JPH0938883A - ロボットハンド - Google Patents
ロボットハンドInfo
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- JPH0938883A JPH0938883A JP7194947A JP19494795A JPH0938883A JP H0938883 A JPH0938883 A JP H0938883A JP 7194947 A JP7194947 A JP 7194947A JP 19494795 A JP19494795 A JP 19494795A JP H0938883 A JPH0938883 A JP H0938883A
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- robot hand
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 小さな流体圧で把持対象物を確実に把持でき
るロボットハンドを提供する。 【解決手段】内部空間に給排される流体の流体圧で伸縮
する複数の袋状の蛇腹４を、把持対象物側に向かって伸
縮するように支持部材１で各別に支持して、各蛇腹４の
先端面を把持面に形成してある。
るロボットハンドを提供する。 【解決手段】内部空間に給排される流体の流体圧で伸縮
する複数の袋状の蛇腹４を、把持対象物側に向かって伸
縮するように支持部材１で各別に支持して、各蛇腹４の
先端面を把持面に形成してある。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットハンドに関
する。
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ロボットハンドは、例えば特開昭
６１‐２０３２８７号公報に示すように、背部に蛇腹を
備える軟質筒状の指形成体を支持部材で支持し、指形成
体の内部空間に供給された流体の圧力で蛇腹を伸長さ
せ、この蛇腹の伸長力で指形成体を腹部側に折曲させ
て、把持対象物を把持するよう構成してあった。
６１‐２０３２８７号公報に示すように、背部に蛇腹を
備える軟質筒状の指形成体を支持部材で支持し、指形成
体の内部空間に供給された流体の圧力で蛇腹を伸長さ
せ、この蛇腹の伸長力で指形成体を腹部側に折曲させ
て、把持対象物を把持するよう構成してあった。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の構成によれ
ば、蛇腹の伸長力の作用する方向が把持方向からそれて
いることから、把持力として把持対象物に作用するのは
前記伸長力の一部だけであり、把持対象物を確実に把持
できるようにするには、流体圧をかなり大きくしなけれ
ばならなかった。
ば、蛇腹の伸長力の作用する方向が把持方向からそれて
いることから、把持力として把持対象物に作用するのは
前記伸長力の一部だけであり、把持対象物を確実に把持
できるようにするには、流体圧をかなり大きくしなけれ
ばならなかった。
【０００４】本発明の目的は、従来よりも小さな流体圧
で把持対象物を確実に把持できるロボットハンドを提供
することにある。
で把持対象物を確実に把持できるロボットハンドを提供
することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１にかかる発明の
特徴構成は、内部空間に給排される流体の流体圧で伸縮
する複数の袋状の蛇腹を、把持対象物側に向かって伸縮
するように支持部材で各別に支持して、各蛇腹の先端面
を把持面に形成してあることにある。
特徴構成は、内部空間に給排される流体の流体圧で伸縮
する複数の袋状の蛇腹を、把持対象物側に向かって伸縮
するように支持部材で各別に支持して、各蛇腹の先端面
を把持面に形成してあることにある。
【０００６】請求項２にかかる発明の特徴構成は、請求
項１にかかる発明において、前記蛇腹の伸長に伴って、
前記先端面の所定箇所を裏側から引張り牽制して前記先
端把持面を湾曲させる牽制部を、前記蛇腹内に設けてあ
ることにある。
項１にかかる発明において、前記蛇腹の伸長に伴って、
前記先端面の所定箇所を裏側から引張り牽制して前記先
端把持面を湾曲させる牽制部を、前記蛇腹内に設けてあ
ることにある。
【０００７】請求項３にかかる発明の特徴構成は、請求
項１又は２にかかる発明において、前記蛇腹の周部を、
径方向で対向する一対の第１領域と、両第１領域間に位
置して径方向で対向する一対の第２領域とに区分けし
て、前記第１領域の蛇腹の肉厚を、前記第２領域の蛇腹
の肉厚よりも厚く設定してあることにある。
項１又は２にかかる発明において、前記蛇腹の周部を、
径方向で対向する一対の第１領域と、両第１領域間に位
置して径方向で対向する一対の第２領域とに区分けし
て、前記第１領域の蛇腹の肉厚を、前記第２領域の蛇腹
の肉厚よりも厚く設定してあることにある。
【０００８】請求項４にかかる発明の特徴構成は、請求
項１，２，３のいずれか一つにかかる発明において、前
記蛇腹の周部を、径方向で対向する一対の第１領域と、
両第１領域間に位置して径方向で対向する一対の第２領
域とに区分けして、前記第１領域の蛇腹のひだの高さ寸
法を、前記第２領域の蛇腹のひだの高さ寸法よりも低く
設定してあることにある。
項１，２，３のいずれか一つにかかる発明において、前
記蛇腹の周部を、径方向で対向する一対の第１領域と、
両第１領域間に位置して径方向で対向する一対の第２領
域とに区分けして、前記第１領域の蛇腹のひだの高さ寸
法を、前記第２領域の蛇腹のひだの高さ寸法よりも低く
設定してあることにある。
【０００９】
【作用】本発明の作用を図面に基づいて説明すると、 〔イ〕請求項１の構成によれば、図３（イ），（ロ）に
示すように、先端面を把持面４ａに形成した蛇腹４が把
持対象物側に向かって伸縮するから、蛇腹４の伸長力の
ほとんど全てが把持力として把持対象物に作用する。
示すように、先端面を把持面４ａに形成した蛇腹４が把
持対象物側に向かって伸縮するから、蛇腹４の伸長力の
ほとんど全てが把持力として把持対象物に作用する。
【００１０】〔ロ〕請求項２の構成によれば、図４に示
すように、蛇腹４の伸長に伴って、前記把持面４ａの所
定箇所を牽制部５が裏側から引張り牽制してその把持面
が湾曲する。
すように、蛇腹４の伸長に伴って、前記把持面４ａの所
定箇所を牽制部５が裏側から引張り牽制してその把持面
が湾曲する。
【００１１】〔ハ〕請求項３の構成によれば、図６，図
７，図８に示すように、前記第１領域１１の蛇腹の肉厚
を、前記第２領域１２の蛇腹の肉厚よりも厚く設定して
あるから、第２領域１２の蛇腹４の伸長量が第１領域１
１の蛇腹４の伸長量よりも大きくなり、伸長状態におい
て把持面４ａが、第２領域１２の一方の蛇腹４の先端側
から他方の蛇腹４の先端側にわたって湾曲する湾曲面４
ａになる。
７，図８に示すように、前記第１領域１１の蛇腹の肉厚
を、前記第２領域１２の蛇腹の肉厚よりも厚く設定して
あるから、第２領域１２の蛇腹４の伸長量が第１領域１
１の蛇腹４の伸長量よりも大きくなり、伸長状態におい
て把持面４ａが、第２領域１２の一方の蛇腹４の先端側
から他方の蛇腹４の先端側にわたって湾曲する湾曲面４
ａになる。
【００１２】〔ニ〕請求項４の構成によれば、図９，図
１０，図１１に示すように、前記第１領域１１の蛇腹４
のひだの高さ寸法を前記第２領域１２の蛇腹４のひだの
高さ寸法をよりも低く設定してあるから、第２領域１２
の蛇腹４の伸長量が第１領域１１の蛇腹４の伸長量より
も大きくなり、伸長状態において把持面４ａが、第２領
域１２の一方の蛇腹４の先端側から他方の蛇腹４の先端
側にわたって湾曲する湾曲面になる。 〔ホ〕その結果、請求項２，３，４の構成によれば、上
記請求項１の構成による作用〔イ〕と同様の作用に加
え、例えば球形の把持対象物、胡瓜や人参のような長物
の把持対象物など、把持面を把持対象物に合った形状に
設定することができ、把持対象物を把持しやすくするこ
とができる。
１０，図１１に示すように、前記第１領域１１の蛇腹４
のひだの高さ寸法を前記第２領域１２の蛇腹４のひだの
高さ寸法をよりも低く設定してあるから、第２領域１２
の蛇腹４の伸長量が第１領域１１の蛇腹４の伸長量より
も大きくなり、伸長状態において把持面４ａが、第２領
域１２の一方の蛇腹４の先端側から他方の蛇腹４の先端
側にわたって湾曲する湾曲面になる。 〔ホ〕その結果、請求項２，３，４の構成によれば、上
記請求項１の構成による作用〔イ〕と同様の作用に加
え、例えば球形の把持対象物、胡瓜や人参のような長物
の把持対象物など、把持面を把持対象物に合った形状に
設定することができ、把持対象物を把持しやすくするこ
とができる。
【００１３】
【発明の効果】従って、請求項１の構成によれば、上記
作用〔イ〕により、小さな流体圧で把持対象物を確実に
把持できるロボットハンドを提供することができ、請求
項２，３，４の構成によれば、それぞれ上記作用
〔ロ〕，〔ハ〕，〔ニ〕，〔ホ〕により、小さな流体圧
で把持対象物を、より確実に把持できるロボットハンド
を提供することができた。
作用〔イ〕により、小さな流体圧で把持対象物を確実に
把持できるロボットハンドを提供することができ、請求
項２，３，４の構成によれば、それぞれ上記作用
〔ロ〕，〔ハ〕，〔ニ〕，〔ホ〕により、小さな流体圧
で把持対象物を、より確実に把持できるロボットハンド
を提供することができた。
【００１４】
【発明の実施の形態】本発明の実施の形態を図面に基づ
いて説明する。図１に、本発明にかかる２本指のロボッ
トハンドを示してある。このロボットハンドは、収穫籠
内に収穫された蜜柑を例えば大きさなどの等級別に別の
収穫籠に仕分ける際に使用するもので、硬質ゴムで形成
した指形成体１（支持部材の一例）を、中央の本体部２
ａとその両側の一対の連結用突部２ｂとから成る支持体
２でつり下げ支持し、この支持体２を支持する支持アー
ムを駆動装置（共に図示外）により位置変更させて、前
記支持部材２を収穫籠側に近接離間させるよう構成して
ある。
いて説明する。図１に、本発明にかかる２本指のロボッ
トハンドを示してある。このロボットハンドは、収穫籠
内に収穫された蜜柑を例えば大きさなどの等級別に別の
収穫籠に仕分ける際に使用するもので、硬質ゴムで形成
した指形成体１（支持部材の一例）を、中央の本体部２
ａとその両側の一対の連結用突部２ｂとから成る支持体
２でつり下げ支持し、この支持体２を支持する支持アー
ムを駆動装置（共に図示外）により位置変更させて、前
記支持部材２を収穫籠側に近接離間させるよう構成して
ある。
【００１５】前記支持体２の本体部２ａ・両連結用突部
２ｂ・指形成体１内には、互いに連通する空気流通路Ｒ
を形成してあり、この空気流通路Ｒにおける支持体２の
本体部２ａの先端側の空気給排口１０に、第１ポンプ３
（流体供給部の一例）を連通接続するとともに、各指形
成体１の先端部側の開口部に、第１ポンプ３からの加圧
空気の給排により伸縮する軟質ゴム製の袋状の蛇腹４
を、熱融着により連通接続してある。各蛇腹４は把持対
象物側に向かって伸縮するように、前記指形成体１の先
端部で横向きに支持して、蛇腹４の先端面を把持面４ａ
に形成してある。また、蛇腹４の伸長に伴って、前記把
持面４ａの中央部を裏側から引張り牽制して把持面４ａ
を湾曲させる牽制部としてのゴム紐５を、前記蛇腹４内
でその蛇腹４の裏面に一体形成して、前記指形成体１の
先端部に熱融着してある。
２ｂ・指形成体１内には、互いに連通する空気流通路Ｒ
を形成してあり、この空気流通路Ｒにおける支持体２の
本体部２ａの先端側の空気給排口１０に、第１ポンプ３
（流体供給部の一例）を連通接続するとともに、各指形
成体１の先端部側の開口部に、第１ポンプ３からの加圧
空気の給排により伸縮する軟質ゴム製の袋状の蛇腹４
を、熱融着により連通接続してある。各蛇腹４は把持対
象物側に向かって伸縮するように、前記指形成体１の先
端部で横向きに支持して、蛇腹４の先端面を把持面４ａ
に形成してある。また、蛇腹４の伸長に伴って、前記把
持面４ａの中央部を裏側から引張り牽制して把持面４ａ
を湾曲させる牽制部としてのゴム紐５を、前記蛇腹４内
でその蛇腹４の裏面に一体形成して、前記指形成体１の
先端部に熱融着してある。
【００１６】前記空気流通路Ｒは、支持体２の先端側か
ら基端側にわたる１本の主流通路Ｒ１と、この主流通路
Ｒ１から指形成体１側に各別に連通接続する一対の副流
通路Ｒ２とから成る。前記主流通路Ｒ１には、この主流
通路Ｒ１の長手方向両端部を外気から遮断した状態で、
支持体２の先端側から中空の支持軸６を挿通させ、支持
軸６の先端に、蜜柑に吸着作用可能な蛇腹４状の吸着ノ
ズルＮを連結し、この吸着ノズルＮを、前記本体部２ａ
の先端側のシールリング７との間に設けたスプリング１
４で、両指形成体１の先端部よりも外方側に突出する状
態に付勢してある。吸着ノズルＮは、支持軸６の中空部
からその吸着ノズルＮ内の空気を第２ポンプ２０で吸引
して蜜柑に吸着可能に構成するとともに、支持軸６の中
空部に連通する空気給排口（図示せず）から空気を排出
して吸着作用を解除可能に構成してある。
ら基端側にわたる１本の主流通路Ｒ１と、この主流通路
Ｒ１から指形成体１側に各別に連通接続する一対の副流
通路Ｒ２とから成る。前記主流通路Ｒ１には、この主流
通路Ｒ１の長手方向両端部を外気から遮断した状態で、
支持体２の先端側から中空の支持軸６を挿通させ、支持
軸６の先端に、蜜柑に吸着作用可能な蛇腹４状の吸着ノ
ズルＮを連結し、この吸着ノズルＮを、前記本体部２ａ
の先端側のシールリング７との間に設けたスプリング１
４で、両指形成体１の先端部よりも外方側に突出する状
態に付勢してある。吸着ノズルＮは、支持軸６の中空部
からその吸着ノズルＮ内の空気を第２ポンプ２０で吸引
して蜜柑に吸着可能に構成するとともに、支持軸６の中
空部に連通する空気給排口（図示せず）から空気を排出
して吸着作用を解除可能に構成してある。
【００１７】前記主流通路Ｒ１は支持体２の本体部２ａ
の中央付近で縮径させて、この縮径部よりも支持体２の
先端側部分をシリンダ室８に形成し、他方、前記支持軸
６の中間部を、シリンダ室８内を往復摺動するピストン
９に膨出形成してある。
の中央付近で縮径させて、この縮径部よりも支持体２の
先端側部分をシリンダ室８に形成し、他方、前記支持軸
６の中間部を、シリンダ室８内を往復摺動するピストン
９に膨出形成してある。
【００１８】前記２本の副流通路Ｒ２はシリンダ室８の
ストロークエンドの手前で分岐しており、図３に示すよ
うに、空気給排口１０からの加圧空気がピストン９をス
トロークエンドまで押しやって、吸着ノズルＮにより蜜
柑を一定量持ち上げてから、２本の副流通路Ｒ２が空気
供給口１０と連通し、それによって蛇腹４が蜜柑側に伸
長して、先端の把持面４ａで蜜柑を把持するよう構成し
てある。
ストロークエンドの手前で分岐しており、図３に示すよ
うに、空気給排口１０からの加圧空気がピストン９をス
トロークエンドまで押しやって、吸着ノズルＮにより蜜
柑を一定量持ち上げてから、２本の副流通路Ｒ２が空気
供給口１０と連通し、それによって蛇腹４が蜜柑側に伸
長して、先端の把持面４ａで蜜柑を把持するよう構成し
てある。
【００１９】また前記縮径部を、支持軸６の基端側のピ
ストンロッドに相当する部位よりも大径に形成して、縮
径部と支持軸６の間に隙間Ｓを形成し、支持体２の基端
部側壁に空気排出口２２を形成して、把持解除の際に
は、蛇腹４内の加圧空気を、最初に空気給排口１０から
少し排出し、その後は前記空気排出口２２から排出する
よう構成してある。つまり、前記空気給排口１０から加
圧空気を排出すると、スプリング１４の付勢力で支持軸
６が指先端側に移動して、すぐにピストン９が副流通路
Ｒ２と空気給排口１０とを遮断し、さらに支持軸６が指
先端側に移動すると、副流通路Ｒ２が前記空気排出口２
２に連通して、蛇腹４内の加圧空気が、この空気排出口
２２から排出されるのである。
ストンロッドに相当する部位よりも大径に形成して、縮
径部と支持軸６の間に隙間Ｓを形成し、支持体２の基端
部側壁に空気排出口２２を形成して、把持解除の際に
は、蛇腹４内の加圧空気を、最初に空気給排口１０から
少し排出し、その後は前記空気排出口２２から排出する
よう構成してある。つまり、前記空気給排口１０から加
圧空気を排出すると、スプリング１４の付勢力で支持軸
６が指先端側に移動して、すぐにピストン９が副流通路
Ｒ２と空気給排口１０とを遮断し、さらに支持軸６が指
先端側に移動すると、副流通路Ｒ２が前記空気排出口２
２に連通して、蛇腹４内の加圧空気が、この空気排出口
２２から排出されるのである。
【００２０】前記駆動装置，第１ポンプ３，第２ポンプ
２０を制御可能な制御装置２１（制御手段の一例）を設
けてあり、上記構成のロボットハンドは、制御装置２１
の制御の実行により次のように作動する。 〔１〕支持体２が収穫籠側に近接する。吸着ノズルＮが
蜜柑に吸着すると、支持体２の蜜柑側への近接駆動が停
止する（前記支持体２を駆動停止する手段としては、例
えば吸着ノズルＮの縮み量に基づいて、制御装置２１で
駆動装置を停止制御するという手段がある。）。
２０を制御可能な制御装置２１（制御手段の一例）を設
けてあり、上記構成のロボットハンドは、制御装置２１
の制御の実行により次のように作動する。 〔１〕支持体２が収穫籠側に近接する。吸着ノズルＮが
蜜柑に吸着すると、支持体２の蜜柑側への近接駆動が停
止する（前記支持体２を駆動停止する手段としては、例
えば吸着ノズルＮの縮み量に基づいて、制御装置２１で
駆動装置を停止制御するという手段がある。）。
【００２１】〔２〕図３（イ）に示すように、第１ポン
プ３から主流通路Ｒ１内に加圧空気が供給されて、ピス
トン９がスプリング１４の付勢力に抗して指元側に押し
やられ、支持軸６を支持体２の内方側に移動させて、蜜
柑を把持位置まで持ち上げる。 〔３〕図３（ロ）に示すように、ピストン９がストロー
クエンドに達し、副流通路Ｒ２と空気給排口１０とが連
通して、蛇腹４が加圧空気で伸長し、蜜柑を把持する
（図２も参照）。蛇腹４は蜜柑側に向かって伸長するか
ら、蛇腹４の伸長力の全てを把持力とすることができ
て、小さな流体圧で蜜柑を確実に把持できる。また、蛇
腹４の伸長に伴って、ゴムバンド５が把持面４ａの所定
箇所を裏側から引張り牽制してその把持面４ａを湾曲さ
せる（図４，図５参照）。その結果、蜜柑を把持しやす
くなる。把持力が一定になると加圧空気の供給が停止
し、この状態で支持体２が収穫籠側から離間して１本の
蜜柑を取り出す。 〔４〕指形成体１が新たに収容すべき箱内の所定位置の
上方に位置し、空気給排口１０から加圧空気を排出し
て、把持を解除し始める。加圧空気の排出に伴い、スプ
リング１４の弾性復元力で支持軸６が指先端側に移動し
て、すぐにピストンが副流通路Ｒ２と空気給排口１０と
を遮断する。さらに支持軸６が指先端側に移動すると、
副流通路Ｒ２が前記空気排出口２２に連通し、蛇腹４内
の加圧空気が前記隙間Ｓを通り空気排出口２２から排出
され、蛇腹４が収縮する。この把持解除とともに吸着ノ
ズルＮが指先側に突出して蜜柑を前記箱内の所定位置に
載置する。支持軸６の中空部に連通する空気排出口から
吸着ノズルＮ内の空気を排出して、蜜柑の吸着を解除す
る。
プ３から主流通路Ｒ１内に加圧空気が供給されて、ピス
トン９がスプリング１４の付勢力に抗して指元側に押し
やられ、支持軸６を支持体２の内方側に移動させて、蜜
柑を把持位置まで持ち上げる。 〔３〕図３（ロ）に示すように、ピストン９がストロー
クエンドに達し、副流通路Ｒ２と空気給排口１０とが連
通して、蛇腹４が加圧空気で伸長し、蜜柑を把持する
（図２も参照）。蛇腹４は蜜柑側に向かって伸長するか
ら、蛇腹４の伸長力の全てを把持力とすることができ
て、小さな流体圧で蜜柑を確実に把持できる。また、蛇
腹４の伸長に伴って、ゴムバンド５が把持面４ａの所定
箇所を裏側から引張り牽制してその把持面４ａを湾曲さ
せる（図４，図５参照）。その結果、蜜柑を把持しやす
くなる。把持力が一定になると加圧空気の供給が停止
し、この状態で支持体２が収穫籠側から離間して１本の
蜜柑を取り出す。 〔４〕指形成体１が新たに収容すべき箱内の所定位置の
上方に位置し、空気給排口１０から加圧空気を排出し
て、把持を解除し始める。加圧空気の排出に伴い、スプ
リング１４の弾性復元力で支持軸６が指先端側に移動し
て、すぐにピストンが副流通路Ｒ２と空気給排口１０と
を遮断する。さらに支持軸６が指先端側に移動すると、
副流通路Ｒ２が前記空気排出口２２に連通し、蛇腹４内
の加圧空気が前記隙間Ｓを通り空気排出口２２から排出
され、蛇腹４が収縮する。この把持解除とともに吸着ノ
ズルＮが指先側に突出して蜜柑を前記箱内の所定位置に
載置する。支持軸６の中空部に連通する空気排出口から
吸着ノズルＮ内の空気を排出して、蜜柑の吸着を解除す
る。
【００２２】〔別実施例〕前記ゴム紐５を設けない構成
であってもよい。
であってもよい。
【００２３】図６，図７，図８に示すように、前記蛇腹
４の周部を、径方向で対向する一対の第１領域１１と、
両第１領域間１１に位置して径方向で対向する一対の第
２領域１２とに区分けして、前記第１領域１１の蛇腹４
の肉厚を、前記第２領域１２の蛇腹４の肉厚よりも厚く
設定してもよく、あるいは、図９，図１０，図１１に示
すように、前記第１領域１１の蛇腹４のひだの高さ寸法
を、前記第２領域１２の蛇腹４のひだの高さ寸法よりも
低く設定してもよい。
４の周部を、径方向で対向する一対の第１領域１１と、
両第１領域間１１に位置して径方向で対向する一対の第
２領域１２とに区分けして、前記第１領域１１の蛇腹４
の肉厚を、前記第２領域１２の蛇腹４の肉厚よりも厚く
設定してもよく、あるいは、図９，図１０，図１１に示
すように、前記第１領域１１の蛇腹４のひだの高さ寸法
を、前記第２領域１２の蛇腹４のひだの高さ寸法よりも
低く設定してもよい。
【００２４】この構成によれば、第２領域１２の蛇腹４
の伸長量を第１領域１１の蛇腹４の伸長量よりも大きく
することができることから、把持面４ａを、前記第２領
域１２の一方の蛇腹４の先端側から他方の蛇腹４の先端
側にわたって湾曲する湾曲面に形成することができて、
例えば胡瓜のような長物を把持する場合に、把持を確実
にすることができる。
の伸長量を第１領域１１の蛇腹４の伸長量よりも大きく
することができることから、把持面４ａを、前記第２領
域１２の一方の蛇腹４の先端側から他方の蛇腹４の先端
側にわたって湾曲する湾曲面に形成することができて、
例えば胡瓜のような長物を把持する場合に、把持を確実
にすることができる。
【００２５】前記把持対象物は、蜜柑以外の他の野菜類
や果物であってもよく、また、食物以外のものであって
もよい。
や果物であってもよく、また、食物以外のものであって
もよい。
【００２６】加圧空気に代えて、加圧した作動油等の液
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
体で指形成体１の姿勢を切換えるよう構成してもよい。
【００２７】ゴム材に代えてビニール・ウレタンなど他
の部材で前記蛇腹４を形成してもよい。
の部材で前記蛇腹４を形成してもよい。
【００２８】なお、特許請求の範囲の項に図面との対照
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
を便利にするために符号を記すが、この記入により本発
明は添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】ロボットハンドの縦断正面図
【図２】把持状態を示すロボットハンドの先端部の斜視
図
図
【図３】（イ）把持対象物に吸着した吸着ノズルが把持
対象物を把持位置まで引寄せた状態を示すロボットハン
ドの縦断正面図 （ロ）把持対象物を蛇腹で把持した状態を示すロボット
ハンドの縦断正面図
対象物を把持位置まで引寄せた状態を示すロボットハン
ドの縦断正面図 （ロ）把持対象物を蛇腹で把持した状態を示すロボット
ハンドの縦断正面図
【図４】把持状態における蛇腹の縦断正面図
【図５】蛇腹の縦断面図
【図６】別実施例の要部の縦断正面図
【図７】別実施例の要部の横断平面図
【図８】別実施例の要部の縦断面図
【図９】別実施例の要部の縦断正面図
【図１０】別実施例の要部の横断平面図
【図１１】別実施例の要部の縦断面図
１ 支持部材 ４ 蛇腹 ４ａ 把持面 ５ 牽制部材 １１ 第１領域 １２ 第２領域
Claims (4)
- 【請求項１】 内部空間に給排される流体の流体圧で伸
縮する複数の袋状の蛇腹（４）を、把持対象物側に向か
って伸縮するように支持部材（１）で各別に支持して、
各蛇腹（４）の先端面を把持面（４ａ）に形成してある
ロボットハンド。 - 【請求項２】 前記蛇腹（４）の伸長に伴って、前記先
端面の所定箇所を裏側から引張り牽制して前記先端把持
面（４ａ）を湾曲させる牽制部（５）を、前記蛇腹
（４）内に設けてある請求項１記載のロボットハンド。 - 【請求項３】 前記蛇腹（４）の周部を、径方向で対向
する一対の第１領域（１１）と、両第１領域（１１）間
に位置して径方向で対向する一対の第２領域（１２）と
に区分けして、前記第１領域（１１）の蛇腹（４）の肉
厚を、前記第２領域（１２）の蛇腹（４）の肉厚よりも
厚く設定してある請求項１又は２記載のロボットハン
ド。 - 【請求項４】 前記蛇腹（４）の周部を、径方向で対向
する一対の第１領域（１１）と、両第１領域（１１）間
に位置して径方向で対向する一対の第２領域（１２）と
に区分けして、前記第１領域（１１）の蛇腹（４）のひ
だの高さ寸法を、前記第２領域（１２）の蛇腹（４）の
ひだの高さ寸法よりも低く設定してある請求項１，２，
３のいずれか一つに記載のロボットハンド。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194947A JPH0938883A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | ロボットハンド |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7194947A JPH0938883A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | ロボットハンド |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0938883A true JPH0938883A (ja) | 1997-02-10 |
Family
ID=16332982
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7194947A Pending JPH0938883A (ja) | 1995-07-31 | 1995-07-31 | ロボットハンド |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0938883A (ja) |
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-
1995
- 1995-07-31 JP JP7194947A patent/JPH0938883A/ja active Pending
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