順次の手順を利用することによっ
て何れの方向にも動かし得るのである。

第１図のロボット装置の前述の吸引装置７およびリニア
ーアクチュエーター９の順次の制御を行ってこれの移動
運動を行わせるための制御装置は第４図に示されている
。第４図の制御装置の作動の原理は１９９０年１０月１
７日に公告され、１９９０年９月２６日に公告されたヨ
ーロッパ特許出願公告第０３８２４３号に対応する英国
特許出願公告２２３０３５７Ａ号に記載されたものと甚
た類似している。

主として第１図のロボット装置の制御ボックス１０に内
蔵された、第４図に示されている制御装置は既に第１図
に示された直列リンク１１を経てパーソナルコンピュー
ター（ＰＣ）４１に連結されるマイクロプロセッサ−装
置４０を含んでいる。

このマイクロプロセッサ−装置４０は第１図のリニアー
アクチュエーター９に組合された位置センサー１４、第
１図の角度センサー１５およびリニアーアクチュエータ
ー９の人口／出口の間の差圧を感知する圧力センサー４
２からの入力を受取り、出力を３つの電磁弁４４．４５
および４６に与え、これらの電磁弁が第１図に示された
人力バイブ１２からリニアーアクチュエーター９への圧
力空気の流れを制御するようになっている。これらの電
磁弁４４．４５および４６は次のように作動する。

すなわち、正常な状態では、電磁弁４４および４５は人
力バイブ１２からの加圧空気か逆止め弁４７を経てリニ
アーアクチュエーター９の両側ＡおよびＢに人口／出口
４３．４３を通って流入するのを許し、リニアーアクチ
ュエーター９のピストン４６の両側に対する作用が同じ
であると仮定して、ピストン４６か静止して保持される
ようになす。長さが有効に増減されるリニアーアクチュ
エーター９のピストンの運動は、マイクロプロセッサ−
装置４０の制御によって弁４４または弁４５の何れかを
分流弁（ｄｉｖｅｒｔｅｒ　ｖａｌｖｅ）として連結さ
れている弁４６に連結することによって行われる。

弁４６はマイクロプロセッサ−装置４０によってパルス
を発生して、アクチュエーター９か長くされる場合には
成る量の空気がリニアーアクチュエーター９の側部Ａか
ら排気され、またアクチュエーター９が短くされる場合
にはりニア−アクチュエーター９の側部Ｂから排気され
るのを許し、これによってリニアーアクチュエーター９
の入口／出口４３．４３の間の、圧力センサー４２によ
り測定されてマイクロプロセッサ−装置４０に与えられ
る圧力差を平衡化するようにピストン４６を動かすので
ある。リニアーアクチュエーター９のピストン４６の位
置の変化は位置センサー１４によって測定され、リニア
ーアクチュエーター９を長くし、短くすることによって
得られる第１図のフレーム構造１の形状の対応する変化
は第１図の角度センサーＩ５によって測定され、これの
出力がマイクロプロセッサ−装置４０に送られるのであ
る。

リニアーアクチュエーター９の作動を制御するのと同様
に、マイクロプロセッサ−装置４０もまた第■図のロボ
ット装置のそれぞれの吸引装置７の作動を制御するが、
便利のために吸引装置７の１つだけが第４図に示されて
いる。しかし、第４図の吸引装置７に関連して説明され
た構造か第１図のロボット装置のそれぞれの吸引装置７
に適用されることは理解される。

吸引装置７の吸引コツプ内の空気の排気を行うために、
吸引コツプは、それ自体マイクロプロセッサ−装置４０
によって制御される電磁的空気圧作動弁４９を経て加圧
空気入カバイブ１２に連結される公知の形態の真空エジ
ェクターポンプ４８に連結されている。吸引装置７が作
動されて支持面に取付けられる時には、弁４９が作動さ
れて加圧空気をエジェクターポンプ４８に与え、このエ
ジェクターポンプが吸引コツプ２１内の空気の排気を行
うのである。圧力センサー５０か吸引コツプ２１内の圧
力を測定し、マイクロプロセッサー装置４０に吸引コツ
プ２１内の生した真空度を指示し、これによって固定把
持作用が得られるまでさらに運動できるようになすので
ある。所望の場合には自動的捜査手順および作業者への
警報か含まれることか理解される。

第４図のマイクロプロセッサ−装置４０はパーソナルコ
ンピューターＣＰＣ）４１に関連して作動されてリニア
ーアクチュエーター９および吸引装置７の順序作動を制
御し、第１図のロボット装置の移動運動を行わせるので
ある。

第１図のロボット装置の基本的な配置状態は、単なる例
として示されているが、本発明の発明的概念を保有して
何れの特別の応用面にも適応するように修正できるもの
である。

例えば、成る応用面においては、ロボット装置が僅かな
障害等を乗越えて上昇されることかできるようになされ
るが、このことを達成する１つの方法は第１図のロボッ
ト装置のそれぞれの吸引装置７か第５図に示されるよう
なリフトアクチュエーターを設けることである。第５図
において、空気圧作動リフトアクチュエーター５３か例
えば側部部材２および５の間で枢支軸受５１と組合され
て設けられているが、このリフトアクチュエーターはピ
ストン軸５２を設けられ、これに既述の吸引装置７か取
付けられるようになっている。それぞれの吸引装置７の
このリフトアクチュエーター５３はリフトアクチュエー
ター９が作動されるのと同様な方法でマイクロプロセッ
サ−装置４０（第４図）の制御によって作動されること
かできる。

成る応用面においては、第１図のロボット装置に４つの
吸引装置７を設けるたけでは、困難な支持面状態のため
、またはロボット装置が支持することを要求される負荷
（ｐａｙｌｏａｄ）が大きいために不充分になることが
ある。その場合には、第１図のそれぞれの側部部材２な
いし５上の吸引装置７の数が増加されるのである。この
ことを行うための１つの適当なフレーム構造ｌが第６図
に示されている。この図面において、それぞれの側部部
材２ないし５は、幅を広くされた中間部分６０を設すら
れ、これの外縁に２つの附加的な吸引装置６１か設けら
れるのである。側部部材２ないし５に設けられる吸引装
置６１の数に関係して、枢支連結部６に設けられる吸引
装置７は省略されることかできる。

第３図の吸引装置を使用するものの変形形態として、第
１図のロボット装置は英国特許願第９０１７７９１．６
号の基本をなす種類の吸引装置を使用できるが、これに
おいては、第４図のエジェクターポンプ４８か吸引装置
の一体的な部分として形成されている。

別の修正も行い得ることか企図されている。例えば、第
１図のロボット装置のリフトアクチュエーター９は例え
ばフレーム構造１の２つの隣接する側部部材の間の枢支
連結部でこれらの２つの隣接する側部部材の間に連結さ
れるロータリーアクチュエーターにより置換えられるこ
とかでき、リフトアクチュエーター９は電気的または流
体圧作動的に作動されることかでき、真空エジェクター
ポンプ４８（第４図）は真空配管ラインによって置換え
られることかできる。

空気圧作動装置に供給されるものとしては何れの適当な
ガスか使用でき、ロボット装置に対して所望の場合には
パイプにより供給され、またはロボット装置上の円冑形
の形状で設けられることもできる。マイクロプロセッサ
−装置４０（第４図）およびパーソナルコンピューター
（ＰＣ）４１　（第４図）の間に設けられる直列リンク
の代りに無線またはその他の遠隔連結装置か設けられて
、これによりロボット装置か遠隔操作されるようになし
得る。

今まで説明されたロボット装置は、撃じ登りの目的に理
想的に適しているけれども、このロボット装置はまた水
平面上、例えば床面上に使用されることも企図されてい
て、その場合には吸引装置７はゴムまたはウレタンブロ
ックに置換えられ、またはウレタンブロックを補充され
ることかでき、簡単なリフト装置は例えばキャスターま
たは転勤ボールを組込まれることかできるのである。

発明の効果本発明は上述のように構成されているから、４つの側部
部材を有し、それぞれの側部部材の隣接する端部がとも
に枢支連結されるフレーム構造と、これらの側部部材の
２の間に連結されて前記フレーム構造の形状を制御する
アクチュエーター装置と、前記アクチュエーター装置を
順次作動させて前記ロボット装置の移動運動を行わせる
プロセッサー装置とによって構成されて、簡単で、低価
格な形態で、垂直または垂直に近い壁部を撃じ登り得て
例えばスケール落としを可能とするとともに水平な支持
面上を何れの方向にも移動できる優れた作用を行うロボ
ット装置か提供されるのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明によるロボット装置の平面図。第２図は第１図の吸引装置の１つの側面断面図。第３図は第１図のロボット装置の移動運動か如何に行わ
れるかを示す図面。第４図は第１図のロボット装置の制御装置の構成図。第５図は第１図のロボット装置に使用するための吸引装
置の修正形態の側面断面図。第６図は第１図のロボット装置の修正形態の平面図。１・・・・・・・・フレーム構造２〜５・・・・・・側部部材６　・　・　・　・　・　・　・　・７　・　・　・　・　・　・　・　・９　・　・　・　・　・　・　・　・１０　・　・　・　・　・　・　・　・１　■　・　・
　・　・　・　・　・　・ｌ　２　・　・　・　・　・
　・　・　・ｌ　３　・　・　・　・　・　・　・　・
１４　・　・　・　・　・　・　・　・Ｉ　５　・　・
　・　・　・　・　・　・２０　・　・　・　・　・　
・　・　・２１　・　・　・　・　・　・　・　・２２
　・　・　・　・　・　・　・　・２４　２５　・　・
　・　・　・２６　・　・　・　・　・　・　・　・２７　・　・　
・　・　・　・　・　・２８　・　・　・　・　・　・
　・　・２９　・　・　・　・　・　・　・　・４０　
・　・　・　・　・　・　・　・４１　・　・　・　・
　・　・　・　・枢支連結部空気圧作動吸引装置アクチュエーター制御ボックス直列リンク人力バイブ出力部位置センサー角度センサー中央ボス吸引コツプ保持板軸受ワッシャー保持ナツト中央孔フィルタ支持表面マイクロプロセッサ− 装置パーソナルコンピューター４２．５０・・・・・圧力センサー４３・・・・・・・・人口／出口４４．４５．４６・・電磁弁４６・・・　・・・・・ピストン４７・・・・・・・・逆止め弁４８・・・・・・・・エジェクターポンプ４９・・・・
・・・・弁５２・・・・・・・・ピストン軸５３・・・・・・・・リフトアクチュエーター６０・・
・・・・・・側部部材の幅を広くされた中間部分

Claims

【特許請求の範囲】

（１）それぞれの側部部材の隣接端部がともに枢動可能
に連結される４つの側部部材を有するフレーム構造と、
前記側部部材の２つの間に連結されて前記フレーム構造
の形状を制御するアクチュエーター装置と、前記アクチ
ュエーター装置を順次作動させて前記ロボット装置の移
動運動を行わせるプロセッサー装置とを含んでいるロボ
ット装置。
（２）前記フレーム構造が矩形形状であって、前記アク
チュエーター装置の順次の作動が前記フレーム構造を相
対する平行四辺形の形状の間で交互に変えるようになさ
れている請求項１に記載されたロボット装置。
（３）前記側部部材にそれぞれ組合され、前記側部部材
の１つが固定される時に前記アクチュエーター装置の作
動によって対向する平行な側部部材が前記固定された側
部に対して相対的に動かされるように、それぞれの側部
部材の位置を固定させる、それぞれの側部部材に組合さ
れた固定させる装置を含んでいる請求項２に記載された
ロボット装置。
（４）前記固定させる装置が前記側部部材にそれぞれ組
合される少なくとも１つの吸引装置を含んでいて、前記
吸引装置が前記プロセッサー装置によって選択的に作動
されて組合された側部部材の位置を固定させるようにな
されている請求項３に記載されたロボット装置。
（５）前記側部部材にそれぞれ組合される少なくとも２
つの吸引装置を含んでいて、前記吸引装置がそれぞれの
側部部材および隣接する側部部材の間の枢支連結部に配
置されている請求項４に記載されたロボット装置。
（６）前記側部部材にそれぞれ組合される１つまたはそ
れ以上のさらに他の吸引装置を含んでいる請求項５に記
載されたロボット装置。
（７）前記アクチュエーター装置がリニアーアクュエー
ターを含んでいる請求項５または６に記載されたロボッ
ト装置。
（８）前記リニアーアクチュエーターが前記フレーム構
造の２つの隣接する側部部材上の位置の間で連結され、
これらの位置がそれぞれの前記隣接する側部部材の枢支
連結部の中間にあるようになされている請求項７に記載
されたロボット装置。
（９）前記リニアーアクチュエーターが複動リニアーア
クチュエーターである請求項７または８に記載されたロ
ボット装置。
（１０）前記リニアーアクチュエーターが空気圧作動で
ある請求項７ないし９の何れかに記載されたロボット装
置。
（１１）前記リニアーアクチュエーターがその位置を感
知する位置センサーを含んでいる請求項７ないし１０の
何れかに記載されたロボット装置。
（１２）前記アクチュエーター装置がロータリーアクチ
ュエーターを含んでいる請求項５または６に記載された
ロボット装置。
（１３）前記ロータリーアクチュエーターが前記フレー
ム構造の隣接する側部部材の間の枢支連結部にて前記フ
レーム構造の隣接する側部部材の間に連結されている請
求項１２に記載されたロボット装置。
（１４）前記プロセッサー装置に連結され、前記フレー
ム構造の側部部材に組合されて前記フレーム構造の形状
を検出する角度センサーを含んでいる請求項５ないし１
３の何れかに記載されたロボット装置。
（１５）前記吸引装置がそれぞれ可撓性吸引コップおよ
びこの吸引コップから空気を排気する排気装置を含んで
いる請求項５ないし１４の何れかに記載されたロボット
装置。
（１６）前記吸引コップから空気を排気する前記排気装
置がエジェクターポンプを含んでいる請求項１５に記載
されたロボット装置。
（１７）前記エジェクターポンプが空気圧作動である請
求項１６に記載されたロボット装置。
（１８）前記プロセッサー装置に連結されて前記吸引コ
ップ内の真空度を感知する真空度センサーを含んでいる
請求項１５に記載されたロボット装置。
（１９）前記吸引コップ内に摩擦面を含み、この摩擦面
が、前記吸引コップが排気された時に、前記吸引装置が
取付けられる支持面と接触するようになされている請求
項１５ないし１８の何れかに記載されたロボット装置。
（２０）前記吸引装置にそれぞれ組合されるリニアーア
クチュエーターを含み、この吸引装置の到達区域を拡大
するようになっている請求項５ないし１９の何れかに記
載されたロボット装置。
（２１）前記プロセッサー装置の制御下で作動可能で、
前記アクチュエーター装置および前記吸引装置を作動さ
せる空気圧作動制御装置および前記プロセッサー装置に
直列に連結されて前記ロボット装置の前記移動運動を制
御するコンピューター装置を含んでいる請求項５ないし
２０の何れかに記載されたロボット装置。