JPH11152037A - 運搬装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】被運搬物を真空吸着パッドで確実に支持し、且
つ、搬送通路の高さ方向の制限を緩和する運搬装置を提
供する。 【解決手段】移動可能な一対の吸着装置１４で電気盤１
２の両側面１２ａを挟み込み、吸着盤１５に設けた複数
の真空吸着パッド１６で電気盤１２を吸着支持する。こ
の時、パッド位置調節機構により吸着盤１５面内におけ
る真空吸着パッド１６の位置を調節して、電気盤１２の
側面１２ａの搬送に適した部分を吸着する。そして、電
気盤１２を吸着支持したままリフティング機構で電気盤
１２を床から持ち上げ、運搬する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は運搬装置に係り、特
に重量物である電気盤を運搬して電気室の所定の位置に
据え付ける為の運搬装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、プラント設備における電気盤等の
被運搬物を据え付け位置に搬入したり、据え付け位置か
ら搬出する運搬装置としては、運搬装置に吊上げ装置を
備えた装置がある。この装置は電気盤の上面に取り付け
たアイボルトや吊り金具と、吊上げ装置の連結部とをワ
イヤー等で連結し、吊上げ装置を人力、電気力、油圧力
等により動作させて電気盤を床より浮かせ、据え付け位
置まで運搬する。

【０００３】また、アイボルトや吊り金具を用いずに、
吊上げ装置のアーム先端に真空吸着パッドを設け、電気
盤の上面を真空吸着パッドで吸着保持して吊上げて運搬
する運搬装置もある。この真空吸着パッドを用いた運搬
装置は、荷役運搬に広く使用されており、その長所とし
ては、被運搬物を傷つける恐れがないことや、被運搬物
の上面にアイボルトあるいは吊り金具等を用意する必要
がないことがあげられる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】しかし、アイボルトや
吊り金具を利用したり、真空吸着パッドを利用した従来
の運搬装置は、いずれも被運搬物を吊り上げて運搬する
ものであるために、吊り上げるための天井高さを必要と
するという欠点がある。従って、天井の低い建屋や運搬
通路等では使用できないという問題がある。

【０００５】また、真空吸着パッドを利用した運搬装置
の場合、真空吸着パッドが被運搬物の平坦部分以外の部
分に吸着すると、パッド内の真空度が低下し、運搬に必
要な吸着力が得られないという欠点がある。従って、電
気盤のように空気流通口（ルーバ）等の突起部分や鋼板
外装のパネル分割の部分があるような被運搬物には真空
吸着パッドを吸着させる部分が限定されてしまうという
問題がある。また、電気盤のような重量の大きい被運搬
物の表面を吸着する場合には、比較的強度のあるフレー
ム周辺に吸着パッドを配置しないと、被運搬物の変形等
が生じるという問題もある。

【０００６】このような背景から、真空吸着パッドを用
いた運搬装置は、ダンボールで梱包された被運搬物等の
ように全体が平坦面で形成され、比較的重量の軽い被運
搬物の運搬に主として用いられ、電気盤のように突起部
分が多くしかも重量が重い被運搬物を運搬する運搬装置
としては満足できるものではなかった。本発明はこのよ
うな事情に鑑みてなされたもので、天井の低い建屋内や
運搬通路での運搬が可能であり、且つ電気盤のように突
起部分が多くしかも重量が重い被運搬物にも適用できる
真空吸着パッドを用いた運搬装置を提供することを目的
とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明は前記目的を達成
するために、複数の真空吸着パッドが配設された垂直な
吸着盤をそれぞれ有し、前記それぞれの吸着盤で被運搬
物の両側面を挟み込み前記真空吸着パッドで前記被運搬
物を吸着支持する移動可能な一対の吸着装置と、前記吸
着盤面における前記真空吸着パッドの位置を調節するパ
ッド位置調節機構と、前記真空吸着パッドで吸着保持さ
れた前記被運搬物を持ち上げるリフティング機構と、を
備えたことを特徴とする。

【０００８】本発明によれば、移動可能な一対の吸着装
置の吸着盤で被運搬物の両側面を挟み込み、吸着盤に設
けた複数の真空吸着パッドで被運搬物を吸着保持する。
この時、パッド位置調節機構により吸着盤面内における
真空吸着パッドの位置を調節して被運搬物の平坦部分を
吸着する。そして、被運搬物を吸着保持したままリフテ
ィング機構で被運搬物を床から持ち上げ、この状態で一
対の真空装置を移動させて被運搬物を運搬する。

【０００９】これにより、天井の低い建屋内で被運搬物
を容易に運搬することができ、且つ例えば電気盤のよう
に突起部分が多くしかも重量が重い被運搬物をも真空吸
着パッドで確実に吸着保持して運搬することができる。

【００１０】

【発明の実施の形態】以下添付図面に従って本発明に係
る運搬装置の好ましい実施の形態について詳説する。以
下、被運搬物を電気盤１２の例で説明する。尚、一般的
に、電気盤１２の大きさは、幅６００mm〜８００mm、奥
行き６００mm〜８００mm、高さ約２０００mmであり、重
量は５００kg〜６００kgである。

【００１１】図１は、本発明に係る運搬装置の実施の形
態の第１の実施の形態の全体構成を説明する説明図であ
る。図１に示すように、運搬装置１０は、主として、電
気盤１２の両側面を挟み込んで吸着保持する一対の吸着
装置１４と、一対の吸着装置１４同士を進退自在に結合
する結合部材１８と、一対の吸着装置１４の下端部の基
台にそれぞれ設けられた複数の走行車輪２０、２０、…
とから構成される。

【００１２】吸着装置１４は、電気盤１２を吸着する真
空吸着パッド（以下、「吸着パッド」という）１６と、
吸着パッド１６に吸着力を発生させる吸着機構と、吸着
パッド１６の位置を調節するパッド位置調節機構と、吸
着パッド１６で吸着保持された電気盤１２を持ち上げる
リフティング機構とで構成され、これらの大部分は基台
に垂直に立設された吸着盤１５に組み込まれている。

【００１３】図２は吸着装置１４の吸着機構を説明する
説明図である。図２に示すように、真空発生源２２は外
部ホース２４を介して分岐ヘッダ２６に接続された後、
４本の内部ホース２５を介して４本の分岐管２８に接続
される。この分岐ヘッダ２６は、各吸着パッド１６に発
生させる負圧を分配する。また、各分岐管２８は、分岐
管２８の幹管部２８ａ（図４参照）から３本の枝管２８
ｂ（図４参照）に分岐されると共に、それぞれの枝管２
８ｂは止め弁３０、短管２７を介して吸着パッド１６に
接続される。これにより、真空発生源２２で発生した負
圧は、分岐ヘッダ２６、分岐管２８等を介して、吸着パ
ッド１６に伝わり、吸着パッド１６に吸着力が発生す
る。吸着力は、吸着パッド１６の大きさや負圧の大きさ
によって変化する。例えば、吸着パッド１６の大きさが
直径２５０mmで、真空発生源２２により発生した負圧が
４８８mmHgの場合、１個の吸着パッドが発生する吸着力
は約４０kg重であり、従って、２４個の吸着パッド１６
を使用すると、電気盤１２は９６０kgまで確実に運搬す
ることができる。また、電気盤１２の側面１２ａの状況
により、吸着力を発生する必要がない吸着パッド１６
は、止め弁３０を閉じることにより、その働きを停止す
ることができる。

【００１４】また、図２に示すように、吸着機構の一部
として固定用吸着パッド１７が設けられる。この固定用
吸着パッド１７は、分岐ヘッダ２６から分岐された固定
用内部ホース２３を介して吸着盤１５の上下位置にそれ
ぞれ固定支持される。また、固定用内部ホース２３の途
中には開閉バルブ３１が設けられ、開閉バルブ３１を開
にした時のみ固定用吸着パッド１７に吸着力が発生する
ように構成される。

【００１５】図３は、吸着装置１４のパッド位置調節機
構とリフティング機構を説明する説明図である。図３は
吸着装置１４を電気盤１２方向から見た図であり、４つ
の分岐管２８のうち、最上段の分岐管２８を取り外して
示している。また、図４は、図３の要部を拡大した要部
拡大図であり、分岐管２８を回転して３個の吸着パッド
１６が上下方向に配列した時を示している。

【００１６】これらの図に示すように、吸着盤１５の上
端位置には、固定軸４６が配設され、固定軸４６の両端
はボス４４を介して吸着盤１５に固定支持される。一
方、吸着盤１５の下端位置には、回転軸４５が配設さ
れ、その一方端は吸着盤１５に固定された軸受５８に支
持されると共に、他方端は吸着盤１５に貫通固定された
軸受５７を介して正逆回転可能なモータ５６のモーター
軸に連結される。これらの軸の左右端には、固定軸４６
に回動自在に嵌装されたチェーンスプロケット４２、及
び、回転軸４５に固定支持されたチェーンスプロケット
４１を介して左右一対の無端状のチェーン４０が懸け渡
される。また、この左右一対のチェーン４０との間に、
連結部材５２を介して４つのレール部材３４が上下方向
に一定間隔を有して渡設される。従って、モータ５６が
正回転するとレール部材３４が上昇し、モータ５６が逆
回転するとレール部材３４が下降する。このレール部材
３４には、スライド部材３２がスライド自在に支持され
ると共に、スライド部材３２の略中央に軸受３６が設け
られる。そして、３個の吸着パッド１６を連通支持する
分岐管２８の幹管部２８ａが、内筒３８を介して軸受３
６に回動自在に支持される。これにより、モータ５６を
作動させてレール部材３４を矢印９２方向に移動させる
ことにより、吸着パッド１６を上下方向に移動させるこ
とができる。即ち、電気盤１２を吸着パッド１６で吸着
した状態でモータ５６を正回転させてレール部材３４を
上方に移動させることにより、電気盤１２をリフティン
グすることができる。逆に、モータ５６を逆回転させる
ことにより電気盤１２を据え付け位置に下ろすことがで
きる。

【００１７】また、人力によりチェーン４０に対する連
結部材５２の設置位置を変更することで、各レール部材
３４を上下方向に調整することができる。即ち、吸着パ
ッド１６は、矢印９２方向にレベル調整することができ
る。また、人力により分岐管２８を支持するスライド部
材３２をレール部材に沿って矢印９０方向に水平移動す
ることにより、吸着パッド１６を左右方向に移動させる
ことができる。更には、人力により分岐管２８を軸受３
６を中心に回動させることにより、吸着パッド１６を斜
め方向に移動させることができる。尚、吸着パッドの上
下方向のレベル調整、左右方向への移動や斜め方向への
回転移動も動力源を設けて行なうようにしてもよい。

【００１８】このパッド位置調節機構やリフティング機
構において、レール部材３４は、該レール部材３４に形
成された上下方向の長穴３４ａ（図４参照）を介して固
定ネジ５０によりチェーン４０に支持された連結部材５
２に固定される。これにより、吸着パッド１６は、配列
を変えずに多少の回転移動も可能となる。従って、電気
盤１２の背が高い場合には、吸着パッド１６により吸着
支持した電気盤１２を斜めに倒した状態で運搬すること
ができる。

【００１９】図５は、一対の吸着装置１４同士を進退自
在に結合する結合部材１８の機構について説明する説明
図である。同図に示すように、結合部材１８は、主とし
て、２本のスライド棒６２と、２本のスライド筒６４
と、スライド棒６２又はスライド筒６４を吸着装置１４
に支持する支持部材７０と、該支持部材７０に設けられ
たストッパー６８から構成される。

【００２０】支持部材７０は、スライド棒６２若しくは
スライド筒６４を支持する部材であり、吸着装置１４の
両外側の上部に設けられ、電気盤１２の奥行きにあわせ
て固定ピン７４により吸着装置１４に固定される。これ
により、支持部材７０に支持されたスライド棒６２が、
支持部材７０に支持されたスライド筒６４内をスライド
することにより、吸着装置同士の間隔は調整される。
尚、スライド調節したスライド棒６２とスライド筒６４
は、ピン６６により固定される。

【００２１】ストッパー６８は、吸着装置同士の間隔を
調整した際に電気盤１２と係合して、吸着装置１４に対
する電気盤１２の位置決めをする部材である。ストッパ
ー６８は、ストッパー６８に係合した電気盤１２が、吸
着パッド１６との吸着力を最も効率よく発揮する位置と
なるように、支持部材７０に設置される。なお、吸着力
を最も効率よく発揮する位置は、吸着パッド１６による
吸着力について予め試験を行い、その結果に基づいて決
定される。これにより、電気盤１２の幅に関わらず、吸
着パッド１６の吸着力を最も効率よく発揮することがで
きるように吸着装置１４同士の間隔を調節することがで
きる。

【００２２】次に、上記の如く構成された本発明に係る
運搬装置の実施の形態の作用について説明する。先ず、
一対の吸着装置１４を、電気盤１２の両側面１２ａ側に
配置し、吸着装置１４の上部の支持部材７０の固定位置
を、電気盤１２の奥行きに合わせて調節し、固定ピン７
４で固定する。

【００２３】次に、パッド位置調節機構により、吸着パ
ッド１６を吸着装置１４の上下方向、左右方向、斜め方
向に移動させながら、電気盤１２の両側面１２ａの平坦
面部分で且つ強度の強い部分にそれぞれの吸着パッド１
６を配置するための位置調節を行なう。これにより、吸
着パッド１６を電気盤１２の両側面１２ａの平坦面で且
つ強度の強い部分に配置される。

【００２４】次に、スライド棒６２とスライド筒６４を
スライドさせて吸着装置１４同士の間隔を狭めていき、
ストッパー６８が電気盤１２に係合した位置でピン６６
により固定する。これにより、吸着パッド１６の吸着力
が最も効果的に発揮できる状態で電気盤１２の両側面１
２ａに当接すると共に、吸着パッド１６は、両側面１２
ａの平坦面部分で且つ強度の大きい部分に配置される。
この時、両側面１２ａの平坦面部分に配置されない吸着
パッド１６や電気盤１２の吸着支持に不必要な吸着パッ
ド１６は、止め弁３０を閉じて吸着パッド１６と真空発
生源２２との経路を遮断する。これにより、電気盤１２
の側面１２ａに確実に吸着されない吸着パッド１６や吸
着に寄与しない吸着パッド１６によるエアリークを防止
できる。

【００２５】次に、固定用内部ホース２３の開閉バルブ
３１を閉にした状態で真空発生源２２を作動させて、吸
着パッド１６に吸着力を発生させて電気盤１２の両側面
を吸着支持する。そして、モータを正回転させることに
より、吸着支持された電気盤１２を、運搬に適する高さ
まで持ち上げる。次に、固定用内部ホース２３の開閉弁
３１を開いて吸着盤１５の上下位置に設けた固定用吸着
パッド１７に吸着力を発生させて電気盤１２が動かない
ように吸着固定する。この時、電気盤１２の背が高くて
搬送通路の天井につかえる場合には、電気盤１２を斜め
に倒した状態で固定吸着パッド１７で固定することもで
きる。

【００２６】そして、吸着装置１４に設けた走行車輪２
０により一対の吸着装置１４を移動させながら電気盤１
２を目的位置まで運搬する。目的位置まで運搬した電気
盤１２は、上記と逆の操作を行うことによって、目的の
位置に据え置くことができる。このように、本発明に係
る運搬装置の実施の形態では、吸着パッド１６を上下、
左右、斜め方向に移動可能としたことにより、吸着パッ
ド１６を電気盤１２の吸着面１２ａの平坦面部分、且
つ、強度の大きい部分に配置することができ、従って、
吸着力を確実に得ることができる。また、運搬通路の高
さに合わせて、吸着支持した電気盤１２を傾斜して運搬
することができる。更に、一対の吸着装置１４の結合部
１８にスライド可能な部材を用いたことにより、電気盤
１２の幅に関わらず、最も効率的に吸着力を発揮するこ
とができる。

【００２７】更には、複数の吸着パッド１６で電気盤１
２の両側面を支持してリフティング機構により持ち上げ
るようにしたので、従来のように電気盤１２の上面を吸
着して吊り上げる場合に比べて小さな力で電気盤１２を
床から浮かせることができる。この時、複数の吸着パッ
ド１６で電気盤１２の両側面１２ａを多点支持するの
で、電気盤１２の一部分に無理な力が加わらない。

【００２８】尚、上述した実施の形態では、吸着パッド
１６の個数を１２個とし、３個ずつ４段に配列したが、
これに限定する物ではなく、電気盤１２の側面１２ａの
平坦面部分、且つ、強度の大きい部分に配置でき、更
に、確実に電気盤１２を吸着支持できるのならば、吸着
パッド１６の個数、配列は何でも良い。図６は、本発明
の運搬装置の第２の実施の形態を説明する説明図であ
る。第２の実施の形態では、一対のチェーン４０に１本
のレール部材３４を渡設し、レール部材３４に設けたス
ライド部材３２中央の軸受３６に、複数の吸着パッド１
６を環状に配置した分岐管８０の幹管部８０ａを回動自
在に支持するようにしたものである。即ち、分岐管８０
の幹管部８０ａから４本の枝管８０ｂが十字状に分岐さ
れると共に、４本の枝管８０ｂの先端を繋ぐように円形
管８０ｃが連通され、この円形管８０ｃに一定間隔をお
いて穿設された図示しない８個の連通口に吸着パッド１
６が設けられる。この場合、上記のように分岐管８０を
吸着パッド１６の支持と負圧通路を兼用させるのではな
く、各吸着パッド１６を専用の支持部材で支持して吸着
パッド１６の配置を環状に配置し、各吸着パッド１６に
図示しない可撓性の連結ホースで分岐ヘッダ２６に接続
するようにしてもよい。尚、吸着パッド１６と前記連通
口の間には、図示しない止め弁が設置してあり上述の第
１の実施の形態と同様の働きをする。その他の構成は、
第１の実施の形態と同様である。

【００２９】上記の如く構成された本発明の第２の実施
の形態によれば、第１の実施の形態と同様の効果を得る
ことができる上に、８つの吸着パッド１６が設けられる
分岐管を１つにしてそれを１個の軸受３６で支えている
ので、電気盤１２を大きく傾けて運搬することができ
る。図７は、本発明の運搬装置の第３の実施の形態を説
明する説明図である。

【００３０】第３の実施の形態は、リンク機構の一種で
あるレージ・トング構造（所謂、伸縮やっとこ構造）を
吸着パッド１６の支持部材とし、その支持部材の結合点
に吸着パッド１６をそれぞれ支持すると共に、各吸着パ
ッド１６を可撓性の連結ホースで分岐ヘッダ２６に接続
するようにしたものである。即ち、８個の吸着パッド１
６を、６本のロッド８４、８４、…と、７個のピン８
６、８６、…とから成るリンク機構により結合してレー
ジ・トング構造の支持部材を形成する。そして、ロッド
８４の先端のうちピン８６に結合していない先端部分
と、ピン８６での結合部分のうちロッド８４が交差して
いない結合部分には、それぞれ吸着パッド１６が設置さ
れる。更に、支持部材の中心に位置するピン８６ａによ
る結合部分が内筒３８に固定される。尚、図示しない可
撓性の連結ホースの途中には、止め弁が設置してあり、
第１の実施の形態と同様の働きをする。その他の構成
は、第１の実施の形態と同様である。

【００３１】上記の如く構成された第３の実施の形態に
よれば、第２の実施の形態と同様の効果を得ることがで
きる上に、支持部材を矢印９６方向に伸縮することによ
り移動することもできる。従って、第３の実施の形態で
は、第２の実施の形態よりも更にきめ細かく吸着パッド
の吸着位置を調節することができる。尚、上述の各実施
の形態では、吸着装置１４に対する結合部材１８の設置
位置を両外側の上部としたが、これに限定するものでは
ない。例えば、結合部材１８の設置位置を高さ方向に調
節できる機構を吸着装置１４に設けて、傾斜した電気盤
１２が結合部材１８に接触しないように、設置位置を高
さ方向に変更してもよい。

【００３２】また、結合部材１８として、２個のスライ
ド棒６２とスライド筒６４による２ヶ所のスライド部分
を設けたが、これに限定するものではない。例えば、ス
ライド部分を片側１ヶ所に設けてもよい。また、スライ
ド部材によって吸着装置１４同士の間隔の調整を行った
が、前記間隔の調整を行えるものならば、何でもよい。

【００３３】また、吸着支持した電気盤１２を固定する
ために、上下一対の固定用吸着パッド１７を用いたがこ
れに限定する物ではなく、吸着支持した電気盤１２を固
定できるものならば何でもよい。

【００３４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明に係る運搬
装置によれば、一対の吸着装置で被運搬物を両側から挟
み込み真空吸着パッドで吸着支持した状態で、リフティ
ング機構で被運搬物を持ち上げるようにしたので、天井
の低い建屋内で被運搬物を容易に運搬することができ
る。従って、従来のように被運搬物にアイボルトや吊り
金具を設ける必要がない。

【００３５】また、被運搬物に対する真空吸着パッドの
吸着位置を自由に調節できるようにしたので、例えば電
気盤のように突起部分が多くしかも重量が重い被運搬物
をも真空吸着パッドで確実に吸着保持して運搬すること
ができる。更には、複数の真空吸着パッドで被運搬物を
多点支持するようにしたので、被運搬物の一部分に無理
な力が作用しない。従って、被運搬物を傷つけることが
ない。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明にかかる運搬装置の実施の形態の全体構
成を説明する説明図

【図２】本発明にかかる吸着装置の吸着機構を説明する
説明図

【図３】本発明にかかる吸着装置のパッド位置調節機構
とリフティング機構

【図４】図３の要部を拡大した要部拡大図

【図５】本発明にかかる運搬装置の実施の形態を示す上
面図

【図６】本発明にかかる運搬装置の第２の実施の形態を
説明する説明図

【図７】本発明にかかる運搬装置の第３の実施の形態を
説明する説明図

【符号の説明】

１２…電気盤 １４…吸着装置 １５…吸着盤 １６…真空吸着パッド １８…結合部材 ２８…分岐管 ３２…スライド部材 ３４…レール部材 ３６…軸受 ４０…チェーン ６２…スライド棒 ６４…スライド筒 ６８…ストッパー

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】複数の真空吸着パッドが配設された垂直な
   吸着盤をそれぞれ有し、前記それぞれの吸着盤で被運搬
   物の両側面を挟み込み前記真空吸着パッドで前記被運搬
   物を吸着支持する移動可能な一対の吸着装置と、 前記吸着盤面における前記真空吸着パッドの位置を調節
   するパッド位置調節機構と、 前記真空吸着パッドで吸着保持された前記被運搬物を持
   ち上げるリフティング機構と、 を備えたことを特徴とする運搬装置。
2. 【請求項２】前記パッド位置調節機構は、 上下方向の位置調節を行なうレベル調整機構と、 左右方向の位置調節を行なう横位置調整機構と、 斜め方向の位置調節を行なう回動機構と、のうちの少な
   くとも１つを有することを特徴とする請求項１の運搬装
   置。
3. 【請求項３】前記一対の吸着装置は、吸着支持した被運
   搬物を傾斜して運搬する傾斜手段を備えていることを特
   徴とする請求項１の運搬装置。
4. 【請求項４】前記一対の吸着装置同士の間隔を調節する
   調節手段を備えていることを特徴とする請求項１の運搬
   装置。