JPH0320761B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、自動車の燃料噴射ポンプにおける回
転位相角等を制御する油圧アクチユエータの制御
方法に関する。

フイードバツク・ループを有したデイジタル制
御系に使用する油圧アクチユエータは、その応答
速度が緩やかである場合、指示信号の印加時間が
一定となつた単なるオン・オフ制御によつてもハ
ンチング現象を生ずるようなことがない。しか
し、その応答速度を高めてゆく場合においては、
ハンチング現象が生じ易い。

このことは、制御系内に必ずと言つてよい程、
応答遅れやヒステリシスの成分が存在するためで
あり、更に、デイジタル制御においては、上記応
答遅れやヒステリシスの存在に加えて、制御偏差
の値の大きさと関係なく、油圧アクチユエータへ
送られる指示信号の立ち上り、あるいはその終了
のゲイン変化が急激とならざるを得ない点がハン
チングを生じ易くしている。

これら問題に対して、従来、油圧アクチユエー
タへの信号を両振りの振動する周期的なパルス信
号とし、且つその両振りのデユーテイー比を制御
して、その油圧アクチユエータの振動的に制御さ
れる平均位置が、実質上、アナログ制御に近似し
て制御されるようにし、そのことによつて油圧ア
クチユエータが過度にオン・オフ的に動いてその
制御がハンチングしてしまうことを防止してい
る、いわゆるPWM（pulse width modulation）
等の制御方法がある。

しかし、これらデユーテイー比制御による制御
方法は油圧アクチユエータに使用の電磁弁を振動
的に常に使用するため、該電磁弁のオン・オフ回
数がその振動回数に相当した非常に多くのオン・
オフを繰り返すことになつて、電磁弁の耐久性を
劣化させてしまうことになり、耐久性を要求され
る装置の制御に、そのようなデユーテイー比制御
を採用することは適当でない。

本発明の目的は、上記のような問題に対して、
耐久性を損なわずに制御系の応答性および制御精
度を高めた油圧アクチユエータの制御方法を提供
することにある。

実施例に基づいて本発明を説明すると、第１図
は本発明における一実施例としての油圧アクチユ
エータの制御方法を、デイーゼルエンジン１にお
ける燃料噴射ポンプ４の噴射時期調整装置２を操
作するために使用した場合のシステム図を示した
ものであり、本発明に言う油圧アクチユエータは
噴射時期調整装置２に内蔵している。

デイーゼルエンジン１のクランク軸１ａに嵌着
した歯車１ｃと、噴射時期調整装置２における入
力軸２ａに嵌着した歯車２ｃとは歯車結合をなし
ており、噴射時期調整装置２における出力軸２ｂ
は燃料噴射ポンプ４を駆動しており、噴射時期調
整装置２は、デイーゼルエンジン１の作動状態に
応じて、入力軸２ａと出力軸２ｂとの回転位相角
を変化させ、そのことによつて、燃料噴射ポンプ
４における噴射時期を適切に設定するものであ
り、噴射時期調整装置２は公知のものを使用して
いるものである。

油圧ポンプ装置３は歯車２ｃおよび３ａを介し
て駆動されており、油圧ポンプ装置３は配管３ｂ
を介して電磁弁５Ｆの一定油圧源となつている。

クランク軸１ａには、回転角および回転速度測
定用の円板１ｂが嵌着し、出力軸２ｂにおいて
も、同様の円板４ａが嵌着しており、円板１ｂお
よび４ａのそれぞれの円周上には、周方向に等分
割された位置に突起をそれぞれ配設し、円板１ｂ
および４ａのそれぞれの周上位置には、上記突起
の回転位置を検出する電磁ピツクアツプ５Ｈおよ
び５Ｇをそれぞれ固設している。なお、５ａおよ
び５ｂは電線である。

電線５ｃは、デイーゼルエンジン１を操作する
アクセルペダルの変位を入力インターフエイス５
Ａに送信するものであり、電線５ｄはデイーゼル
エンジン１のウオータジヤケツトにおける水温を
入力インターフエイス５Ａに送信するものであ
り、電線５ｅは大気温度を入力インターフエイス
５Ａに送信するためのものであり、電線５ｖは油
圧ポンプ装置３における作動油の温度を入力イン
ターフエイス５Ａに送信するものである。

入力インターフエイス５Ａ、中央演算回路５
Ｂ、メモリ５Ｅおよび出力インターフエイス５Ｄ
によつてマイクロコンピユータ５を構成し、電線
５ｋは第３図における一方の電線５k₀と他方の図
示していない電線５k₂からなつており、マイクロ
コンピユータ５における出力は電線５ｍを介し
て、電磁弁５Ｆを制御するものであり、電磁弁５
Ｆは油圧配管５ｎを介して、噴射時期調整装置２
内の油圧アクチユエータを操作するものである。

入力インターフエイス５Ａは、第２図に示すよ
うに、シユミツト回路５AB、アナログ・マルチ
プレクサ５ADおよびＡ−Ｄコンバータ５AEか
ら構成しており、５ｐ、５ｑ、５ｒ、５ｓおよび
５ｔはそれぞれ電線である。

第３図は出力インターフエイス５Ｄの回路図
中、一方の出力インターフエイス５D₁を示した
ものであり、抵抗器R₁には中央演算回路５Ｂの
出力である一方の電線５k₁が接続し、電線５ｕは
定電圧電源に接続されており、電線５ｍは第１図
における電磁弁５Ｆの一方のソレノイド５F₁に
接続するものであり、Ｄはフライホイール・ダイ
オード、R₂およびR₃は抵抗器、TR₁およびTR₂
はトランジスタである。

なお、他方の電線５k₂が入力となる他方の出力
インターフエイスは、第３図と同一ゆえ省略し
た。

以上の第１，２および３図における構成におい
て、その作用を説用すると、デイーゼルエンジン
１は図示していないアクセルペダルの操作によつ
て駆動され、燃料噴射ポンプ４はクランク軸１
ａ、歯車１ｃおよび２ｃ、入力軸２ａ、噴射時期
調整装置２および出力軸２ｂを介して駆動され、
噴射時期調整装置２は、デイーゼルエンジン１の
回転速度、アクセルペダルの変位、ウオータジヤ
ケツトの水温（以下、単に水温と呼ぶ）および大
気の状態によつて制御され、その制御は、最終的
に配管５ｎ（複数）からの油圧信号（制御動力）
によつて、噴射時期調整装置２内における油圧ア
クチユエータを一方へ、あるいは他方へ操作し、
その結果、噴射時期調整装置２は入力軸２ａ（す
なわちクランク軸１ａにも相当）と出力軸２ｂと
の相対回転位相角を変化させ、その結果、燃料噴
射ポンプ４の噴射時期を適切に設定している。

上記噴射時期の設定は、マイクロコンピユータ
５の出力指示信号によつて、電磁弁５Ｆを一方あ
るいは他方へオン・オフ操作し、該操作によつて
増幅された電磁弁５Ｆからの油圧信号が噴射時期
調整装置２を操作設定しているものであるが、以
下、電磁弁５Ｆを制御しているマイクロコンピユ
ータ５の作用を説明する。

油圧ポンプ装置３における作動油の油温、アク
セルペダルの変位、水温および大気温度は、それ
ぞれ図示していない検出器によつてアナログ的に
検出され、第２図に示すように、中央演算回路５
Ｂから電線５ｒを介しての随時の指令信号によつ
て、該それぞれの検出値はアナログ・マルチプレ
クサ５ADにおいて、それぞれ交互に選択され、
該交互に選択された該検出信号は、Ａ−Ｄコンバ
ータ５AEにおいて、アナログ値からデイジタル
値に変換されて、それぞれ中央演算回路５Ｂへ入
力されている。

クランク軸１ａおよび出力軸２ｂにおけるそれ
ぞれの回転角は、電磁ピツクアツプ５Ｈおよび５
Ｇのそれぞれによつて検出し、該それぞれの検出
された信号は、第６図に示す信号５asおよび５bs
の検出信号となつて、シユミツト回路５AB（第
２図）の入力となつている。

なお、第６図における横軸は経過時間を示して
いる。

第６図におけるパルス信号saおよびsbのそれぞ
れは、円板１ｂおよび４ａにおけるそれぞれの突
起が、それぞれ電磁ピツクアツプ５Ｈおよび５Ｇ
をよ（過）ぎるときに生じる電圧変化値を示して
いる。

これらのパルス信号saおよびsbのそれぞれは、
シユミツト回路５AB（第２図）においてpa₁およ
びpbのく形波状のパルス信号にそれぞ変換され
て、中央演算回路５Ｂへ入力されている。

パルス信号saおよびsbは、クランク軸１ａの回
転速度が増加すると、それぞれの波形はsa′のよ
うに変化するため、基準電圧レベルｄを基準とし
て波形整形をしているパルス信号pa₁およびpbは
pa₁′のように変化するが、パルス信号saおよびsb
における零電圧のａ点およびｂ点の位置は、回転
速度に程んど影響されないため、パルス信号pa₁
およびpbは、その基準点をａ点およびｂ点に相
当する経過時間時にとつている。

t₁およびt₂のそれぞれは、パルス信号pa₁およ
びpb、およびパルス信号pa₁およびpa₂とのそれ
ぞれの間の計測時間を示したものであり、その性
質から、入力軸２ａおよび出力軸２ｂとの間の回
転位相角pe、およびクランク軸１ａの回転速度
ｎは下記のようになる。

pe＝（c₁×t₁）／t₂ ……(1) ｎ＝c₂／t₂ ……(2) ただし、c₁およびc₂は円板１ｂおよび４ａにお
ける突起数によつて定まる定数である。

第１図におけるメモリ５Ｅにおいては、中央演
算回路５Ｂにおける計算に必要とする各データが
記憶されている。

この記憶されているデータについての例を説明
すると、例えば、デイーゼルエンジン１の燃料噴
射時期が水温、大気温、アクセルペダルの変位θ
およびクランク軸１ａの回転速度ｎの状態によつ
て理想的に設定されたとき、デイーゼルエンジン
１の燃料消費率あるいは排気ガス成分を最良化す
ることが出来るものであり、この目的のために、
メモリ５Ｅには、これらの関係のうち、例えばア
クセルペダルの変位θとクランク軸１ａの回転速
度ｎとの関係における噴射時期調整装置２の設定
すべき目標回転位相角pe₀が、第５図のようなマ
ツプの状態において記憶されている。

なお、第５図中における各＋印は、p₃₃、p₃₄、
p₄₃およびp₄₄のように、各アクセルペダルの変位
θとクランク軸１ａにおける回転速度ｎとの関係
に相当する各目標回転位相角を等間隔に記憶させ
たものであり、これらは水温および大気温の変化
に応じて、変化した値が記憶されている。

また、第５図において、電磁ピツクアツプ５Ｈ
から求めた回転速度ｎと、そのときにおけるアク
セルペダルの変位θとによつて定まる実作動点ｐ
の目標回転位相角peoは、ｐ点の近傍ｅにおける
状態の目標回転位相角p₃₃、p₃₄、p₄₃およびp₄₄に
よつて決定され、その近傍ｅを拡大して第４図に
示す。

第４図におけるLdおよびdLはアクセルペダル
の変位差であり、ndおよびdnのそれぞれは回転
差を示し、ｐ点における目標回転位相角peoは下
記の式によつて、中央演算回路５Ｂにおいて計算
している。

peo＝｛（Ａ−Ｂ）dn／nd｝＋Ｂ ……(3) ただし Ａ＝｛（p₄₄−p₃₄）dL／Ld｝＋p₃₄ ……(4) Ｂ＝｛（p₄₃−p₃₃）dL／Ld｝＋p₃₃ ……(5) なお、上述の(1)〜(5)式はすべて、メモリ５Ｅに
記憶されているものである。

以上の(3)式によつて求められた目標の回転位相
角peoは、(1)式において求められた実の回転位相
角peと比較され、その比較によつて中央演算回
路５Ｂにおいて、演算が進められることになる
が、該演算結果を使用して、マイクロコンピユー
タ５が電磁弁５Ｆを操作する際は、下記のような
点を考慮しなければならない。

すなわち、油圧ポンプ装置３における作動油が
寒冷地等において相当な低温状態となつている場
合は、前記したように、該作動油の粘度が高くな
ることより、管路３ｂから電磁弁５Ｆ、管路５ｎ
および噴射時期調整装置２（油圧アクチユエータ
を含む）に至る油圧制御系の応答性が鈍くなつて
いる。

また、特に、このような低温作動油において、
制御開始のスイツチ・オンがされた最初の状態に
おいては、前記したように、負荷の設定されてい
る状態が不定となつていることより、上記演算し
た結果の、目標の回転位相角peoと実の回転位相
角peとの偏差が、その初期状態において非常に
大となつている場合が多い。

このことは、このような初期の状態において早
急に適正な制御状態を確立する必要のある装置に
おいて重要な問題となる。

この問題を本発明における実施例の場合につい
て説明すると、自動車のエンジンをスタートさせ
た後のウオーミング・アツプ（warming up）の
とき、燃料噴射ポンプ４の噴射時期適正化が鈍く
なつて、該エンジンからの排気成分を悪化させ、
且つその燃費も劣化させることになる。

このような理由から、本発明における制御開始
の初期においては、前記演算結果を使用して、下
記のようなステツプの制御演算を行なつている。

ステツプ１） 制御回路のスイツチ・オン ステツプ２） 油圧ポンプ装置３における作動油
温αとメモリ５Ｅに記憶設定されている油温
α1との差を求める。

ステツプ３） peo−pe＝Er（偏差）を求める。

ステツプ４） 偏差Erの絶対値が、メモリに記
憶させてある最小基準偏差Eroの絶対値より大
か小かを判定する。

ステツプ５） ステツプ４）における判定が大
で、且つステツプ２）におけるα−α1が負で
ある場合、偏差Erの絶対値が最小基準偏差Ero
の絶対値より小となるまで、マイクロコンピユ
ータ５は電線５ｋに、オン（on）の状態のま
まの制御信号を送り続ける。

以上の制御信号によつて、第１図の電磁弁５
Ｆは一方に作動し、その結果、油圧ポンプ装置
３からの圧力油は、噴射時期調整装置２内の油
圧アクチユエータを一方に作動し続け、この連
続した信号による作動は、燃料噴射ポンプ４の
燃料噴射時期が最初の適正化される状態まで続
くことになる。

上記のように、ステツプ１）〜５）までの第
１時期が終了して、一応、負荷の設定が適正に
保たれ、あるいはその後の負荷に対する条件の
変動によつて、偏差Erが最小基準偏差Eroの範
囲から少しはずれた状態に変動し、更に未だ該
油圧制御系の作動油温が所定の油温より低い場
合は、下記における第２時期の制御演算を行な
い、その演算ステツプは、 ステツプ６） 油圧ポンプ装置３における作動油
温度αとメモリ５Ｅに記憶されている所定の設
定温度α2との差α−α2の正負を判定。

ステツプ７） ステツプ４）の判定を行なう。

ステツプ８） ステツプ７）の判定結果が大にし
て、且つα−α2が負なるとき、電線５ｋに偏
差Erの符号の側の制御信号をステツプ状に与
え、該ステツプ状の印加時間tsは、第７図に示
す特性のように、作動油温αに逆比例する成分
を有したものとなつている。

上記の作動を行なつているうちに、該作動油
温αは、その作動の仕事によつて、あるいはエ
ンジンルーム内の温度上昇とともに温度上昇
し、該油温αがステツプ６）における設定温度
α2より高温になると、更に第３時期における
通常の制御過程に入る。

第３時期において、電線５ｋに与えられるデ
イジタルのパルス状制御信号は、その印加時間
tsと偏差Erとの関係を第８図に示す特性として
いる。

なお、第８図において、ts軸の右側における
特性は、第３図における電線５k₁に与えられる
信号の印加時間を示し、ts軸の左側における特
性は、前述の図示していない他方の電線５k₂に
与えられる信号の印加時間を示し、tsoはts軸
と各実線のこう配との交点を示している。

以下に、中央演算回路５Ｂにおける第３時期
の制御演算ステツプを説明する。

ステツプ９） peo−pe＝Erを求める。

ステツプ10） 偏差Erの絶対値を、メモリ５Ｅ
に記憶させている最小基準偏差Er₀および最大
基準偏差Er₁のそれぞれの絶対値と比較する。

ステツプ11） 偏差Erの絶対値が、最小基準偏
差Er₀の絶対値より小なるとき、指示信号の電
圧値を零とする。

ステツプ12） 偏差Erの絶対値が最小基準偏差
Eroの絶対値より大きく、且つ最大基準偏差
Er₁より小さいときは、中央演算回路５Ｂが偏
差Erの正負符号を判別し、偏差Erが正なると
きは一方の指示信号として、これを第３図の電
線５k₁に与え、偏差Erが負なるときは、他方
の指示信号として、これを前述の電線５k₂に与
える。このとき上記一方の指示信号あるいは他
方の指示信号におけるパルス信号の印加時間
は、それぞれ偏差Erに比例した印加時間に、
第８図における最小印加時間tsoを付加したく
形波状のパルス幅を有している。

ステツプ13） 偏差Erの絶対値が、最大基準偏
差Er₁の絶対値より大きいときは、指示信号に
よつて偏差Erの値がステツプ12）の状態に補
正されるまで、電線５k₁あるいは５k₂に指示信
号を出力し続ける。

以上の演算を行なつた結果の指示信号特性は第
９図のようになる。

なお、第９図中、上側のパルスは電線５k₁に、
下側は電線５k₂に与えられる。

ここで重要なことは、上記第３時期の演算ステ
ツプ12）において、偏差Erが生じているときに
出力する指示信号の印加時間が、基本の最小印加
時間tsoに偏差Erに比例した印加時間を加算して
いる点にある。

このことは、そのように偏差が生じていると
き、その偏差を修正するため、その偏差に対する
最初の１回のパルス指示信号によつて、その負荷
の設定値を目標の許容偏差内に収束させることを
目的としていることを意味している。

そして、そのような目的を達成するために、あ
らかじめ、実験的に各偏差の大きさごとに、１回
の指示信号によつてそれら偏差が許容偏差内に収
まるに相当した指示信号の印加時間の長さを求め
てあるものであり、その実験的に求めてある印加
時間が上記ステツプ12）における印加時間の関係
になつているものである。

したがつて、上記演算ステツプ12）による偏差
の修正制御は、その偏差に対して１回の指示信号
の発信のみで、ほぼ許容偏差内あるいはその近傍
に制御される結果になるようになつているもので
ある。

また、上述の第３図における説明においては、
第１図における電線５ｋが５k₁と５k₂の電線から
なつていることを説明したが、この構成は電線５
ｋを単一の電線として、一方の指示信号を正電圧
とし、他方の指示信号を負電圧として、これを単
一の電線５ｋに与え、この電線５ｋは一方におい
て出力インターフエイス５D₁へ接続し、他方に
おいては、符号変換器を介して、前述の他方にお
ける出力インターフエイス５D₂（５D₁と同じ回
路）へ接続させる構成としてもよい。この場合、
上述の作用と同様のものとなる。

なお、上記実施例における第２時期の制御は必
ずしも必要ではない。それは、最初に続く２回目
以後の指示信号の発信であつて、そのときにおけ
る圧油の温度が、所定の温度以下であつても、一
応、第１時期の最初の制御によつて、その制御が
ほぼ所定の制御態勢に入つており、その後に続く
制御は、そのように圧油温度が低くて応答速度が
ある程度遅くなつていても、一応、正規の制御が
できるからである。しかし、第２時期の制御を行
なうことによつて、エンジン１の作動をより有効
に作動させることが可能になるものである。

以上の説明から明らかなように、本発明の効果
は下記のとおりである。

従来の偏差が零になるまで指示信号を出力し続
ける方法と異なり、偏差Erの検出が完了してか
ら、その検出し終えたその偏差の値Erに基づい
て、既に実験的に求めてある、その偏差Erの値
を丁度零に修正するだけの印加時間ts、すなわち
最小印加時間tsoにそのときの偏差Erに比例した
印加時間を加算した印加時間tsの指示信号を出力
する方法を採用している。そのため、その制御の
回における１パルスの指示信号のみによつて、偏
差Erは殆ど零の値に修正されることになる。

したがつて、その制御の応答が非常に早くな
り、且つ電磁弁に印加する信号発信の回数が少な
くて済むから、電磁弁の耐久性が向上することに
なる。

又、本願発明の制御においては、その最初の指
示信号発信に際し、圧油の温度が所定の温度以下
であつた場合、偏差が許容の偏差以内に修正され
るまで、その最初の指示信号印加をオンのままに
しておくことを特徴としている。したがつて、そ
の最初の未定となつている負荷の設定状態に対
し、通常の区切られた数回のパルス状信号を出力
するものに比べ、早急に制御の適正なスタート状
態を設定できることになる。

しかも、その場合、上記のように最初の指示信
号を偏差が許容値内に入るまで出力し続けた結
果、応答遅れから制御系の電磁弁がその指示信号
消滅後に閉弁するようなことになつても、その状
態における圧油温度が非常に低い状態となつて、
その制御の応答性が非常に緩慢になつているか
ら、その制御結果が大きくオーバシユートするよ
うなことはないものとなつている。

更に、第１の発明に加えて、上記最初の指示信
号に続き、次に指示信号を発信するときであつ
て、圧油の温度が所定の第２の温度以下であつた
ときに、指示信号における１パルスごとの印加時
間が、圧油温度の値に逆比例した成分の時間幅を
有するようにするときは、本来の圧油温度が正常
の範囲に高まるまで、その制御応答速度を一定に
近いものにすることが可能となるものである。

その結果、本発明における油圧アクチユエータ
の制御方法は、高価にして、大型となり、且つエ
ネルギ消費を増す油温管理装置のようなものを必
要とせず、また、制御開始前に該油温をウオーミ
ング・アツプするような無だ時間をも必要としな
いものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明における油圧アクチユエータ
の制御方法をデイーゼルエンジン１の燃料噴射時
期調整装置２に使用した場合のシステム図を示
し、第２図は、第１図における入力インターフエ
イス５Ａのブロツク線図を示し、第３図は、第１
図における出力インターフエイス５Ｄ中の一方の
出力インターフエイス５D₁を回路図によつて示
したものであり、第４図は、第５図における近傍
ｅの拡大図であり、第５図は、アクセルペダルθ
とエンジン回転速度ｎとの関係によつて定まる燃
料噴射ポンプの目標回転位相角をデイジタル的に
示したマツプを示している。第６図は、上から第
１図における電磁ピツクアツプ５Ｇおよび５Ｈの
それぞれが検出した信号５asおよび５bsのそれぞ
れと、該それぞれの信号５asおよび５bsとが、そ
れぞれ第２図のシユミツト回路５ABにおいて、
く形波状の信号５apおよび５bpに変換されたそ
れぞれの特性を示している。第７図は、制御の第
２時期において、第１図に示す電線５ｋに出力す
る制御信号のパルス印加時間tsと油圧制御系にお
ける作動油温度αとの関係の特性を示したもので
あり、第８図は制御の第３時期（通常時）におけ
るパルス印加時間tsと制御目標値に対する偏差Er
との関係の特性を示し、第９図は、第８図におけ
る特性に随つて、第１図における電線５ｋに表わ
れる作動状態における制御信号Ｖの特性を示して
いる。 実施例に使用した符号は下記のとおりである、
１：デイーゼルエンジン、１ａ：クランク軸、１
ｂ：円板、１ｃ：歯車。２：噴射時期調整装置、
２ａ：入力軸、２ｂ：出力軸、２ｃ：歯車。３：
油圧ポンプ装置、３ａ：歯車、３ｂ：配管。４：
燃料噴射ポンプ、４ａ：円板。５：マイクロコン
ピユータ、５Ａ：入力インターフエイス、５
AB：シユミツト回路、５AD：アナログ・マル
チプレクサ、５AE：Ａ−Ｄコンバータ、５Ｂ：
中央演算回路、５Ｄ：出力インターフエイス、５
D₁：一方の出力インターフエイス、５Ｅ：メモ
リ、５Ｆ：電磁弁、５F₁：一方のソレノイド、
５Ｇおよび５Ｈ：電磁ピツクアツプ。５ａ，５
ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅ，５ｆ，５ｇ，５ｈ，５
ｊ，５ｋ，５k₁，５ｍ，５ｐ，５ｑ，５ｒ，５
ｓ，５ｔ，５ｕおよび５ｖ：電線、５ｎ：配管、
５as，５bs，５apおよび５bp：信号。sa，sa′，
sb，pa₁，pa₁′，pa₂およびpb：パルス信号、t₁お
よびt₂：計測時間、θ：アクセルペダル変位、
ｎ：デイーゼルエンジン１の回転速度、p₃₃，
p₃₄，p₄₃およびp₄₄：噴射時期調整装置２における
目標回転位相角、LdおよびdL：変位差、dnおよ
びnd：回転差、ｐ：実作動点、ｄ：基準電圧、
ａ，ｂおよびｃ：点、R₁，R₂およびR₃：抵抗器、
TR₁およびTR₂：トランジスタ、Ｄ：ダイオー
ド、ts：電線５ｋに加えるく形波電圧の印加時
間、Er：噴射時期調整装置２に対する目標回転
位相角と実際の回転位相角との偏差、Er₀：最小
基準偏差、Er₁：最大基準偏差、tso：仮想上の最
小印加時間。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 単一のオン（on）状態となる指示信号の印
   加によつて、その印加の間、電磁弁が開弁したま
   まになり、その開弁によつて油圧アクチユエータ
   に圧油を圧送させて負荷を操作し、 前記指示信号の印加は、 ａ； 前記負荷において設定されている設定値を
   検出したその検出値と、その負荷において設定
   されるべき目標設定値との偏差値を演算し、 ｂ； その偏差値の絶対値と最小基準偏差値の絶
   対値とを比較し、 ｃ； その偏差値の絶対値が、前記最小基準偏差
   値の絶対値より小なるとき、該指示信号の値を
   零となし、 ｄ； その偏差値の絶対値が、前記最小基準偏差
   値の絶対値より大なるとき、その偏差値の有す
   る正負符号を判別することによつて、該指示信
   号を一方の指示信号あるいは他方の指示信号に
   仕分け、 ｅ； その仕分けられた指示信号の印加時間が、
   前記偏差値の絶対値に比例した印加時間に、最
   小印加時間を加算した印加時間となつている関
   係になつており、 上記指示信号を発信する最初の指示信号につい
   ては、前記圧油の温度が所定の温度以下であつた
   場合、前記偏差が許容の偏差以内に修正されるま
   で、その最初の指示信号印加をオンのままにして
   おくことを特徴とした油圧アクチユエータの制御
   方法。 ２ 単一のオン状態となる指示信号の印加によつ
   て、その印加の間、電磁弁が開弁したままにな
   り、その開弁によつて油圧アクチユエータに圧油
   を圧送させて負荷を操作し、 前記指示信号の印加は、 ａ； 前記負荷において設定されている設定値を
   検出したその検出値と、その負荷において設定
   されるべき目標設定値との偏差値を演算し、 ｂ； その偏差値の絶対値と最小基準偏差値の絶
   対値とを比較し、 ｃ； その偏差値の絶対値が、前記最小基準偏差
   値の絶対値より小なるとき、該指示信号の値を
   零となし、 ｄ； その偏差値の絶対値が、前記最小基準偏差
   値の絶対値より大なるとき、その偏差値の有す
   る正負符号を判別することによつて、該指示信
   号を一方の指示信号あるいは他方の指示信号に
   仕分け、 ｅ； その仕分けられた指示信号の印加時間が、
   前記偏差値の絶対値に比例した印加時間に、最
   小印加時間を加算した印加時間となつている関
   係になつており、 上記指示信号を発信する最初の指示信号につい
   ては、前記圧油の温度が所定の第１の温度以下で
   あつた場合、前記偏差が許容の偏差以内に修正さ
   れるまで、その最初の指示信号印加をオンのまま
   にしておき、 前記最初の指示信号に続き、次に指示信号を発
   信するときであつて、前記圧油の温度が所定の第
   ２の温度以下であつたときは、前記指示信号にお
   ける１パルスごとの印加時間が、前記油温の値に
   逆比例した成分の時間幅を有していることを特徴
   とした油圧アクチユエータの制御方法。