JPH03203294A

JPH03203294A - 電子部品搭載装置

Info

Publication number: JPH03203294A
Application number: JP1344021A
Authority: JP
Inventors: Minoru Saito; 稔斎藤
Original assignee: Casio Computer Co Ltd; Yamagata Casio Co Ltd
Current assignee: Casio Computer Co Ltd; Yamagata Casio Co Ltd
Priority date: 1989-12-28
Filing date: 1989-12-28
Publication date: 1991-09-04
Anticipated expiration: 2013-03-18
Also published as: JP2729845B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、チップ状電子部品を基板に搭載する電子部品
搭載装置に関するものである。

〔従来技術とその問題点〕

従来、プリント基板上にＩＣ１抵抗、コンデンサ等の多
数のチップ部品を高速且つ高精度で自動搭載することを
企図した電子部品搭載装置として、次の様なＸ−Ｙ移動
方式の搭載装置がよく知られている。

部品搭載を行なう作業ステーシロンを挟んで、一対のガ
イドレールを敷設し、このガイドレール間に搭載ヘッド
を支持する支持体を摺動自在に架設しである。各支持体
は、搭載ヘッドをガイドレールと直角方向に摺動自在に
支持している。即ち、搭載ヘッドは、支持体に沿った方
向（Ｘ方向とする）とガイドレールに沿った方向（Ｙ方
向とする）の２次元に亘り自在に移動可能に支持されて
いる。

部品搭載を行なう場合は、搭載ヘッドが部品供給部から
搭載すべき部品をピックアップした後、Ｘ−Ｙ２次元方
向に迅速に移動して作業ステーシロンに位置決めされた
プリント基板上の部品搭載位置へ進出し、ピックアップ
した電子部品を載置する。電子部品の載置が終ったら、
再度部品供給位置に戻り、次に搭載すべき電子部品のピ
ックアップに移る。この様な一連の動作を繰り返し、多
種類の電子部品をプリント基板上に搭載する。

上述の搭載装置では、搭載ヘッド及びその駆動機構とそ
れらを支持する支持体から成るヘッド移動体の重量が、
必然的に大きくなる。この様な大重量のヘッド移動体を
、電子部品の搭載速度を上げる為に高速で移動させた場
合、これを円滑に制動して目的位置に正確に位置決めす
ることが難しく、部品搭載精度の低下を招く。従って、
必要とする搭載精度を確保する為には、ヘッド移動体の
移動速度を一定限度以下に抑えることが要求される。そ
の結果、電子部品の搭載速度を所望レベルにアップさせ
ることが難しくなる。

〔発明の目的〕

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みなされたもので
あって、搭載ヘッドの移動速度を過度に上げずに多種類
の電子部品を高速且つ高精度で搭載可能な電子部品搭載
装置を提供することを目的とする。

〔発明の要点〕

本発明は、上記目的を達成する為、電子部品に対し昇降
し該電子部品を着脱自在に保持可能な作業ヘッドと、前
記作業ヘッドを摺動自在に支持して往復移動させるヘッ
ド駆動手段と、前記作業ヘッドと前記ヘッド駆動手段を
一体移動可能に支持するヘッド支持体と、前記ヘッド支
持体を部品搭載作業領域に対して進退自在に移動させる
支持体駆動手段とを有する電子部品搭載装置において、
前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手段、前記ヘッド支持
体及び前記支持体駆動手段から成る部品搭載機構を２組
設け、各前記支持体駆動手段は、各前記ヘッド支持体の
両端部に連結した一対の搬送部材と一対の該搬送部材を
同期駆動可能に連結する連結部材とから成ることを要点
とするものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の実施例について、第１図及び第２図に基
づき詳細に説明する。

第１図は本発明の一実施例としての電子部品搭載装置を
示す平面図で、第２図はその立面図である。第１図で、
装置基台１上の中央を図中横方向（以下、Ｘ方向と言う
）に延在させて、プリント基板を搬送する基板搬送コン
ベア２を、水平に敷設しである。基板搬送コンベア２は
、両側に一対のレール２ａ＋２ａを平行に敷設し、一対
の搬送ベル）２ｂ、’２ｂを夫々各レール２ａ上を走行
可能に張設して成る。これら搬送ベルト２ｂ、２ｂは、
適所に配置した基板搬送モータ３により駆動される。部
品を搭載すべきプリント基板ｐｂは、両側部を夫々搬送
ベル）２ｂ、２ｂに支持され、その回動と共にレール２
ａ＋２ａにガイドされつつ図中右側から矢印Ｔ方向に沿
って搬送されてくる。

基板搬送コンベア２の走行経路で装置基台１上の略中夫
には、電子部品の搭載を行なう作業ステーシロンＷｓを
設定しである。この作業ステーシロンＷｓは、両サイド
をレール２ａ、２ａで、基板搬送方向Ｔに対して前端と
後端を位置決めピン４ａ、４ｂで、夫々規定されている
。両位置決めピン４ａ、４ｂは、夫々回動自在に支承し
てあり、例えばエアシリンダ（不図示）等の駆動手段に
より回動されて先端を基板搬送経路中に進出させ、搬送
ベルト２ｂ、２ｂにより搬送されてきたプリント基板ｐ
ｂを停止させる。

作業ステージーンＷｓを挟んでその前方と後方の各装置
端部には、夫々、基板搬送コンベア２を跨がせて固定台
５ａ、５ｂを設置しである。各固定台５ａｔ５ｂは、基
板搬送方向（Ｘ方向）と直角の方向（以下、Ｙ方向と言
う）に延在させて固設しである。これら固定台５ａ、５
ｂ上には、対のガイドレールＥ３ａ、６ｂを敷設しであ
る。これらガイドレール６ａ＋８ｂは、Ｙ方向に延在す
る様に、固定台５ａ＋５ｂの各内側（作業ステーシロン
Ｗｓ側）側面に沿わせて敷設しである。

一対のガイドレール６ａ＋６ｂ間には、２個の移動台７
Ａ、７Ｂを、夫々、摺動自在に架設しである。これら各
移動台７Ａ、７Ｂは、後述する様に、　５− ６− 装置奥側（図中上側）と手前側（同下側）の各所定領域
を往復移動する。各移動台７Ａ、７Ｂは、その両端部を
各ガイドレール８ａ＋　ｅｂに夫々一対の滑り軸受け８
，８を介して摺動自在に外挿しである。この場合、各移
動台７Ａ、７Ｂの端部に介装した各１対の滑り軸受け８
，８間の間隔については、一方の間隔ＤＩを他方の間隔
Ｄ２より大きく設定しである。その理由については、移
動台７Ａ。

７Ｂの各駆動手段との関係で後程説明する。各移動台７
Ａ、７Ｂ上には、その長手方向（Ｘ方向）に沿ってＸ軸
ボールネジ９，９を夫々設置しである。

各Ｘ軸ボールネジ９の一端には、カップリング１０を介
してサーボモータ１１を連結しである。

又、各Ｘ軸ボールネジ９に平行に、ガイドロッド１２を
敷設しである。このガイドロッド１２は、本例では２個
の搭載ヘッド１３．１３を備えたヘッドユニットＵｈを
、摺動自在に支持している。

各搭載ヘッド１３には、第２図に示す様に、電子部品を
エア吸着する吸着ノズル１３ａを垂直方向に向けて装着
しである。各ヘッドユニットＵｈは２個の搭載ヘッド１
３．１３を取付は板１４で一体移動可能に結合して成り
、この取付は板１４をガイドロッド１２に摺動自在に外
挿しである。取付は板１４は、Ｘ軸ボールネジ９に往復
直進移動可能に設置した送り台１５に結合しである。送
り台１５とＸ軸ボールネジ９は、Ｘ軸ボールネジ９に螺
合させたナツト部材１６を介して連結しである。

サーボモータ１１を作動させてＸ軸ボールネジ９を正逆
両方向に回転させれば、送り台１５とヘッドユニットＵ
ｈを一体にガイドロッド１２に沿って往復直進移動させ
ることができる。この場合、ボールネジは、ネジとナツ
トの間の摩擦抵抗が小さく、且つバックラッシュを容易
に除去できる特性を備えているから、搭載ヘッド１３の
高速移動及び高精度位置決めが可能となる。

前述した一対の前後固定台５ａ＋５ｂ上には、夫々、ガ
イドレール８ａ、ｆ３ｂに平行にＹ軸駆動ボールネジ１
７　ａｌ　　ｌ　７　＋）を設置しである。一対のＹ軸
駆動ボールネジ１７　ａ、　　１７　ｂは、夫々、前後
固定台５ａ、５ｂ上の各基板搬送コンベア２上方領域（
中央領域）から一方の端部迄の約３７５に当たる領域に
亘り敷設しである。この場合、一対のＹ軸駆動ボールネ
ジ１７ａ、１７ｂは、夫々、前後固定台５ａ、５ｂ上の
各中央領域から互いに反対側の各端部へ延在させである
。本例では、基板搬送方向Ｔに対して前方側に設置する
Ｙ軸駆動ボールネジ１７ａを前固定台５ａ上の奥側領域
に、後方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ１７ｂを後固
定台５ｂ上の手前側領域に、夫々延在させである。そし
て、これらＹ軸駆動ボールネジ１７　ａ、　　１７　ｂ
の各中央側端部には、夫々、カップリング１８ａ、１８
ｂを介してＹ軸駆動サーボモータ１９ａ、１９ｂを連結
しである。

一方、前後固定台５ａ＋　５ｂの各内側面には、夫々、
Ｙ軸駆動ボールネジ２０ａ、２０ｂを設置しである。こ
の場合、前方側に設置するＹ軸駆動ボールネジ２０ａを
後方側のＹ軸駆動ボールネジ１７ｂに、後方側に設置す
るＹ軸駆動ボールネジ２０ｂを前方側のＹ軸駆動ボール
ネジ１７ａに、夫々平行に対向させて延在敷設しである
。そして、装置手前側で対向するＹ軸駆動ボールネジ２
０ａとＹ軸駆動ボールネジ１７ｂの各装置手前側端部に
は、夫々、歯付きプーリ２１ａ、２１ｂを固着しである
。各歯付きプーリ２１ａ、２１ｂの下方には、第２図に
示す様に、２個の歯付きプーリを同軸並設してなるプー
リ２１ｃ、２１ｄを回転自在に設置しである。そしてこ
れら２個の歯付きプーリ２１ａ、２１ｂと２個の中継プ
ーリ２１Ｃ９２ｉｄ間に歯付きベルト２２　ａｌ　２２
　ｂ＋　２２　ｃを巻架して、両ボールネジ２０ａ、１
７ｂを同期回転可能に連結しである。この様に両ボール
ネジ２０ａ、１７ｂ間の駆動伝達経路を下方に迂回させ
ることにより、装置手前側から後述する部品供給カセッ
ト２６等の部材の着脱を容易に実施することができる。

装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａとＹ軸従
動ボールネジ２Ｏｂ間も、同様に歯付きプーリ２３　ａ
、　　２３　ｂ等を介して歯付きベル）２４ｃ等により
同期回転可能に連結しである。

　９− ０　− 而して、装置奥側で対向するＹ軸駆動ボールネジ１７ａ
とＹ軸駆動ボールネジ２０ｂは奥側移動台７Ａの両端部
に、装置手前で対向するＹ軸駆動ボールネジ２０ａとＹ
軸駆動ボールネジ１７ｂは手前側移動台７Ｂの両端部に
、夫々、ナツト部材２５を介して螺合連結しである。こ
の場合、各Ｙ軸駆動ボールネジ１７ａ、１７ｂは、夫々
、移動台７Ａ、７Ｂの各端部の内、前述した滑り軸受け
８゜８の間隔を大間隔ＤＩに設定した方の端部に連結し
である。

従って、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂに連結したＹ軸駆動
モータ１９ｂを作動させれば、歯付きベル）２２ａ〜２
２ｃで連結したＹ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸駆動ボ
ールネジ２０ａが同期回転し、手前側の移動台７Ｂとこ
れに支持された一対の搭載ヘッド１３．１３等から成る
長尺状のヘッド移動体ＨＢがガイドレール６ａ、６ｂに
沿ったＹ方向に移動する。この場合、ヘッド移動体ＨＢ
は、Ｙ軸駆動ボールネジ１７ｂとＹ軸駆動ボールネジ２
０ａが対向延在する領域、即ち、基体１上方の前述した
作業ステージジンＷｓを含む手前側約８７５領域を自在
に往復移動する。一方、装置奥側ヘッド移動体ＨＡも、
同様に、Ｙ軸駆動モータ１９ａの作動と共にＹ軸駆動ボ
ールネジ１７ａとＹ軸駆動ボールネジ２０ｂが同期回転
し、作業ステージａ７Ｗｓを含む奥側の約３７５領域を
自在に往復移動する。従って、両ヘッド移動体ＨＡ。

ＨＢの各移動領域は、装置中央部の作業ステージ日ンＷ
ｓを含む端部領域（基板搬送経路上方領域）で重なり合
っている。

ところで、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢを片側のみから駆動
力を作用させて往復直進移動させることも可能であるが
、本発明においては、上述の様に両側から駆動力を作用
させる構成となっている。その理由は、次の通りである
。

各ヘッド移動体ＨＡ、）ＩＢは、一対の搭載ヘッド１３
．１３を所定方向（Ｘ方向）に移動自在に支持し、且つ
駆動手段等の種々の部材を移動台７　Ａ。

７Ｂ上に支持させて成る為、全体的に自ずと長尺状で大
重量となる。その様なヘッド移動体ＨＡ。

）（Ｂを片側端部のみから駆動力を加えて移動させれば
、慣性モーメントが大きい為に、特に始動時や停止時に
おける各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの反駆動側端部の振動
が激しくなる。その為、一方の例えばヘッド移動体ＨＡ
自体の位置決め精度が低下するだけでなく、その振動が
ガイドレール６ａ＋６ｂを介して他方にも伝わり、他方
のヘッド移動体ＨＢの位置決め精度も低下させる。

そこで９本発明においては、上述した様に、ヘッド移動
体ＨＡ、ＨＢの各両端に夫々駆動手段としてのボールネ
ジ１７ａ、２０ｂ及びボールネジ１７ｂ、２０ａを連結
し、各両端部から略均等に直進駆動力を作用させる。こ
れにより、長尺且つ大重量のヘッド移動体ＨＡ、ＨＢを
も、振動させず円滑にＹ方向に移動させ正確に位置決め
することができる。

又、各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢの振動の発生を更に安定
的に抑制する為、本例では、駆動側の滑り軸受け８，８
間隔Ｄｉを、従動側の滑り軸受は間隔Ｄ２より大きく設
定しである。これにより、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢを駆
動する両側のボールネジ１７ａ、２０ｂ及び１７ｂ、２
０ａの各動作タイミングがずれた場合等においても、ヘ
ッド移動体ＨＡ、ＨＢの振動を効果的に抑制することが
できる。

その結果、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＨの高精度な位置決め
を安定して実施できる。

更に、例えば手前側のヘッド移動体ＨＢで説明すると、
各ボールネジ２０ａ、１７ｂをヘッド移動体ＨＨの両端
を支持する一対のガイドレール６ａ、８ｂに近接させ、
且つそれらの後側（基板搬送方向Ｔに対して）に敷設し
であるから、ヘッド移動体ＨＢに直進駆動力が作用する
ことにより発生する曲げモーメンＩ・が小さくなる。こ
れにより、ヘッド移動体ＨＢにおける移動台７Ｂ等の剛
性を軽減することができ、装置の小型軽量化を促進でき
る。

基体１上で、基板搬送コンベア２を挟んでその奥側と手
前側の各基台端部に近い位置には、部品供給部ＦＡ、Ｆ
Ｂを夫々設定しである。各部品供給部ＦＡ、ＦＢには、
夫々、多数の部品供給カセット３　− ４　− ２６１．２８Ｂを並列にセットしである。部品供給カセ
ット２Ｅ！Ａ、２６Ｂは、共に、例えば直方体形状のチ
ップ部品を等間隔に埋設した供給テープをリールに巻回
して収納したものである。各部品供給カセッ）２６Ａ、
２６Ｂには、夫々同一の電子部品を収納してあり、多数
の部品供給カセット２８Ａ、２６Ｂを並設することによ
り、多種類の電子部品を多量に準備しておくことができ
る。この場合、電子部品の種類（部品供給カセット）の
順列組合せは、可及的に短時間で効率良く部品供給でき
る様に最適設定しである。本例では、手前側の部品供給
位置ＦＢに大型電子部品を収納する部品供給カセッ）２
１３Ｂを、奥側の部品供給位置ＦＡに小型電子部品を゛
収納した部品供給カセット２６Ａをセットしである。部
品を供給する場合は、具備する送り機構により間欠的に
供給テープをリールから繰り出し、ピックアップ位置Ｐ
ｐにおいて下降してきた搭載ヘッド１３の吸着ノズル１
３ａ（第２図）によりピックアップさせる。

装置奥側と手前側の各部品供給位置ＦＡ、ＦＢと基板搬
送コンベア２間には、夫々、各１対の画像認識用カメラ
２７Ａ、２７Ａ及び２７Ｂ、２７Ｂと、吸着ノズル交換
器２８Ａ、２８１３を設置しである。

各画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂは、搭載ヘッド１３
の吸着ノズル１３ａに吸着された電子部品を撮像し、そ
の画像をコンピュータで演算処理して吸着位置のズレを
検出する。この検出データは図示しない中央制御部に送
られ、その電子部品をプリントｘ板ｐｂに搭載する際の
位置補正に用いられる。本例では、各ヘッド移動体ＨＡ
、ＨＢに夫々２個の搭載ヘッド１３．１３を並設しであ
るから、それに対応して２個づつの画像処理用カメラ２
７Ａ、２７Ａ及び２７Ｂ、２７Ｂを各所定位置に並設し
である。

吸着ノズル交換器２８Ａ、２８Ｂは、夫々、多数の収納
ビットを並列に形成し、これら収納ピットに他種類の吸
着ノズル１３ａを保持して交換に備えるものである。上
述した画像認識用カメラ２７Ａ〜２７Ｂ及び吸着ノズル
交換器２８１．２８Ｂの設置位置は、電子部品の総搭載
時間を可及的に短縮できる様に最適設定しである。

上記電子部品交換装置における全ての駆動手段、即ちＸ
軸駆動モータ１１，１１、Ｙ軸駆動モータ１９　ａ＋　
　１９　ｂｓ各基板コンベア駆動用モータ３、搭載ヘッ
ド１３の昇降用及び吸着用エアシリンダ（不図示）、部
品供給テープの送り機構等と、画像処理用カメラ２７１
〜２７Ｂは、図示しない電子部品交換装置の中央制御部
に接続されており、その中央制御部から予め設定されて
いるプログラムに基づく最適制御信号が各駆動手段に出
力され、電子部品が効率良く短時間で正確にプリント基
板ｐｂ上に搭載される。その部品搭載動作の基本的なパ
ターンを、以下に説明する。

先ず、例えば奥側搭載ヘッド１３により電子部品をピッ
クアップするとする。一対の搭載ヘッド１３．１３を備
えたヘッドユニットＵｈを、Ｙ軸駆動モータ１９ａとＸ
軸駆動モータ１１を作動させてＸ方向に移動させつつＹ
方向にも移動させ、ピックアップすべき部品の部品供給
カセ・ノド２１３Ａにおけるピックアップ位置Ｐｐ上方
に停止させる。次いで、ヘッドユニットＵｈを下降させ
て２個の目的部品を同時吸着させた後上昇させる。

尚、部品供給カセッ）２８Ａの配列の関係から２個の目
的部品を同時吸着できない場合は、ヘッドユニツ１−Ｕ
ｈをＸ方向に移動させて１個づつ吸着する。

次に、吸着位置ズレを検出する為、目的部品を吸着した
ヘッドユニットＵｈを画像処理用カメラ２７Ａ上方に移
動し、部品吸着状態の画像認識を行なう。画像認識によ
り検出された吸着位置データは中央制御部に送られる。

奥側のヘッドユニットＵｈが部品吸着状態の画像認識を
行なっているとき、手前側のヘッドユニットＵｈが、手
前側の部品供給カセｙ）２ＥｉＢから奥側へッドユニッ
）Ｕｈと同様の動作で２個の搭載すべき電子部品をピッ
クアップする。

奥側ヘッドユニットＵｈは、部品の画像認識を終えたら
、部品搭載を行なう作業ステージａンＷＳ上の搭載位置
に移動する。この際、中央制御部で前段階の画像認識工
程で得られた吸着位置ズ　１７− ８− レデータに基づきヘッドユニツ）Ｕｈの停止位置が補正
され、ヘッドユニットＵｈが補正された搭載位置に停止
する。作業ステーシロンＷｓには、基板搬送コンベア２
の回動と共にプリント基板Ｐｂが搬送され、所定位置に
位置決めされている。

位置決めが終了したヘッドユニットＵｈは、直ちに下降
し、プリント基板Ｐｂ上の所定位置に２個の電子部品を
載置する。

奥側ヘッドユニットＵｈによる部品載置が終了したら、
次いで手前側ヘッドユニットＵｈによる部品の載置を実
施する。この際、前述した様に、各ヘッド移動体）（Ａ
、ＨＢの移動範囲が作業ステーシロンＷｓを含む中央領
域で重なりあっている為、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ同士
が衝突する虞がある。

本例では、各Ｙ軸駆動モータ１９ａ、１９ｂにエンコー
ダ部を設けておき、このエンコーダ部からのパルス信号
を中央制御部でカウントして各ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ
の位置を把握している。そして、その位置データに基づ
き両ヘッド移動体ＨＡ、　ＨＢの相対位置を確認しつつ
各Ｙ軸駆動モータ１９ａ。

１９ｂを駆動制御し、ヘッド移動体ＨＡ、ＨＢ同士の作
業ステーションＷｓ上での衝突を防止している。

部品の載置を終え作業ステーションＷｓから退避した奥
側ヘッドユニットＵｈは、新たに搭載すべき電子部品を
ピックアップする為、再度部品供給位置ＦＡに向う。こ
こで、次に搭載する電子部品が吸着ノズル１３ａを交換
する必要がある場合は、ヘッドユニットＵｈを吸着ノズ
ル交換器２８Ａ上方に移動させ、吸着ノズル１３ａの交
換を行なう。この場合、先ず、使用した吸着ノズル１３
ａを決められた収納ピットへ収納した後、新たな吸着ノ
ズルを装着する。吸着ノズル１３ａの着脱は、ヘッドユ
ニットＵｈを昇降させることにより自動的に実施される
構成となっている。

部品供給位置ＦＡに戻った奥側ヘッドユニットＵｈは、
新たな電子部品のピックアップを開始する。この時、手
前側へッドユニッ）Ｕｈは、プリント基板ｐｂ上への部
品搭載を実施している。以降、２個のヘッドユニットＵ
ｂ、Ｕｈが同様の動作を繰り返し、プリント基板Ｐｂ上
に電子部品が整然且つ迅速に搭載されて行く。

以上の様に、１個のプリント基板ｐｂに対し、２個のヘ
ッドユニットＵｈ、Ｕｈにより、両側から交互に電子部
品を搭載するから、１個のヘッドユニットで搭載する場
合に比べて約半分に搭載時間が短縮される。これにより
、画像認識による搭載位置補正方式の欠点、即ち、画像
処理に時間を要し搭載時間が延びるという欠点を解消す
ることができる。従って、画像認識による搭載位置補正
方式の採用により電子部品の搭載位置精度が大幅に向上
すると共に、電子部品の搭載速度がアップする。

尚、本発明は、上記の特定の実施例に限定されるべきも
のでなく、本発明の技術的範囲において種々の変形が可
能であることは勿論である。

例えば、ヘッドユニットＵｈを移動させる為の駆動手段
は、モータとボールネジの組合せに限らず、モータの回
転力をビニオンとラックにより直進運動に変換する機構
等の種々の駆動変速機構を採用可能である。

又、ガｆトレー・ルＥ３ａ、ｆ３ｂ等の直進案内手段は
必ずしも必要ではなく、ボールネジ等の駆動手段の剛性
を増強することにより省略することも可能である。

更に、電子部品吸着位置の位置補正を、上記実施例の様
に画像認識用カメラを用いる光学的方法によらず、吸着
ノズルの周囲四方にチャック爪を設けて四方から均等保
持する機械的方法によることも可能である。又、吸着ノ
ズル交換器２６を設置せず、手動で必要に応じて交換し
てもよい。

加えて、本発明は、プリント基板を直線的に連続搬送せ
ず、スポット的に間欠搬送する方式の場合にも適用でき
る。

〔発明の効果〕

以上、詳細に説明した様に、本発明によれば、夫々が部
品搭載ヘッドを備える２組のヘッド移動体を設け、各ヘ
ッド移動体を部品搭載領域に対して両側から交互に進退
させて搭載作業を行わせるから、多種類の電子部品を基
板上に迅速且つ整然　２１− ２２− と搭載することができ、部品搭載に要する総時間が大幅
に短縮される。そして、各ヘッド移動体の駆動手段をそ
の両端に連結するから、大重量の長尺体になる傾向のあ
るヘッド移動体の停止位置を正確に制御することができ
、電子部品の搭載位置精度を上げることが可能となる。

又、ヘッド移動体に両端から均等に駆動力を作用させる
から、ヘッド移動体には殆ど藺げモーメントが加わらず
、且つ、搭載ヘッドの移動速度を過度に上げずに上述し
た様に搭載時間を短縮できる。従って、装置各部の強度
を増強する必要がなく、且つ、駆動源として大出力のモ
ータを用いなくてもよいので、搭載時間が短く搭載位置
精度の高い電子部品搭載装置を小型軽量化を推進して安
価に提供することが可能となる。

加えて、本発明の電子部品搭載装置に画像処理による電
子部品の吸着位置補正方式を採用すれば、画像処理に時
間を要しても電子部品の搭載時間を増加させず、搭載位
置精度を格段に向上させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例としての電子部品搭載装置を
示す平面図、第２図は上記電子部品搭載装置の立面図で
ある。１・・・基台２・・・基板搬送コンベア５ａ、５ｂ・・・固定台８ａ、ｅｂ・・・ガイドレール７Ａ、７Ｂ・・・移動台８・・・滑り軸受け９・・・Ｘ軸ボールネジ１１・・・Ｘ軸駆動モータ１２・・・ガイドロッドエ３・・・作業ヘッド１３ａ・・・吸着ノズル１７ａ、１７ｂ・・・Ｙ軸駆動ボールネジ１９ａ、１９
ｂ・・・Ｙ軸駆動モータ２０ａ、２０ｂ・・・Ｙ軸駆動ボールネジ２１ａ、２１
ｂ、２３ａ、２３ｂ・・・歯付きプーリ２１ｃ、２１ｄ
・・・中継プーリ２２ａ〜２２　Ｃ１２４ｃ・・・歯付きベルト２５・・
・ナツト部材２６Ａ、２８Ｂ・・・部品供給カセット２７Ａ、２７Ｂ
・・・画像認識用カメラ２８Ａ、２８Ｂ・・・吸着ノズ
ル交換器ｐｂ・・・プリント基板ＨＡ、ＨＢ・・・ヘッド移動体Ｕｈ・・・ヘッドユニットＷｓ・・・作業ステーシロンＰｐ・・・ピックアップ位置　２５−

Claims

【特許請求の範囲】

電子部品に対し昇降し該電子部品を着脱自在に保持可能
な作業ヘッドと、前記作業ヘッドを摺動自在に支持して
往復移動させるヘッド駆動手段と、前記作業ヘッドと前
記ヘッド駆動手段を一体移動可能に支持するヘッド支持
体と、前記ヘッド支持体を部品搭載作業領域に対して進
退自在に移動させる支持体駆動手段とを有する電子部品
搭載装置において、前記作業ヘッド、前記ヘッド駆動手
段、前記ヘッド支持体及び前記支持体駆動手段から成る
部品搭載機構を２組設け、各前記支持体駆動手段は、各
前記ヘッド支持体の両端部に連結した一対の搬送部材と
一対の該搬送部材を同期駆動可能に連結する連結部材と
から成ることを特徴とする電子部品搭載装置。